本发明专利技术提供一种电动牵引车的制动方法、装置及电动牵引车，其特征在于，其包括以下步骤：获取牵引车的刹车制动目标；判断刹车制动目标是否大于牵引车的能量回收制动系统的最大制动力；若不大于，根据牵引车的行驶状态参数，建立/解除挂车制动回路与刹车制动目标的藕合关系。通过能量回收制动系统进行制动与能量回收时，可根据牵引车的行驶状态参数判断当前车辆是否能够进行挂车制动回路与刹车制动目标的解耦，进而在一些安全的行驶状态下，可使挂车制动回路进行解耦，使能量回收制动系统能够更加充分地进行能量回收，在一些具有风险的驾驶状态下，可使挂车制动回路保持与刹车制动目标之间的联系，进而达到保障驾驶安全的效果。进而达到保障驾驶安全的效果。进而达到保障驾驶安全的效果。
【技术实现步骤摘要】
一种电动牵引车的制动方法、装置及电动牵引车
[0001]本专利技术涉及牵引挂车制动控制领域，尤其涉及一种电动牵引车的制动方法、装置及电动牵引车挂车。
技术介绍
[0002]在电动牵引车的驾驶过程中，若轻踩刹车，后桥制动回路处于解耦状态，后桥气室没有气压，由能量回收产生的制动力实现后桥制动力。为了提高能量回收效果，轻踩刹车时，通过加大后桥电机能量回收的制动力，同时前桥回路也处于解耦状态，即前桥模块也不输出气压，本来应前桥气压产生的制动力转移到后桥的电机能量回收提供，保证整车产生的制动效果不变。
[0003]如果不带挂车，上述情况下，轻踩刹车时制动能量将最大化地被电机吸收，给电池充电。如果是牵引车带挂车，相关技术中为了保证列车制动稳定性，挂车制动回路始终处于藕合状态，只要踩刹车，挂车阀都会有气压输出，挂车都有制动力，制动能量只有部分被电机吸收，给电池充电，剩下部分动能被挂车制动器吸收，变成热能，释放到空气中，能量回收效率不高。而车辆使用过程中，轻刹占比80
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90％以上，造成较大的能量浪费。
[0004]但若为了提高能量回收效率，增加挂车解耦，而在轻踩刹车时，挂车阀也不输出气压，挂车没有制动力，列车只有后桥有制动力，在某些行驶状态，将使得车辆存在安全风险，例如当车辆转弯时，牵引车受挂车向前的一个推力，存在挂车折叠风险。
技术实现思路
[0005]本专利技术的主要目的在于提供一种电动牵引车的制动方法、装置、设备及可读存储介质，旨在解决相关技术中若保持挂车解耦将存在安全风险的问题。
[0006]第一方面，本专利技术提供一种电动牵引车的制动方法，采用如下方案：
[0007]一种电动牵引车的制动方法，其包括以下步骤：
[0008]获取牵引车的刹车制动目标；
[0009]判断刹车制动目标是否大于牵引车的能量回收制动系统的最大制动力；
[0010]若不大于，根据牵引车的行驶状态参数，建立/解除挂车制动回路与刹车制动目标的藕合关系。
[0011]通过上述方案，通过能量回收制动系统进行制动与能量回收时，可根据牵引车的行驶状态参数判断当前车辆是否能够进行挂车制动回路与刹车制动目标的解耦，进而在一些安全的行驶状态下，可使挂车制动回路在此类刹车制动目标较小的时候进行解耦，使能量回收制动系统能够更加充分地进行能量回收，在一些具有风险的驾驶状态下，可使挂车制动回路保持与刹车制动目标之间的联系，进而达到保障驾驶安全的效果。
[0012]一些实施例中，所述若不大于，根据牵引车的行驶状态参数，建立/解除挂车制动回路与刹车制动目标的藕合关系，包括以下步骤：
[0013]获取牵引车的行驶状态参数；
[0014]根据所述行驶状态参数判断牵引车是否处于风险状态；
[0015]若未处于风险状态，解除挂车制动回路与刹车制动目标的藕合关系；
[0016]若处于风险状态，建立挂车制动回路与刹车制动目标的藕合关系。
[0017]通过上述方案，实现车辆在小刹车制动目标情况下，只要不处于风险状态即可进行最大化能量回收，进一步提高能量回收效率。
[0018]一些实施例中，当所述行驶状态参数中的方向盘角度大于设定角度，或者，所述行驶状态参数中的实测横摆角速度大于设定角速度，对应牵引车处于所述风险状态。
[0019]通过上述方案，实现能够根据方向盘角度和实测横摆角速度判断此时是否能够接触挂车制动回路与刹车制动目标的藕合关系，有效避免在解耦挂车制动回路后挂车在转向过程中发生偏离折叠。
[0020]一些实施例中，当所述行驶状态参数中的实测横摆角速度与理论横摆角速度之间的差值大于设定阈值时，对应牵引车处于所述风险状态；其中，所述理论横摆角速度根据所述行驶状态参数中的方向盘角度得到。
[0021]通过上述方案，如果理论横摆角速度与实测横摆角速度在某一个时间差异较大，说明车辆发生车辆失稳趋势，处于风险状态，进而需要建立挂车制动回路与刹车制动目标的藕合关系。
[0022]一些实施例中，所述若不大于，根据牵引车的行驶状态参数，建立/解除挂车制动回路与刹车制动目标的藕合关系，包括以下步骤：
[0023]获取牵引车的行驶状态参数；
[0024]根据所述行驶状态参数判断牵引车是否处于具有设定对应关系的第一状态、第二状态和其他状态中的一者；其中，所述其他状态为所述第一状态和所述第二状态之间过渡状态中的一种或多种；
[0025]若处于第一状态，解除挂车制动回路与刹车制动目标的藕合关系；
[0026]若处于第二状态，建立挂车制动回路与刹车制动目标的藕合关系；
[0027]若处于其他状态，维持挂车制动回路与刹车制动目标之间当前关系不变。
[0028]通过上述方案，实现车辆的驾驶状态在第一状态和第二状态之间波动时，避免挂车制动回路与刹车制动目标的藕合关系频繁改变，同时也有助于在一些路况下的安全行驶。
[0029]一些实施例中，所述建立挂车制动回路与刹车制动目标的藕合关系的同时或之后，
[0030]根据所述行驶状态参数，调整挂车制动回路和能量回收制动系统所提供制动力的占比。
[0031]通过上述方案，实现在尽可能降低挂车制动回路参与制动的程度，以有效提升能量制动回收系统的回收率。
[0032]一些实施例中，所述若不大于，根据牵引车的行驶状态参数，建立/解除挂车制动回路与刹车制动目标的藕合关系的同时或之后，
[0033]解除牵引车制动回路与刹车制动目标的耦合关系。
[0034]通过上述方案，实现在小刹车制动目标且车辆驾驶状态安全的情况下，能够仅由能量制动回收系统参与制动，最大化能量回收。
[0035]一些实施例中，还包括以下步骤：
[0036]若大于，建立挂车制动回路、牵引车制动回路与刹车制动目标的藕合关系，并根据所述刹车制动目标是否达到设定目标，调整能量回收制动系统、牵引车制动回路和挂车制动回路所提供制动力的占比。
[0037]通过上述方案，实现在刹车制动目标较大能量制动回收系统不足以承担整车制动时，由挂车制动回路、牵引车制动回路、能量制动回收系统三者同时参与整车制动。
[0038]第二方面，本专利技术还提供一种电动牵引车的制动装置，采用如下技术方案：
[0039]一种电动牵引车的制动装置，所述电动牵引车的制动装置包括：
[0040]获取模块，其被配置为获取牵引车的刹车制动目标；
[0041]控制模块，其配置为判断刹车制动目标是否大于牵引车的能量回收制动系统的最大制动力；若不大于，根据牵引车的行驶状态参数，建立/解除挂车制动回路与刹车制动目标的藕合关系。
[0042]第三方面，本专利技术还提供一种电动牵引车，采用如下技术方案：
[0043]一种电动牵引车，其包括如上所述的一种电动牵引车的制动装置；
[0044]挂车制动回路控制阀，其与所述电动牵引车的制动装置控制连接，并被配置为建立/解除挂车制动回路与刹车制本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种电动牵引车的制动方法，其特征在于，其包括以下步骤：获取牵引车的刹车制动目标；判断刹车制动目标是否大于牵引车的能量回收制动系统的最大制动力；若不大于，根据牵引车的行驶状态参数，建立/解除挂车制动回路与刹车制动目标的藕合关系。2.如权利要求1所述的电动牵引车的制动方法，其特征在于，所述若不大于，根据牵引车的行驶状态参数，建立/解除挂车制动回路与刹车制动目标的藕合关系，包括以下步骤：获取牵引车的行驶状态参数；根据所述行驶状态参数判断牵引车是否处于风险状态；若未处于风险状态，解除挂车制动回路与刹车制动目标的藕合关系；若处于风险状态，建立挂车制动回路与刹车制动目标的藕合关系。3.如权利要求2所述的电动牵引车的制动方法，其特征在于，当所述行驶状态参数中的方向盘角度大于设定角度，或者，所述行驶状态参数中的实测横摆角速度大于设定角速度，对应牵引车处于所述风险状态。4.如权利要求2所述的电动牵引车的制动方法，其特征在于，当所述行驶状态参数中的实测横摆角速度与理论横摆角速度之间的差值大于设定阈值时，对应牵引车处于所述风险状态；其中，所述理论横摆角速度根据所述行驶状态参数中的方向盘角度得到。5.如权利要求1所述的电动牵引车的制动方法，其特征在于，所述若不大于，根据牵引车的行驶状态参数，建立/解除挂车制动回路与刹车制动目标的藕合关系，包括以下步骤：获取牵引车的行驶状态参数；根据所述行驶状态参数判断牵引车是否处于具有设定对应关系的第一状态、第二状态和其他状态中的一者；其中，所述其他状态为所述第一状态和所述第二状态之间过渡状态中的一种...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘少军，胡圣万，花克云，于金国，夏坚超，杨小波，
申请(专利权)人：东风商用车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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