反应堆压力容器的缺陷检测机器人系统技术方案

本申请涉及一种反应堆压力容器的缺陷检测机器人系统，包括缺陷检测机器人和与缺陷检测机器人连接的远程设备，远程设备用于发送缺陷检测指令至缺陷检测机器人，缺陷检测机器人接收到该缺陷检测指令后发送缺陷检测结果至远程设备，其中，缺陷检测结果包括待检测位置的图像检测结果和三维模型。该反应堆压力容器的缺陷检测机器人系统使得操作人员可以远程控制缺陷检测机器人进行缺陷检测，提高了缺陷检测的效率，并且该缺陷检测机器人可以生成待检测位置的图像检测结果和三维模型，实现了对待检测位置的二维图像检测和三维模型建立，提高了缺陷检测结果的可靠性。高了缺陷检测结果的可靠性。高了缺陷检测结果的可靠性。

【技术实现步骤摘要】
反应堆压力容器的缺陷检测机器人系统


[0001]本申请涉及缺陷检测
，特别是涉及一种反应堆压力容器的缺陷检测机器人系统。

技术介绍

[0002]核电厂的反应堆压力容器作为反应堆冷却剂系统的高压承压边界设备，其密封性能直接影响反应堆运行的安全性和可靠性。其中，反应堆压力容器主要由容器本体和顶盖部分组成。并且，顶盖密封槽的槽壁和容器本体的密封面为反应堆压力容器的高压承压边界。因此，为了提高反应堆运行的安全性和可靠性，需对顶盖密封槽的槽壁和容器本体的密封面定期进行缺陷检测和维护。
[0003]随着机器人技术的发展，现有机器人专门用于对反应堆压力容器的高压承压边界进行缺陷检测，判断其是否存在缺陷。但是现有的机器人通常需要操作人员在工作现场进行调试和操作，且现有的机器人能够实现的功能较为单一，通常会导致缺陷检测结果不太准确。因此，传统的缺陷检测方法不仅效率不高，且可靠性较差。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述问题，提供一种反应堆压力容器的缺陷检测机器人系统。
[0005]一种反应堆压力容器的缺陷检测机器人系统，包括缺陷检测机器人和与缺陷检测机器人通信连接的远程设备；远程设备用于发送缺陷检测指令至缺陷检测机器人；缺陷检测机器人用于接收到缺陷检测指令后发送缺陷检测结果至远程设备；缺陷检测结果包括待检测位置的图像检测结果和三维模型。
[0006]在其中一个实施例中，远程设备还用于发送扫描触发指令至所述缺陷检测机器人，所述缺陷检测机器人接收到所述扫描触发指令后进入三维扫描自主运行状态。
[0007]在其中一个实施例中，缺陷检测机器人包括机器人本体、第一检测装置和第二检测装置，第一检测装置和第二检测装置均设置于机器人本体，机器人本体设置有车载控制装置，车载控制装置和第一检测装置均连接远程设备，第二检测装置连接车载控制装置，缺陷检测指令包括第一缺陷检测指令和第二缺陷检测指令；
[0008]远程设备用于发送第一缺陷检测指令至第一检测装置，第一检测装置用于接收到第一缺陷检测指令后，采集待检测位置的图像，根据图像得到图像检测结果并发送至远程设备；
[0009]远程设备还用于发送第二缺陷检测指令至车载控制装置，车载控制装置用于接收到第二缺陷检测指令后，控制第二检测装置采集待检测位置的三维数据；车载控制装置还用于根据三维数据建立待检测位置的三维模型，并将三维模型发送至远程设备。
[0010]在其中一个实施例中，第一检测装置和第二检测装置可拆卸地固定于缺陷检测机器人本体。
[0011]在其中一个实施例中，机器人本体包括分层设置，且可拆卸连接的运载舱、供电舱
和电气舱，车载控制装置设置于电气舱。
[0012]在其中一个实施例中，第一检测装置为2D图像检测装置，第二检测装置为3D图像检测装置。
[0013]在其中一个实施例中，第二检测装置包括设置于机器人本体的3D扫描仪和编码器，编码器连接3D扫描仪，3D扫描仪连接车载控制装置；
[0014]编码器用于发送反脉冲信息至3D扫描仪，3D扫描仪用于根据反脉冲信息采集待检测位置的三维数据，并将三维数据发送至车载控制装置。
[0015]在其中一个实施例中，缺陷检测机器人还包括驱动装置，驱动装置连接车载控制装置。
[0016]在其中一个实施例中，缺陷检测机器人还包括无线通信装置，第一检测装置和车载控制装置均连接无线通信装置，无线通信装置用于与远程设备进行通信。
[0017]在其中一个实施例中，缺陷检测机器人还包括供电装置，第一检测装置、第二检测装置、车载控制装置均连接供电装置。
[0018]上述反应堆压力容器的缺陷检测机器人系统，包括缺陷检测机器人和与缺陷检测机器人连接的远程设备，远程设备用于发送缺陷检测指令至缺陷检测机器人，缺陷检测机器人接收到该缺陷检测指令后发送缺陷检测结果至远程设备，其中，缺陷检测结果包括待检测位置的图像检测结果和三维模型。该反应堆压力容器的缺陷检测机器人系统使得操作人员可以远程控制缺陷检测机器人进行缺陷检测，提高了缺陷检测的效率，并且该缺陷检测机器人可以生成待检测位置的图像检测结果和三维模型，实现了对待检测位置的二维图像检测和三维模型建立，提高了缺陷检测结果的可靠性。
附图说明
[0019]图1为一个实施例中反应堆压力容器的缺陷检测机器人系统的结构示意图；
[0020]图2为一个实施例中远程设备的显示页面示意图；
[0021]图3为一个实施例中缺陷检测机器人的结构示意图；
[0022]图4为另一个实施例中缺陷检测机器人的结构示意图；
[0023]图5为一个实施例中供电装置的结构示意图；
[0024]图6为一个实施例中机器人本体的各装置连接关系示意图；
[0025]图7为一个实施例中3D图像检测装置的工作原理示意图。
具体实施方式
[0026]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0027]在一个实施例中，如图1所示，提供了一种反应堆压力容器的缺陷检测机器人系统，包括缺陷检测机器人和与该缺陷检测机器人通信连接的远程设备200。远程设备200用于发送缺陷检测指令至缺陷检测机器人100。其中，缺陷检测指令可以用于控制缺陷检测机器人100开启或结束缺陷检测。当缺陷检测机器人100对待检测位置进行缺陷检测时，缺陷检测机器人100可以采集待检测位置的图像，并对该图像进行缺陷检测分析，生成图像检测
结果。缺陷检测机器人100也可以对待检测位置进行扫描，生成待检测位置的三维模型。缺陷检测机器人100可以将上述图像检测结果和三维模型发送给远程设备200。远程设备200用于显示图像检测结果和三维模型。其中，待检测位置可以是反应堆压力容器的高压承压边界的任意位置。
[0028]进一步地，缺陷检测指令还可以用于控制缺陷检测机器人100对待检测位置进行连续缺陷检测。示例性的，当缺陷检测机器人100进行连续缺陷检测时，缺陷检测机器人100可以连续采集多个待检测位置的图像，并生成与各图像对应的图像检测结果，再将多个图像检测结果发送给远程设备200。特别的，图像检测结果可以包括所采集到的图像和该图像对应的图像检测结果。并且，可以将图像以文件的形式进行存储，该文件的命名包括将该图像对应的检测结果。缺陷检测机器人100还可以连续对多个待检测位置进行扫描，并生成与各待检测位置对应的三维模型，然后将各三维模型发送至远程设备200。
[0029]其中，远程设备200可以包括远程控制装置和远程通信装置，远程控制装置可供操作人员使用。具体的，操作人员可以通过远程控制装置对缺陷检测机器人100进行操作控制以及获取缺陷检测机器人100发送的数据。例如，操作人员可以通过远程控制装置发送缺陷检测指令至缺陷检测机器人100，缺陷检测机器人100可以将缺陷检测结果发送至远程控本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种反应堆压力容器的缺陷检测机器人系统，其特征在于，包括缺陷检测机器人和与所述缺陷检测机器人通信连接的远程设备；所述远程设备用于发送缺陷检测指令至所述缺陷检测机器人；所述缺陷检测机器人用于接收到所述缺陷检测指令后发送缺陷检测结果至所述远程设备；所述缺陷检测结果包括待检测位置的图像检测结果和三维模型。2.根据权利要求1所述的反应堆压力容器的缺陷检测机器人系统，其特征在于，所述远程设备还用于发送扫描触发指令至所述缺陷检测机器人，所述缺陷检测机器人接收到所述扫描触发指令后进入三维扫描自主运行状态。3.根据权利要求1所述的反应堆压力容器的缺陷检测机器人系统，其特征在于，所述缺陷检测机器人包括机器人本体、第一检测装置和第二检测装置，所述第一检测装置和所述第二检测装置均设置于所述机器人本体，所述机器人本体设置有车载控制装置，所述车载控制装置和所述第一检测装置均连接所述远程设备，所述第二检测装置连接所述车载控制装置；所述缺陷检测指令包括第一缺陷检测指令和第二缺陷检测指令；所述远程设备用于发送第一缺陷检测指令至所述第一检测装置，所述第一检测装置用于接收到所述第一缺陷检测指令后，采集所述待检测位置的图像，根据所述图像得到所述图像检测结果并发送至所述远程设备；所述远程设备还用于发送第二缺陷检测指令至所述车载控制装置，所述车载控制装置用于接收到所述第二缺陷检测指令后，控制所述第二检测装置采集所述待检测位置的三维数据；所述车载控制装置还用于根据所述三维数据建立所述待检测位置的三维模型，并将所述三维模型发送至所述远程设备。4.根据权利要求3所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：王华刚，孙伟，杜佳，王国河，闫永巍，刘帅，袁野，孙江，
申请(专利权)人：中国广核集团有限公司中国广核电力股份有限公司中广核核电运营有限公司，
类型：发明
国别省市：