坐标重定位方法、系统及清洁机器人技术方案

本发明专利技术涉及一种坐标重定位方法、系统及清洁机器人。该方法包括：获取具有预设充电桩位置信息的清洁地图，并获取待清洁区域的当前环境中的当前充电桩位置信息；根据得到的所述当前充电桩位置信息，检测所述当前充电桩位置信息与所述预设充电桩位置信息的匹配情况；当检测到所述当前充电桩位置信息与所述预设充电桩位置信息匹配时，判断所述清洁机器人的坐标重定位成功。本发明专利技术可解决清洁机器人通过全图进行匹配进行重定位时，匹配耗时过长，且容易造成误匹配进而导致定位错误的技术问题。造成误匹配进而导致定位错误的技术问题。造成误匹配进而导致定位错误的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
坐标重定位方法、系统及清洁机器人


[0001]本专利技术涉及清洁设备
，特别涉及一种坐标重定位方法、系统及清洁机器人。

技术介绍

[0002]随着自动化技术和人工智能技术的不断发展，洗地机、扫地机等各种清洁机器人的应用越来越广泛。这些清洁机器人可自动对待清洁区域进行清扫，将待清洁表面上的灰尘脏污清洁干净，给人们生活带来了极大的便利。
[0003]清洁机器人在待清洁区域中清扫工作时，可能会丢失当前定位，因此需要重新进行定位以获取其初始位置，便于在待清洁区域中移动和工作。在传统技术中，清洁机器人在进行重定位时，需要将当前点云地图与清洁地图的全图进行匹配。但是，进行全图匹配耗时过长，且清洁地图中如果存在相似区域，会造成误匹配进而导致定位错误。

技术实现思路

[0004]因此，本专利技术所要解决的技术问题是传统技术中清洁机器人通过全图进行匹配进行重定位时，匹配耗时过长，且容易造成误匹配进而导致定位错误。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术提供一种坐标重定位方法，应用于清洁机器人，所述方法包括：
[0006]获取具有预设充电桩位置信息的清洁地图，并获取待清洁区域的当前环境中的当前充电桩位置信息；
[0007]根据得到的所述当前充电桩位置信息，检测所述当前充电桩位置信息与所述预设充电桩位置信息的匹配情况；
[0008]当检测到所述当前充电桩位置信息与所述预设充电桩位置信息匹配时，判断所述清洁机器人的坐标重定位成功。
[0009]可选地，所述获取具有预设充电桩位置信息的清洁地图，并获取待清洁区域的当前环境中的当前充电桩位置信息，包括：
[0010]获取具有充电桩的待清洁区域的清洁地图，所述清洁地图中具有所述充电桩的预设充电桩位置信息；
[0011]根据待清洁区域中的充电桩发出的引导信号，控制清洁机器人向靠近所述充电桩的方向移动；
[0012]在清洁机器人移动至靠近所述充电桩时，获取待清洁区域的当前环境中的当前充电桩位置信息。
[0013]可选地，所述获取待清洁区域的当前环境中的当前充电桩位置信息，包括：
[0014]通过检测传感器对清洁机器人的当前环境进行检测，获取待清洁区域的当前环境中的充电桩的当前充电桩点云信息或当前充电桩图像信息；
[0015]根据得到的所述当前充电桩点云信息或所述当前充电桩图像信息，获取所述充电
桩在待清洁区域的当前环境中的当前充电桩位置信息。
[0016]可选地，所述通过检测传感器对清洁机器人的当前环境进行检测，获取待清洁区域的当前环境中的充电桩的当前充电桩点云信息或当前充电桩图像信息，包括：
[0017]通过激光检测传感器或图像检测传感器对清洁机器人的当前环境进行检测，获取当前环境的障碍物点云信息或障碍物图像信息；
[0018]根据得到的所述障碍物点云信息或所述障碍物图像信息，获取当前环境中的所述充电桩的当前充电桩点云信息或当前充电桩图像信息。
[0019]可选地，所述根据得到的所述当前充电桩位置信息，检测所述当前充电桩位置信息与所述预设充电桩位置信息的匹配情况，包括：
[0020]根据得到的所述充电桩的所述当前充电桩点云信息，检测所述当前充电桩点云信息与所述预设充电桩点云信息的匹配情况；
[0021]当检测到所述当前充电桩点云信息与所述预设充电桩点云信息匹配时，判断所述当前充电桩位置信息与所述预设充电桩位置信息匹配；或者，
[0022]根据得到的所述充电桩的所述当前充电桩图像信息，检测所述当前充电桩图像信息与所述预设充电桩图像信息的匹配情况；
[0023]当检测所述当前充电桩图像信息与所述预设充电桩图像信息匹配时，判断所述当前充电桩位置信息与所述预设充电桩位置信息匹配。
[0024]可选地，所述根据得到的所述充电桩的所述当前充电桩点云信息，检测所述当前充电桩点云信息与所述预设充电桩点云信息的匹配情况，包括：
[0025]根据得到的所述充电桩的所述当前充电桩点云信息，检测所述当前充电桩点云信息与所述清洁地图中的预设充电桩点云信息是否一致；
[0026]当检测到所述当前充电桩点云信息与所述清洁地图中的预设充电桩点云信息一致时，判断所述当前充电桩点云信息与预设充电桩点云信息匹配；
[0027]当检测到所述当前充电桩点云信息与所述清洁地图中的预设充电桩点云信息不一致时，判断所述当前充电桩点云信息与预设充电桩点云信息不匹配。
[0028]可选地，所述当检测到所述当前充电桩位置信息与所述预设充电桩位置信息匹配时，判断所述清洁机器人的坐标重定位成功，包括：
[0029]当检测到所述当前充电桩位置信息与所述预设充电桩位置信息匹配时，确定当前环境中的所述当前充电桩位置信息与所述预设充电桩位置信息重合；
[0030]根据所述当前充电桩位置信息，确定所述清洁机器人在当前环境中的当前机器人位置信息，判断所述清洁机器人的坐标重定位成功。
[0031]可选地，所述根据所述当前充电桩位置信息，确定所述清洁机器人在当前环境中的当前机器人位置信息，包括：
[0032]根据所述当前充电桩位置信息，确定所述清洁机器人的坐标原点；
[0033]获取所述清洁机器人与所述坐标原点之间的当前距离，根据所述当前距离确定所述清洁机器人在当前环境中的当前机器人位置信息。
[0034]此外，本专利技术还提出一种坐标重定位系统，应用于清洁机器人，包括：
[0035]充电桩信息获取模块，用于获取具有预设充电桩位置信息的清洁地图，并获取待清洁区域的当前环境中的当前充电桩位置信息；
[0036]匹配检测模块，与所述充电桩信息获取模块通信连接，用于根据得到的所述当前充电桩位置信息，检测所述当前充电桩位置信息与预设充电桩位置信息的匹配情况；
[0037]定位判断模块，与所述匹配检测模块通信连接，用于当检测到所述当前充电桩位置信息与所述预设充电桩位置信息匹配时，判断所述清洁机器人的坐标重定位成功。
[0038]此外，本专利技术还提出一种清洁机器人，包括：
[0039]机器人本体；
[0040]控制处理器，设于所述机器人本体上；以及，
[0041]检测传感器，设于所述机器人本体上，与所述控制处理器通信连接；
[0042]其中，所述控制处理器用于：
[0043]获取具有预设充电桩位置信息的清洁地图，并获取待清洁区域的当前环境中的当前充电桩位置信息；
[0044]根据得到的所述当前充电桩位置信息，检测所述当前充电桩位置信息与预设充电桩位置信息的匹配情况；
[0045]当检测到所述当前充电桩位置信息与所述预设充电桩位置信息匹配时，判断所述清洁机器人的坐标重定位成功。
[0046]本专利技术提供的技术方案，具有以下优点：
[0047]本专利技术提供的坐标重定位方法，当清洁机器人在待清洁区域中丢失自身的坐标时，可以通过对待清洁区域的当前环境中的充电桩进行检本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种坐标重定位方法，应用于清洁机器人，其特征在于，所述方法包括：获取具有预设充电桩位置信息的清洁地图，并获取待清洁区域的当前环境中的当前充电桩位置信息；根据得到的所述当前充电桩位置信息，检测所述当前充电桩位置信息与所述预设充电桩位置信息的匹配情况；当检测到所述当前充电桩位置信息与所述预设充电桩位置信息匹配时，判断所述清洁机器人的坐标重定位成功。2.根据权利要求1所述的坐标重定位方法，其特征在于，所述获取具有预设充电桩位置信息的清洁地图，并获取待清洁区域的当前环境中的当前充电桩位置信息，包括：获取具有充电桩的待清洁区域的清洁地图，所述清洁地图中具有所述充电桩的预设充电桩位置信息；根据待清洁区域中的充电桩发出的引导信号，控制清洁机器人向靠近所述充电桩的方向移动；在清洁机器人移动至靠近所述充电桩时，获取待清洁区域的当前环境中的当前充电桩位置信息。3.根据权利要求1所述的坐标重定位方法，其特征在于，所述获取待清洁区域的当前环境中的当前充电桩位置信息，包括：通过检测传感器对清洁机器人的当前环境进行检测，获取待清洁区域的当前环境中的充电桩的当前充电桩点云信息或当前充电桩图像信息；根据得到的所述当前充电桩点云信息或所述当前充电桩图像信息，获取所述充电桩在待清洁区域的当前环境中的当前充电桩位置信息。4.根据权利要求3所述的坐标重定位方法，其特征在于，所述通过检测传感器对清洁机器人的当前环境进行检测，获取待清洁区域的当前环境中的充电桩的当前充电桩点云信息或当前充电桩图像信息，包括：通过激光检测传感器或图像检测传感器对清洁机器人的当前环境进行检测，获取当前环境的障碍物点云信息或障碍物图像信息；根据得到的所述障碍物点云信息或所述障碍物图像信息，获取当前环境中的所述充电桩的当前充电桩点云信息或当前充电桩图像信息。5.根据权利要求3所述的坐标重定位方法，其特征在于，所述根据得到的所述当前充电桩位置信息，检测所述当前充电桩位置信息与所述预设充电桩位置信息的匹配情况，包括：根据得到的所述充电桩的所述当前充电桩点云信息，检测所述当前充电桩点云信息与所述预设充电桩点云信息的匹配情况；当检测到所述当前充电桩点云信息与所述预设充电桩点云信息匹配时，判断所述当前充电桩位置信息与所述预设充电桩位置信息匹配；或者，根据得到的所述充电桩的所述当前充电桩图像信息，检测所述当前充电桩图像信息与所述预设充电桩图像信息的匹配情况；当检测所述当前充电桩图像信息与所述预设充电桩图像信息匹配时，判断所述当前充电桩位置信息与所述预设充电桩位置信息匹配。6.根据权利要求5所述的坐标重定位方法，其特征在于，所述根...

【专利技术属性】
技术研发人员：张陆涵，曹蒙，王清，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：