一种智能化的盾构管片蒸养出库控制方法及系统技术方案

本公开提供了一种智能化的盾构管片蒸养出库控制方法及系统，涉及管片出库控制技术领域，该方法包括：将目标盾构管片模具运输；对目标盾构管片模具进行图像采集；得到脱模控制参数集，对目标盾构管片模具进行脱模并运输，得到目标盾构管片；将目标盾构管片转运，对目标盾构管片进行图像采集；对目标盾构管片进行温度采集；获得管片破损信息和温度校验结果；将修补后的目标盾构管片出库转运至水养池，解决现有技术中存在由于对盾构管片蒸养完成后的脱模、转运等过程的控制精度不佳，进而导致管片出库易出现碰撞，导致管片破损的技术问题，实现智能化进行管片蒸养出库控制，达到提高管片出库控制效果，减少管片破损出现率的技术效果。果。果。

【技术实现步骤摘要】
一种智能化的盾构管片蒸养出库控制方法及系统


[0001]本公开涉及管片出库控制
，具体涉及一种智能化的盾构管片蒸养出库控制方法及系统。

技术介绍

[0002]管片作为盾构隧道的衬砌结构，有其生产工艺流程和质量标准，又有其高精度、高强度及高抗渗等额外性能要求。目前，现有的盾构管片的蒸养方式为人工将盾构管片放置于蒸养车间内，通过人工调节蒸汽管上的开关从而对管片降温，导致存在温度控制精度不高，管片容易出现裂纹的现象，同时对于用于脱模的机械控制进度不佳。
[0003]综上所述，现有技术中存在由于对盾构管片蒸养完成后的脱模、转运等过程的控制精度不佳，进而导致管片出库易出现碰撞，导致管片破损，影响后续使用的技术问题。

技术实现思路

[0004]本公开提供了一种智能化的盾构管片蒸养出库控制方法及系统，用以解决现有技术中存在由于对盾构管片蒸养完成后的脱模、转运等过程的控制精度不佳，进而导致管片出库易出现碰撞，导致管片破损，影响后续使用的技术问题。
[0005]根据本公开的第一方面，提供了一种智能化的盾构管片蒸养出库控制方法，包括：通过智能转运装置将目标盾构管片模具运输至脱模工位，其中，所述目标盾构管片模具为养护窑内蒸养完成的盾构混凝土管片模具，所述脱模工位上设有第一CCD图像传感器；启动所述第一CCD图像传感器对所述脱模工位上的所述目标盾构管片模具进行图像采集，得到工位图像数据集；根据所述工位图像数据集进行脱模控制参数分析，得到脱模控制参数集，通过所述脱模控制参数集控制吊运装置对所述目标盾构管片模具进行脱模并运输至翻转装置，得到目标盾构管片；将所述目标盾构管片转运至降温暂存区，通过所述降温暂存区设置的第二CCD图像传感器对所述目标盾构管片进行图像采集，获得管片图像数据；通过红外热成像装置对所述降温暂存区的目标盾构管片进行温度采集，获得温度分布数据；通过出库识别通道对所述管片图像数据和所述温度分布数据进行识别，获得管片破损信息和温度校验结果；根据所述管片破损信息对所述目标盾构管片进行修补，并根据温度校验结果将修补后的所述目标盾构管片出库转运至水养池。
[0006]根据本公开的第二方面，提供了一种智能化的盾构管片蒸养出库控制方法系统，包括：目标盾构管片模具运输获得模块，所述目标盾构管片模具运输模块用于通过智能转运装置将目标盾构管片模具运输至脱模工位，其中，所述目标盾构管片模具为养护窑内蒸养完成的盾构混凝土管片模具，所述脱模工位上设有第一CCD图像传感器；工位图像数据集获得模块，所述工位图像数据集获得模块用于启动所述第一CCD图像传感器对所述脱模工位上的所述目标盾构管片模具进行图像采集，得到工位图像数据集；目标盾构管片获得模块，所述目标盾构管片获得模块用于根据所述工位图像数据集进行脱模控制参数分析，得到脱模控制参数集，通过所述脱模控制参数集控制吊运装置对所述目标盾构管片模具进行
脱模并运输至翻转装置，得到目标盾构管片；管片图像数据获得模块，所述管片图像数据获得模块用于将所述目标盾构管片转运至降温暂存区，通过所述降温暂存区设置的第二CCD图像传感器对所述目标盾构管片进行图像采集，获得管片图像数据；温度分布数据获得模块，所述温度分布数据获得模块用于通过红外热成像装置对所述降温暂存区的目标盾构管片进行温度采集，获得温度分布数据；温度校验结果获得模块，所述温度校验结果获得模块用于通过出库识别通道对所述管片图像数据和所述温度分布数据进行识别，获得管片破损信息和温度校验结果；目标盾构管片转运模块，所述目标盾构管片转运模块用于根据所述管片破损信息对所述目标盾构管片进行修补，并根据温度校验结果将修补后的所述目标盾构管片出库转运至水养池。
[0007]本公开中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：根据本公开采用的通过智能转运装置将目标盾构管片模具运输至脱模工位，其中，所述目标盾构管片模具为养护窑内蒸养完成的盾构混凝土管片模具，所述脱模工位上设有第一CCD图像传感器；启动所述第一CCD图像传感器对所述脱模工位上的所述目标盾构管片模具进行图像采集，得到工位图像数据集；根据所述工位图像数据集进行脱模控制参数分析，得到脱模控制参数集，通过所述脱模控制参数集控制吊运装置对所述目标盾构管片模具进行脱模并运输至翻转装置，得到目标盾构管片；将所述目标盾构管片转运至降温暂存区，通过所述降温暂存区设置的第二CCD图像传感器对所述目标盾构管片进行图像采集，获得管片图像数据；通过红外热成像装置对所述降温暂存区的目标盾构管片进行温度采集，获得温度分布数据；通过出库识别通道对所述管片图像数据和所述温度分布数据进行识别，获得管片破损信息和温度校验结果；根据所述管片破损信息对所述目标盾构管片进行修补，并根据温度校验结果将修补后的所述目标盾构管片出库转运至水养池，解决了现有技术中存在由于对盾构管片蒸养完成后的脱模、转运等过程的控制精度不佳，进而导致管片出库易出现碰撞，导致管片破损的技术问题，实现智能化进行管片蒸养出库控制，达到提高管片出库控制效果，减少管片破损出现率的技术效果。
[0008]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标示本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其他特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0009]为了更清楚地说明本公开或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
[0010]图1为本公开实施例提供的一种智能化的盾构管片蒸养出库控制方法的流程示意图；图2为本公开实施例一种智能化的盾构管片蒸养出库控制方法中装置关系的逻辑示意图；图3为本公开实施例提供的一种智能化的盾构管片蒸养出库控制系统的结构示意图。
[0011]附图标记说明：目标盾构管片模具运输获得模块11，工位图像数据集获得模块12，
目标盾构管片获得模块13，管片图像数据获得模块14，温度分布数据获得模块15，温度校验结果获得模块16，目标盾构管片转运模块17。
具体实施方式
[0012]以下结合附图对本公开的示范性实施例作出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0013]实施例一本公开实施例提供的一种智能化的盾构管片蒸养出库控制方法，兹参照图1及图2作说明，所述方法包括：本公开实施例提供的方法中包括：通过智能转运装置将目标盾构管片模具运输至脱模工位，其中，所述目标盾构管片模具为养护窑内蒸养完成的盾构混凝土管片模具，所述脱模工位上设有第一CCD图像传感器；具体地，目标盾构管片模具为养护窑内蒸养完成的盾构混凝土管片模具，盾构混凝土管片经灌注浇捣、静停养护后，待进行吊装出库。智本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能化的盾构管片蒸养出库控制方法，其特征在于，所述方法包括：通过智能转运装置将目标盾构管片模具运输至脱模工位，其中，所述目标盾构管片模具为养护窑内蒸养完成的盾构混凝土管片模具，所述脱模工位上设有第一CCD图像传感器；启动所述第一CCD图像传感器对所述脱模工位上的所述目标盾构管片模具进行图像采集，得到工位图像数据集；根据所述工位图像数据集进行脱模控制参数分析，得到脱模控制参数集，通过所述脱模控制参数集控制吊运装置对所述目标盾构管片模具进行脱模并运输至翻转装置，得到目标盾构管片；将所述目标盾构管片转运至降温暂存区，通过所述降温暂存区设置的第二CCD图像传感器对所述目标盾构管片进行图像采集，获得管片图像数据；通过红外热成像装置对所述降温暂存区的目标盾构管片进行温度采集，获得温度分布数据；通过出库识别通道对所述管片图像数据和所述温度分布数据进行识别，获得管片破损信息和温度校验结果；根据所述管片破损信息对所述目标盾构管片进行修补，并根据温度校验结果将修补后的所述目标盾构管片出库转运至水养池。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述工位图像数据集进行脱模控制参数分析，得到脱模控制参数集，包括：所述吊运装置中包括一机械手，所述机械手末端连接有真空吸盘；获取目标盾构管片的管片重量信息，根据所述管片重量信息对所述真空吸盘进行脱模控制参数分析，获得第一脱模控制参数；获取所述真空吸盘的吸盘尺寸，根据所述吸盘尺寸和所述工位图像数据集对所述目标盾构管片模具进行吸盘接触位置定位，获得接触面坐标；获取翻转装置的翻转平台，以所述接触面坐标作为机械手的第一初始位置，以翻转平台作为机械手的第一目标位置，进行机械手的轨迹分析，确定第一脱模运动轨迹；以所述第一脱模控制参数和所述第一脱模运动轨迹组成所述脱模控制参数集。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定第一脱模运动轨迹，包括：获取所述目标盾构管片的管片卧式高度和所述翻转装置的翻转平面高度；根据所述管片卧式高度和所述翻转平面高度确定所述机械手的移动高度；根据所述第一初始位置、所述第一目标位置和所述移动高度，获取所述第一脱模运动轨迹，所述第一脱模运动轨迹为所述第一初始位置与所述第一目标位置的最短路径。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述机械手的机械手臂长；获取预瞄距离，以所述机械手臂长的中心作为圆心，以预瞄距离为半径，绘制第一目标圆；获取所述第一目标圆与所述第一脱模运动轨迹的交点作为预瞄点；获取所述机械手的实际运动方向，以所述实际运动方向与所述预瞄点的夹角作为第一偏差角；根据所述机械手臂长、所述预瞄距离和所述第一偏差角计算获取第一实时转角；
以所述第一实时转角得到第一实时脱模轨迹，基于所述第一实时脱模轨迹与所述第一脱模运动轨迹的偏差对所述机械手进行脱模运输的动态调整。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过出库识别通道对所述管片图像数据和所述温度分布数据进行识别，获得管片破损信息和温度校验结果，包括：所述出库识别通道包括管片图像识别子通道和温度校验子通道；通过所述管片图像识别子通道对所述管片图像数据进行管片破损识别，获得管片破损信息，所述管片破损信息包括破损位置和破损类型，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：路正东，范伟，秦晨，周鑫，
申请(专利权)人：江苏丰和隧道设备有限公司，
类型：发明
国别省市：