一种机械臂辅助定位结构制造技术

本实用新型专利技术属于机械臂技术领域，涉及一种机械臂辅助定位结构。一种机械臂辅助定位结构，包括有底座、固定座、第一大臂、第二大臂、机械臂前端、摄像头以及缓冲机构，底座上固定连接有固定座，固定座上转动连接有第一大臂，第一大臂远离固定座一端转动连接有第二大臂，第二大臂远离第一大臂的一端转动连接有机械臂前端，机械臂前端上设有摄像头，缓冲机构设置在机械臂关节的一处或多处。本实用新型专利技术通过安装在机械臂上的摄像头与缓冲机构在机械臂工作过程中实时监测其位置，并在接近预定位置时，摄像头通过视觉系统反馈给控制台，控制台控制电机启动，进而启动缓冲机构，进而避免机械臂在惯性在出现转动角度偏差，进而减少了机械臂使用成本。械臂使用成本。械臂使用成本。

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂辅助定位结构


[0001]本技术涉及机械臂
，更具体的说是涉及一种机械臂辅助定位结构。

技术介绍

[0002]近年来，光伏发电作为主要绿色能源之一，备受瞩目。从全球范围来看，光伏电站的装机容量和建设规模也越来越大。然而光伏电站一旦建成，其面临的问题也是很多的。其中，电站系统的后期运维以及如何最大程度的提升发电量和系统效率逐渐成为人们关注的焦点。人力所能控制的除了避免电气设备故障带来的损失外，主要途径就是对组件表面进行清洗。然而很多组件都是安装在荒漠地区，沙尘较多，光伏组件如果长期不清洗，或清洁度不能保持在一定程度，会严重制约组件的发电效率。
[0003]目前采用机械臂搭载清洗组件对光伏组件进行清洗，配置融合视觉识别的多自由度机械臂智能控制系统，当清洗车在光伏组件前停下时，视觉系统完成组件位置的识别和清洗区域的标定，并根据该信息规划机械臂动作路径。接着，机械臂带着搭载的清洗喷枪自动完成组件清洗工作。
[0004]但是，目前工业场景中应用的机械臂系统，一般是按照内置程序以固定模式工作，无法满足复杂作业任务对机器智能的要求；同时，机械臂系统存在累积误差、机械结构塑性形变等一系列影响精度的问题。

技术实现思路

[0005]为了克服现有技术的不足，本技术的目的在于提供一种机械臂辅助定位结构。
[0006]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案，主要包括：
[0007]一种机械臂辅助定位结构，包括有底座、固定座、第一大臂、第二大臂、机械臂前端、摄像头以及缓冲机构，所述底座上固定连接有固定座，所述固定座上转动连接有第一大臂，所述第一大臂远离固定座一端转动连接有第二大臂，所述第二大臂远离第一大臂的一端转动连接有机械臂前端，所述机械臂前端上设有摄像头，所述缓冲机构设置在机械臂关节的一处或多处。
[0008]优选的，所述缓冲机构包括有壳体、电机、连接环、转动柱、螺纹套、固定柱、固定套、第一减速环、第二减速环、连接柱、限位套、连接结构、固定杆、加固件、缓冲垫和固定螺栓，所述机械臂关节处对称固定连接有固定套，所述固定套内固定连接有第一减速环，固定套外侧均固定连接有壳体，所述壳体内滑动连接有连接环，所述连接环靠近第一减速环的一侧固定连接有第二减速环，所述连接环远离第一缓冲环的一侧转动连接有转动柱，所述转动柱内螺纹连接有螺纹套，所述螺纹套内侧转动连接有固定柱，所述固定柱与壳体固定连接，所述壳体外侧设有电机，所述电机的动力输出轴与螺纹套固定连接，所述壳体上固定连接有多个连接柱，同一个壳体上的连接柱之间均固定连接有限位套，所述限位套之间设有多个连接结构，所述固定套之间固定连接有多个固定杆，同一个固定套上的固定柱之间
滑动连接有加固件，所述加固件内设有缓冲垫，所述加固件之间设有多个固定螺栓。
[0009]优选的，所述摄像头通过控制台与电机远程连接。
[0010]优选的，所述第一减速环与第二减速环上均开设有防滑槽，并且第一减速环与第二减速环上的防滑槽相向设置。
[0011]经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本技术通过安装在机械臂上的摄像头与缓冲机构在机械臂工作过程中实时监测其位置，并在接近预定位置时，摄像头通过视觉系统反馈给控制台，控制台控制电机启动，进而启动缓冲机构，进而避免机械臂在惯性在出现转动角度偏差，进而减少了机械臂使用成本。
附图说明
[0012]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
[0013]图1为本技术的立体结构示意图。
[0014]图2为本技术缓冲机构的立体结构示意图。
[0015]图3为本技术缓冲机构部分的立体结构剖视图。
[0016]附图标记说明：1
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底座，101
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固定座，102
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第一大臂，103
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第二大臂，104
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机械臂前端，2
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摄像头，3
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壳体，301
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电机，302
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连接环，303
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转动柱，304
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螺纹套，305
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固定柱，306
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固定套，307
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第一减速环，308
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第二减速环，309
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连接柱，310
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限位套，311
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连接结构，312
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固定杆，313
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加固件，314
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缓冲垫，315
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固定螺栓。
具体实施方式
[0017]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0018]实施例
[0019]一种机械臂辅助定位结构，如图1
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3所示，包括有底座1、固定座101、第一大臂102、第二大臂103、机械臂前端104、摄像头2以及缓冲机构，所述底座1上固定连接有固定座101，所述固定座101上转动连接有第一大臂102，所述第一大臂102远离固定座101一端转动连接有第二大臂103，所述第二大臂103远离第一大臂102的一端转动连接有机械臂前端104，所述机械臂前端104上设有摄像头2，所述缓冲机构设置在机械臂关节的一处或多处。
[0020]为了进一步优化上述方案，所述缓冲机构包括有壳体3、电机301、连接环302、转动柱303、螺纹套304、固定柱305、固定套306、第一减速环307、第二减速环308、连接柱309、限位套310、连接结构311、固定杆311、加固件312、缓冲垫313和固定螺栓314，所述机械臂关节处对称固定连接有固定套306，所述固定套306内固定连接有第一减速环307，固定套306外侧均固定连接有壳体3，所述壳体3内滑动连接有连接环302，所述连接环302靠近第一减速环307的一侧固定连接有第二减速环308，所述连接环302远离第一缓冲环的一侧转动连接
有转动柱303，所述转动柱303内螺纹连接有螺纹套304，所述螺纹套304内侧转动连接有固定柱305，所述固定柱305与壳体3固定连接，所述壳体3外侧设有电机301，所述电机301的动力输出轴与螺纹套304固定连接，所述壳体3上固定连接有多个连接柱309，同一个壳体3上的连接柱309之间均固定连接有限位套310，所述限位套310之间设有多个连接结构311，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂辅助定位结构，包括有底座、固定座、第一大臂、第二大臂和机械臂前端，其特征在于，还包括有摄像头与缓冲机构，所述底座上固定连接有固定座，所述固定座上转动连接有第一大臂，所述第一大臂远离固定座一端转动连接有第二大臂，所述第二大臂远离第一大臂的一端转动连接有机械臂前端，所述机械臂前端上设有摄像头，所述缓冲机构设置在机械臂关节的一处或多处；所述缓冲机构包括有壳体、电机、连接环、转动柱、螺纹套、固定柱、固定套、第一减速环、第二减速环、连接柱、限位套、连接结构、固定杆、加固件、缓冲垫和固定螺栓，所述机械臂关节处对称固定连接有固定套，所述固定套内固定连接有第一减速环，固定套外侧均固定连接有壳体，所述壳体内滑动连接有连接环，所述连接环靠近第一减速环的一侧固...

【专利技术属性】
技术研发人员：李培金，杨彦勇，赵倩倩，辛永利，凡永刚，李晋，卢喜庆，
申请(专利权)人：中节能宁夏太阳能发电有限公司，
类型：新型
国别省市：