放射治疗的移动式机械臂系统及放射治疗设备技术方案

本申请属于高端医疗装备技术领域的一种放射治疗的移动式机械臂系统及放射治疗设备，上述移动式机械臂系统包括：止动板，止动板成对安装于地面上；转运车，转运车上安装有止动机构，用于将转运车锁止于两侧止动板间；以及升降台，升降台安装于转运车上，升降台上安装有机械臂，机械臂的底座安装于升降台上，机械臂的抓取端上安装有用于承载患者的床板。所述移动式机械臂系统可通过止动机构稳定停留在止动板间，再通过机械臂将患者送入检测设备中，从而极大地减少人工参与，降低治疗设备的非工作时间占比。非工作时间占比。非工作时间占比。

【技术实现步骤摘要】
放射治疗的移动式机械臂系统及放射治疗设备


[0001]本专利技术属于高端医疗装备
，尤其涉及一种放射治疗的移动式机械臂系统及放射治疗设备。

技术介绍

[0002]放射治疗是治疗恶性肿瘤常见的临床手段。目前放射治疗的完成需要通过CT影像定位来确定靶区(肿瘤位置)，再将X射线/质子束等束流对准靶区，从而实现对恶性肿瘤的消除。一方面，整个过程都是人工推入、推出，使得在转移病人的过程中医疗工作者容易受到放射治疗设备产生的二次辐射；另一方面，病人在CT室和治疗室等不同床位之间的切换需要上下床和重新摆正位姿，这一过程容易造成治疗误差，并使得放射治疗设备非工作时间占比过长。

技术实现思路

[0003]针对上述问题，现提供一种放射治疗的移动式机械臂系统及放射治疗设备，以有效解决非工作时间占比过长的问题。
[0004]具体技术方案如下：
[0005]本专利技术的第一个方面是提供一种放射治疗的移动式机械臂系统，包括：
[0006]止动板，止动板用于成对安装于地面上；
[0007]转运车，转运车上安装有止动机构，用于将转运车锁止于转运车两侧的止动板间；以及
[0008]升降台，升降台安装于转运车上，升降台上安装有用于至少沿X轴方向进行移动的机械臂，机械臂的底座安装于升降台上，机械臂的抓取端上安装有用于承载患者的床板。
[0009]作为可选方案，移动式机械臂系统还包括用于调整升降台的摆位机构，摆位机构安装于转运车上，升降台安装于摆位机构上。
[0010]作为可选方案，止动机构包括：
[0011]多个支撑导向块，支撑导向块间隔安装于转运车上；以及
[0012]止动块，止动块对应安装于支撑导向块上，且止动块可沿支撑导向块高度方向运动并抵接于止动板上，用于将转运车锁止于转运车两侧的止动板之间。
[0013]作为可选方案，止动机构还包括：
[0014]止动滑轨，止动滑轨安装于转运车上，且止动滑轨上嵌设有止动滑条，止动滑条可沿止动滑轨往复滑动；以及
[0015]多根止动连杆，止动连杆的一端转动安装于止动滑条上，止动连杆的另一端转动安装于止动块上，以借助止动滑条的滑动通过止动连杆将止动块顶出或退入支撑导向块中。
[0016]作为可选方案，止动机构还包括：
[0017]止动电机，止动电机安装于转运车上，且止动电机的输出轴上固定安装有止动丝
杆的；以及
[0018]止动滑块，止动滑块安装于止动丝杆及止动滑条上。
[0019]作为可选方案，支撑导向块上沿高度方向开设有止动槽，且支撑导向块侧壁上开设有与止动槽相连通的导向槽，止动块中的定位销穿设于止动槽内，止动块中的导向板穿过导向槽后安装于定位销上。
[0020]作为可选方案，摆位机构包括：
[0021]两根叉形连杆，叉形连杆中其中一根连杆的底部转动安装于转运车上，叉形连杆中另一根连杆的底部转动安装于驱动座上，驱动座嵌设于转运车上，且驱动座可沿转运车往复滑动，叉形连杆的顶部转动安装于升降台的底部。
[0022]作为可选方案，摆位机构还包括驱动电机，驱动电机安装于转运车上，且驱动电机的输出轴上安装有驱动丝杆，驱动丝杆螺旋安装于驱动座上。
[0023]作为可选方案，摆位机构还包括伸缩外罩，伸缩外罩的顶部安装于升降台的底部，伸缩外罩的底部安装于转运车上。
[0024]本专利技术的第二个方面是提供一种放射治疗设备，其包括上述的移动式机械臂系统，上述移动式机械臂系统中的止动板安装于治疗室内。
[0025]上述方案的有益效果是：
[0026]本专利技术提供的移动式机械臂系统可通过止动机构稳定停留在止动板间，再通过机械臂将患者送入检测设备中，从而极大地减少人工参与，降低治疗设备的非工作时间占比。
附图说明
[0027]图1为本专利技术的实施例中提供的机械臂的使用示意图；
[0028]图2为本专利技术的实施例中提供的转运车及止动板的结构示意图；
[0029]图3为图2中字母A处对应部分的局部放大图；
[0030]图4为图2中转运车的部分分解结构示意图；
[0031]图5为图4中字母B处对应部分的局部放大图；
[0032]图6为本专利技术的实施例中提供的机械臂的部分分解结构示意图。
[0033]附图中：1、止动板；2、转运车；3、升降台；4、机械臂；5、床板；6、支撑导向块；7、止动块；8、止动滑轨；9、止动滑条；10、止动连杆；11、止动电机；12、止动丝杆；13、止动滑块；14、止动槽；15、导向槽；16、定位销；17、导向板；18、叉形连杆；19、驱动座；20、驱动电机；21、驱动丝杆；22、伸缩外罩。
具体实施方式
[0034]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0035]需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0036]下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步说明，但不作为本专利技术的限定。
[0037]如图1至图6所示，本专利技术的实施例中提供的移动式机械臂系统包括：止动板1，止动板1成对安装于地面上；转运车2，转运车2上安装有止动机构，用于将转运车2锁止于两侧止动板1间；以及升降台3，升降台3安装于转运车2上，升降台3上安装有机械臂4，机械臂4的底座安装于升降台3上，机械臂4的抓取端上安装有用于承载患者的床板5。
[0038]本专利技术中当转运车2锁止于准备室地面上的两个止动板1之间后患者即可躺在床板5上，随后止动机构释放转运车2，转运车2将患者转运至治疗室内，转运车驶入治疗室地面上止动板1之间并锁止，机械臂4动作并将床板5上患者送入检测设备(如CT机)中进行相应检测。
[0039]作为一种具体的示例，上述止动机构包括：多个支撑导向块6，支撑导向块6间隔安装于转运车2上；以及止动块7，止动块7对应安装于支撑导向块6上，且止动块7可沿支撑导向块6高度方向向上运动并抵接于止动板1上，从而在转运车2驶入两个止动板1之间后将转运车2锁止于止动板1之间；相应的，当止动块7沿向下方向运动并与止动板1脱离时即可释放转运车2。
[0040]作为驱动止动块7的一种具体示例，本专利技术中止动机构还包括止动滑轨8，止动滑轨8安装于转运车2上，且止动滑轨8上嵌设有止动滑条9，止动滑条9可沿止动滑轨8往复滑动；以及多根止动连杆10，止动连杆10的一端转动安装于止动滑条9上，止动连杆10的另一端转动安装于止动块7上，上述结构下当止动滑轨8上止动滑条9沿止动滑条9止动滑轨8滑动时即可通过止动连杆10推动止动块7，使其沿支撑导向块6滑动，从而在止动块7从支撑导向块6中滑出并抵接于止动板1上时锁止转运车2，避免后续机械臂本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.放射治疗的移动式机械臂系统，其特征在于，包括：止动板，所述止动板用于成对安装于地面上；转运车，所述转运车上安装有止动机构，用于将所述转运车锁止于所述转运车两侧的所述止动板间；以及升降台，所述升降台安装于所述转运车上，所述升降台上安装有用于至少沿X轴方向移动的机械臂，所述机械臂具有安装于所述升降台上的底座，所述机械臂设有抓取端，所述抓取端上安装有用于承载患者的床板。2.根据权利要求1所述的放射治疗的移动式机械臂系统，其特征在于，所述移动式机械臂系统还包括用于调整所述升降台的摆位机构，所述摆位机构安装于所述转运车上，所述升降台安装于所述摆位机构上。3.根据权利要求2所述的放射治疗的移动式机械臂系统，其特征在于，所述止动机构包括：多个支撑导向块，所述支撑导向块间隔安装于所述转运车上；以及止动块，所述止动块对应安装于所述支撑导向块上，且所述止动块可沿所述支撑导向块高度方向运动并抵接于所述止动板上，用于将所述转运车锁止于所述转运车两侧的所述止动板之间。4.根据权利要求3所述的放射治疗的移动式机械臂系统，其特征在于，所述止动机构还包括：止动滑轨，所述止动滑轨安装于所述转运车上，且所述止动滑轨上嵌设有止动滑条，所述止动滑条可沿所述止动滑轨往复滑动；以及多根止动连杆，所述止动连杆的一端转动安装于止动滑条上，所述止动连杆的另一端转动安装于所述止动块上，以借助所述止动滑条的滑动通过所述止动连杆将所述止动块顶出或退入所述支撑导向块中。5.根据权利要求4所述的放射治疗的移动式机械臂系统，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘胜，陈清扬，李桂花，李洋，朱天宝，
申请(专利权)人：迈胜医疗设备有限公司，
类型：发明
国别省市：