自动缝纫机及其曲线缝纫方法技术

本发明专利技术提供一种自动缝纫机及其曲线缝纫方法。自动缝纫机具有机械手臂模块、缝纫模块、送布模块及控制模块。机械手臂模块于缝纫平面移动布料。缝纫模块缝纫布料。送布模块沿送布方向输送布料至缝纫模块。控制模块取得布料的缝纫图形，对缝纫图形执行路径转换来获得具有多个缝纫点的缝纫路径，基于多个缝纫点控制机械手臂模块移动布料来使多个缝纫点沿送布方向通过缝纫模块。本发明专利技术可于自动缝纫机上实现全自动的曲线缝纫功能。全自动的曲线缝纫功能。全自动的曲线缝纫功能。

【技术实现步骤摘要】
自动缝纫机及其曲线缝纫方法


[0001]本专利技术涉及缝纫机与缝纫方法，特别有关于一种自动缝纫机及一种曲线缝纫方法。

技术介绍

[0002]现有的自动缝纫机，如拷克机，由于采用直线送料方式，仅能实现直线缝纫，无法实现全自动的曲线缝纫，例如转角缝纫与圆角缝纫。
[0003]具体而言，当要进行曲线缝纫(如曲线车缝)时，现有的自动缝纫机必须搭配专业的裁缝师来将布料的预计缝纫位置整理成直线，并慢慢送入自动缝纫机。借此，通过裁缝师精巧的拼布技术，能够在自动缝纫机上实现曲线缝纫。
[0004]然后，上述曲线缝纫方法不仅费时费力，其缝纫质量是高度依赖裁缝师的拼布技术，这使得曲线车缝的成本过高且缝纫质量不稳定。
[0005]是以，现有自动缝纫机的曲线缝纫存在上述问题，而亟待更有效的方案被提出。

技术实现思路

[0006]本专利技术的主要目的，在于提供一种一种自动缝纫机及一种曲线缝纫方法，可自动移动布料来使布料的缝纫点沿直线被送入至自动缝纫机。
[0007]于一实施例中，所述具有曲线缝纫功能的自动缝纫机包括：
[0008]一机械手臂模块，用以于一缝纫平面移动一布料；
[0009]一缝纫模块，用以缝纫该布料；
[0010]一送布模块，用以沿该缝纫平面的一送布方向输送该布料至该缝纫模块；及
[0011]一控制模块，电性连接该机械手臂模块、该送布模块及该缝纫模块，被设定来取得该布料的一缝纫图形，对该缝纫图形执行一路径转换来获得包括多个缝纫点的一缝纫路径，基于该多个缝纫点控制该机械手臂模块移动该布料来使该多个缝纫点沿该送布方向通过该缝纫模块。
[0012]如上所述，其中该多个缝纫点具有一固定缝距；
[0013]其中，该控制模块包括一离散处理模块，该离散处理模块被设定来将该曲线分割为多个离散线段，并对该多个离散线段执行一直线插补来获得对应该多个离散线段的该多个缝纫点，各该离散线段的长度不大于该固定缝距。
[0014]如上所述，其中该控制模块包括一移动控制模块，被设定来计算该多个缝纫点的一缝纫向量，基于一预设缝距、一预设缝速与一预设下针时隙的至少其中之一与该缝纫向量决定该机械手臂模块的一移动向量或一移动坐标，并基于该移动向量或该移动坐标控制该机械手臂模块移动，来使该缝纫向量平行该送布方向。
[0015]如上所述，其中该移动向量为速度向量，并包括一第一速度分量与一第二速度分量，该第一速度分量平行该送布方向；
[0016]其中，该移动控制模块被设定来基于该第一速度分量与该第二速度分量控制该机
械手臂模块移动，来使该多个缝纫点通过该缝纫模块时该多个缝纫点的该缝纫向量平行该送布方向。
[0017]如上所述，其中该移动坐标为该机械手臂模块的目的地坐标；
[0018]其中，该移动控制模块被设定来控制该机械手臂模块移动至该移动坐标，来使该多个缝纫点通过该缝纫模块时该多个缝纫点的该缝纫向量平行该送布方向。
[0019]如上所述，其中更包括用以固定该布料的一模板，该机器手臂模块连接该模板，并通过移动该模板来于该缝纫平面平移与转动该布料。
[0020]如上所述，其中更包括一影像撷取模块，用以拍摄该布料的一结果影像；
[0021]其中，该控制模块包括一校正处理模块，被设定来于侦测该结果影像中的该多个缝纫点的一偏移量符合一校正条件时，基于该偏移量校正该机械手臂模块的移动。
[0022]于一实施例中，所述曲线缝纫方法包括下列步骤：
[0023]a)取得一布料的一缝纫图形；
[0024]b)对该缝纫图形执行一路径转换来获得对应该缝纫图形的一缝纫路径，其中该缝纫路径包括多个缝纫点；
[0025]c)于一缝纫程序中，控制一送布模块沿一缝纫平面的一送布方向输送该布料至一缝纫模块，并控制该缝纫模块对该布料进行缝纫；及
[0026]d)于该缝纫程序中，基于该多个缝纫点控制一机械手臂模块于一缝纫平面移动该布料来使该多个缝纫点沿该送布方向通过该缝纫模块；
[0027]其中，该路径转换包括：
[0028]e)对该缝纫图形的一曲线执行一离散化转换，来获得沿该曲线排列的该多个缝纫点。
[0029]如上所述，其中该多个缝纫点具有一固定缝距；
[0030]其中，该离散化转换包括：
[0031]f1)将该曲线分割为多个离散线段，其中各该离散线段的长度不大于该固定缝距；及
[0032]f2)对该多个离散线段执行一直线插补来获得对应该多个离散线段的该多个缝纫点。
[0033]如上所述，其中该步骤d)包括：
[0034]d1)计算该多个缝纫点的一缝纫向量；
[0035]d2)基于一预设缝距、一预设缝速与一预设下针时隙的至少其中之一与该缝纫向量决定该机械手臂模块的一移动向量或一移动坐标；及
[0036]d3)基于该移动向量或该移动坐标控制该机械手臂模块移动，来使该缝纫向量平行该送布方向。
[0037]如上所述，其中该移动向量为速度向量，并包括一第一速度分量与一角速度分量，该第一速度分量平行该送布方向；
[0038]其中，该步骤d3)是基于该第一速度分量与该角速度分量控制该机械手臂模块移动，来使该多个缝纫点通过该缝纫模块时该多个缝纫点的该缝纫向量平行该送布方向。
[0039]如上所述，其中该移动坐标为该机械手臂模块的目的地坐标；
[0040]其中，该步骤d3)是控制该机械手臂模块移动至该移动坐标，来使该多个缝纫点通
过该缝纫模块时该多个缝纫点的该缝纫向量平行该送布方向。
[0041]如上所述，其中该步骤d)是控制该机械手臂模块移动用以固定该布料的一模板，来于该缝纫平面平移与转动该布料。
[0042]如上所述，其中更包括：
[0043]g1)于该缝纫程序中，通过一影像撷取模块拍摄一结果影像；及
[0044]g2)于侦测该结果影像中的该多个缝纫点的一偏移量符合一校正条件时，基于该偏移量校正该机械手臂模块的移动。
[0045]本专利技术可于自动缝纫机上实现全自动的曲线缝纫功能。
[0046]以下结合附图和具体实施例对本专利技术进行详细描述，但不作为对本专利技术的限定。
附图说明
[0047]图1为本专利技术一实施例的自动缝纫机的架构图；
[0048]图2为本专利技术一实施例的自动缝纫机的架构图；
[0049]图3为本专利技术一实施例的控制模块的架构图；
[0050]图4为本专利技术一实施例的自动缝纫机的示意图；
[0051]图5为本专利技术一实施例的自动缝纫机的示意图；
[0052]图6为本专利技术一实施例的自动缝纫机的示意图；
[0053]图7为本专利技术一实施例的自动缝纫机的示意图；
[0054]图8为本专利技术一实施例的路径转换的示意图；
[0055]图9为本专利技术一实施例的向量分析的示意图；
[0056]图10为本专利技术一实施例的曲线缝纫本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有曲线缝纫功能的自动缝纫机，其特征在于，包括：一机械手臂模块，用以于一缝纫平面移动一布料；一缝纫模块，用以缝纫该布料；一送布模块，用以沿该缝纫平面的一送布方向输送该布料至该缝纫模块；及一控制模块，电性连接该机械手臂模块、该送布模块及该缝纫模块，被设定来取得该布料的一缝纫图形，对该缝纫图形执行一路径转换来获得包括多个缝纫点的一缝纫路径，基于该多个缝纫点控制该机械手臂模块移动该布料来使该多个缝纫点沿该送布方向通过该缝纫模块。2.根据权利要求1所述的自动缝纫机，其特征在于，该多个缝纫点具有一固定缝距；其中，该控制模块包括一离散处理模块，该离散处理模块被设定来将该曲线分割为多个离散线段，并对该多个离散线段执行一直线插补来获得对应该多个离散线段的该多个缝纫点，各该离散线段的长度不大于该固定缝距。3.根据权利要求1所述的自动缝纫机，其特征在于，该控制模块包括一移动控制模块，被设定来计算该多个缝纫点的一缝纫向量，基于一预设缝距、一预设缝速与一预设下针时隙的至少其中之一与该缝纫向量决定该机械手臂模块的一移动向量或一移动坐标，并基于该移动向量或该移动坐标控制该机械手臂模块移动，来使该缝纫向量平行该送布方向。4.根据权利要求3所述的自动模板缝纫机，其特征在于，该移动向量为速度向量，并包括一第一速度分量与一第二速度分量，该第一速度分量平行该送布方向；其中，该移动控制模块被设定来基于该第一速度分量与该第二速度分量控制该机械手臂模块移动，来使该多个缝纫点通过该缝纫模块时该多个缝纫点的该缝纫向量平行该送布方向。5.根据权利要求3所述的自动缝纫机，其特征在于，该移动坐标为该机械手臂模块的目的地坐标；其中，该移动控制模块被设定来控制该机械手臂模块移动至该移动坐标，来使该多个缝纫点通过该缝纫模块时该多个缝纫点的该缝纫向量平行该送布方向。6.根据权利要求1所述的自动缝纫机，其特征在于，更包括用以固定该布料的一模板，该机器手臂模块连接该模板，并通过移动该模板来于该缝纫平面平移与转动该布料。7.根据权利要求1所述的自动缝纫机，其特征在于，更包括一影像撷取模块，用以拍摄该布料的一结果影像；其中，该控制模块包括一校正处理模块，被设定来于侦测该结果影像中的该多个缝纫点的一偏移量符合一校正条件时，基于该偏移量校正该机械手臂模块的移动。8.一种曲线缝纫方...

【专利技术属性】
技术研发人员：林圣智，谢尚倍，宋尧惠，谢尚霖，鍾秉成，林博彦，
申请(专利权)人：高林股份有限公司，
类型：发明
国别省市：