利用交通工具对外界（V2X）获取主交通工具轨迹制造技术

本文中的方法和系统实现了利用V2X获取主交通工具轨迹。主交通工具广播由远程系统接收的轨迹请求。远程系统确定由该远程系统跟踪的被跟踪对象与主交通工具相对应，并且确定被跟踪对象的轨迹。远程系统向主交通工具发送响应，该响应指示被跟踪对象的轨迹作为主交通工具的轨迹。主交通工具针对接收到的轨迹和内部生成的轨迹的一个或多个安全性度量计算分数(例如，使用单独的硬件组件)。基于分数，主交通工具从轨迹中进行选择或生成轨迹，并且向交通工具系统发送所选择的/所生成的轨迹，使得交通工具系统可以根据所选择的/所生成的轨迹来操作主交通工具。操作主交通工具。操作主交通工具。

【技术实现步骤摘要】
利用交通工具对外界(V2X)获取主交通工具轨迹

技术介绍

[0001]半自主驾驶技术和自主驾驶技术越来越多地被实现在交通工具(vehicle)中。此类技术使交通工具能够调节速度、施加制动并转向。这些技术中的许多技术依赖于确定交通工具轨迹(例如，姿态、速度、加速度、航向、偏航率)来确保安全且可靠的操作。轨迹通常是在主交通工具上计算的，这使得它们容易因交通工具故障(例如，断电、硬件失效、软件失效、恶意软件、篡改)而发生错误。

技术实现思路

[0002]本文档涉及用于利用V2X获取主交通工具轨迹的技术和硬件。技术可以包括用于利用V2X获取主交通工具轨迹的一种或多种方法。硬件可以包括执行利用V2X获取主交通工具轨迹的装置(例如，一个或多个处理器)。硬件还可以包括计算机可读介质(例如，非瞬态存储介质)，该计算机可读介质包括指令，该指令在被执行时，使得一个或多个相关联的系统执行利用V2X获取主交通工具轨迹。如本文中使用的V2X旨在涵盖由交通工具可用的任何合适的通信技术(例如，V2X、V2V、C
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V2X、C
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C2V、专用短程通信本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种方法，所述方法包括：由远程系统从沿道路行驶的主交通工具的主交通工具系统接收对所述主交通工具的轨迹的轨迹请求；由所述远程系统基于所述轨迹请求来确定由所述远程系统跟踪的被跟踪对象与所述主交通工具相对应；由所述远程系统确定所述被跟踪对象的轨迹；以及由所述远程系统向所述主交通工具系统发送对所述轨迹请求的响应，所述响应指示所述被跟踪对象的轨迹作为所述主交通工具的轨迹。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述轨迹请求指示所述主交通工具的ID和姿态。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述轨迹包括所述主交通工具的所确定的姿态、加速度、偏航率或投射路径中的至少一者。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，确定所述被跟踪对象与所述主交通工具相对应包括由所述远程系统确定所述被跟踪对象的姿态与从所述主交通工具接收的所述姿态相对应。5.如权利要求4所述的方法，进一步包括由所述远程系统跟踪多个对象，其中，所述被跟踪对象是所述对象中的一个对象。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，跟踪所述对象基于来自所述远程系统本地的传感器的传感器数据。7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，发送对所述轨迹请求的所述响应基于通信地耦合到所述远程系统的交通工具的数量、与所述轨迹请求相对应的信号强度、所述主交通工具与所述远程系统之间的距离、或所述主交通工具的行驶的方向中的至少一项。8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，接收所述轨迹请求和发送对所述轨迹请求的所述响应是使用交通工具对外界(V2X)或专用短程通信(DSRC)标准来执行的。9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述远程系统由另一交通工具包括。10.一种方法，所述方法包括：由沿道路行驶的主交通工具的主交通工具系统生成内部轨迹；由所述主交通工具系统广播对所述主交通工具的轨迹的轨迹请求；由所述主交通工具系统从远程系统接收对所述轨迹请求的响应，所述响应指示所述主交通工具的轨迹；由所述主交通工具系统基于一个或多个安全性准则对由所述主交通工具生成的所述内部轨迹和从所述远程系统接收的轨迹进行评分；由所述主交通工具系统基于所述评分来选择所述内部轨迹或所述轨迹作为所选择的轨迹；以及由所述主交通工具系统向所述主交通工具的交通工具系统输出有效地使所述交通工具系统根据所述所选择的轨迹控制所述主交通工具的所述所选择的轨迹。11.如权利要求10所述的方法，其中，所述安全性准则包括以下各项中的一项或多项：遵守所述主交通工具的一个或多个动态限制，遵守一个或多个法律限制，
到一个或多个对象、障碍物或道路定...

【专利技术属性】
技术研发人员：W，
申请(专利权)人：安波福技术有限公司，
类型：发明
国别省市：