利用交通工具对外界（V2X）获取主交通工具轨迹制造技术

本文中的方法和系统实现了利用V2X获取主交通工具轨迹。主交通工具广播由远程系统接收的轨迹请求。远程系统确定由该远程系统跟踪的被跟踪对象与主交通工具相对应，并且确定被跟踪对象的轨迹。远程系统向主交通工具发送响应，该响应指示被跟踪对象的轨迹作为主交通工具的轨迹。主交通工具针对接收到的轨迹和内部生成的轨迹的一个或多个安全性度量计算分数(例如，使用单独的硬件组件)。基于分数，主交通工具从轨迹中进行选择或生成轨迹，并且向交通工具系统发送所选择的/所生成的轨迹，使得交通工具系统可以根据所选择的/所生成的轨迹来操作主交通工具。操作主交通工具。操作主交通工具。

【技术实现步骤摘要】
利用交通工具对外界(V2X)获取主交通工具轨迹

技术介绍

[0001]半自主驾驶技术和自主驾驶技术越来越多地被实现在交通工具(vehicle)中。此类技术使交通工具能够调节速度、施加制动并转向。这些技术中的许多技术依赖于确定交通工具轨迹(例如，姿态、速度、加速度、航向、偏航率)来确保安全且可靠的操作。轨迹通常是在主交通工具上计算的，这使得它们容易因交通工具故障(例如，断电、硬件失效、软件失效、恶意软件、篡改)而发生错误。

技术实现思路

[0002]本文档涉及用于利用V2X获取主交通工具轨迹的技术和硬件。技术可以包括用于利用V2X获取主交通工具轨迹的一种或多种方法。硬件可以包括执行利用V2X获取主交通工具轨迹的装置(例如，一个或多个处理器)。硬件还可以包括计算机可读介质(例如，非瞬态存储介质)，该计算机可读介质包括指令，该指令在被执行时，使得一个或多个相关联的系统执行利用V2X获取主交通工具轨迹。如本文中使用的V2X旨在涵盖由交通工具可用的任何合适的通信技术(例如，V2X、V2V、C
‑
V2X、C
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C2V、专用短程通信(dedicated short range communication，DSRC)、5G、)。本公开不应限于单个标准或版本或通信技术。
[0003]下文描述的一些方面包括一种方法。该方法包括接收对沿道路行驶的主交通工具的轨迹的轨迹请求。该方法进一步包括基于该轨迹请求确定正被跟踪的被跟踪对象与主交通工具相对应，并且确定该被跟踪对象的轨迹。该方法还包括向主交通工具系统发送对该轨迹请求的响应，该响应指示被跟踪对象的轨迹作为主交通工具的轨迹。
[0004]下文描述的一些方面包括另一种方法。另一种方法包括生成沿道路行驶的主交通工具的内部轨迹。另一种方法进一步包括广播对主交通工具的轨迹的轨迹请求。另一种方法进一步包括接收对轨迹请求的响应，该响应指示主交通工具的轨迹。另一种方法还包括基于一个或多个安全性准则对内部轨迹和接收到的轨迹进行评分。另一种方法进一步包括基于评分来选择内部轨迹或轨迹作为所选择的轨迹，并且向主交通工具的交通工具系统输出有效地使交通工具系统根据所选择的轨迹控制主交通工具的所选择的轨迹。
[0005]下文描述的一些方面包括一个或多个组件和/或一个或多个系统，该一个或多个组件和/或一个或多个系统包括一个或多个处理器，该一个或多个处理器被配置成用于执行上述方法、其部分、和/或下文描述的其他方法、流程和技术。下文描述的一些方面还包括计算机可读介质(例如，非瞬态存储介质)，该计算机可读介质包括指令，该指令在(例如，由组件和/或系统的处理器)执行时实现上述方法、其部分、和/或下文描述的其他方法、流程和技术。
[0006]本
技术实现思路
介绍了利用V2X获取主交通工具轨迹的简化概念，该简化概念在具体实施方式和附图中被进一步描述。本
技术实现思路
并非旨在标识出要求保护的主题的必要特征，也并非旨在用于确定要求保护的主题的范围。
附图说明
[0007]参考以下附图描述了利用V2X获取主交通工具轨迹的系统和方法，这些附图贯穿始终使用相同的数字中的一些数字来表示类似物或相似的特征和组件的示例。图1图示出根据本公开的、其中利用V2X获取主交通工具轨迹可以被使用的示例环境以及利用V2X获取主交通工具轨迹的示例流程。图2图示出根据本公开的图1的示例环境的更宽的视图。图3图示出根据本公开的被配置成用于利用V2X获取主交通工具轨迹的主交通工具系统的示例。图4图示出根据本公开的被配置成用于利用V2X获取主交通工具轨迹的远程系统的示例。图5图示出根据本公开的图1的示例流程的更详细的示例。图6图示出根据本公开的如图1和图5中示出的选择/生成轨迹的示例流程。图7图示出根据本公开的由利用V2X获取主交通工具轨迹的主交通工具系统执行的示例方法。图8图示出根据本公开的由利用V2X获取主交通工具轨迹的远程系统执行的示例方法。
具体实施方式
概述
[0008]交通工具轨迹被用于各种驾驶技术(例如，半自主驾驶和自主驾驶)。例如，主交通工具的车道居中功能可以基于主交通工具的计算的轨迹来计算转向输入。由此，生成可靠且准确的轨迹对于确保交通工具按预期执行的同时不影响主交通工具中和/或主交通工具周围的交通工具的安全性是重要的。
[0009]主交通工具轨迹通常由主交通工具(例如，在交通工具处理器上，而不是在远程系统的处理器上)计算，通常由单个执行路径和/或单个硬件计算。在不具有冗余的情况下，此类系统可能容易发生故障(例如，断电、硬件失效、软件失效、恶意软件、篡改)。即使是冗余的软件和/或硬件也可产生同样糟糕的结果。例如，如果原始传感器数据不好，则冗余系统可能仅产生多个不好的轨迹。
[0010]V2X通信允许交通工具与其他电子系统(其他交通工具、基础设施、交通控制设备、自行车、移动设备)之间的数据通信。。V2X的常规用途在它们的应用中受到限制。例如，V2X可以被用于在交通工具之间传送交通工具姿态。尽管此类信息可能对主交通工具的驾驶技术是有用的，但它总体上不会纠正上文所讨论的缺陷。
[0011]本文中的方法和系统实现了利用V2X获取主交通工具轨迹。主交通工具广播由远程系统接收的轨迹请求。远程系统确定由远程系统跟踪的被跟踪对象与主交通工具相对应，并且确定被跟踪对象的轨迹。远程系统向主交通工具发送响应，该响应指示被跟踪对象的轨迹作为主交通工具的轨迹。主交通工具针对接收到的轨迹和内部生成的轨迹的一个或多个安全性度量计算分数(例如，使用单独的硬件组件)。基于分数，主交通工具从轨迹中进行选择或生成轨迹，并且向交通工具系统发送所选择的/所生成的轨迹，使得交通工具系统可以根据所选择的/所生成的轨迹来操作主交通工具。
[0012]通过经由V2X通信向远程系统请求轨迹以及从远程系统接收轨迹，主交通工具可以实现常规技术中尚未被利用的冗余。由于轨迹尚未由主系统计算出(虽然内部生成的轨迹已经被计算出)，因此可能传播通过主交通工具的冗余系统的故障可以被减轻。这样做允许稳健且准确的轨迹，使得下游操作/功能可以以提高的安全性按设计进行操作。示例环境
[0013]图1和图2图示出其中利用V2X获取主交通工具轨迹可以被使用的示例环境100。图1还图示出对主交通工具轨迹利用V2X的示例流程102。示例环境100包含在道路108中行驶的主交通工具104和远程交通工具106。虽然被示出为汽车，但主交通工具104可以是可以利用轨迹的任何类型的对象(出租车、汽车、卡车、摩托车、电动自行车、船、空中交通工具等等)。主交通工具104包含主交通工具系统110，并且远程交通工具106包含远程系统112。主交通工具系统110和远程系统112共同地执行利用V2X获取主交通工具轨迹。虽然被示出为被包含在远程交通工具106内，但远程系统112可以被设置在具有对象跟踪能力的任何对象(卡车、道路、道路标志、建筑物、交通控制设备、立交桥等等)内。
[0014]主交通工具系统110包含经由V2X通信广播轨迹请求116的轨迹模块11本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种方法，所述方法包括：由远程系统从沿道路行驶的主交通工具的主交通工具系统接收对所述主交通工具的轨迹的轨迹请求；由所述远程系统基于所述轨迹请求来确定由所述远程系统跟踪的被跟踪对象与所述主交通工具相对应；由所述远程系统确定所述被跟踪对象的轨迹；以及由所述远程系统向所述主交通工具系统发送对所述轨迹请求的响应，所述响应指示所述被跟踪对象的轨迹作为所述主交通工具的轨迹。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述轨迹请求指示所述主交通工具的ID和姿态。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述轨迹包括所述主交通工具的所确定的姿态、加速度、偏航率或投射路径中的至少一者。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，确定所述被跟踪对象与所述主交通工具相对应包括由所述远程系统确定所述被跟踪对象的姿态与从所述主交通工具接收的所述姿态相对应。5.如权利要求4所述的方法，进一步包括由所述远程系统跟踪多个对象，其中，所述被跟踪对象是所述对象中的一个对象。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，跟踪所述对象基于来自所述远程系统本地的传感器的传感器数据。7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，发送对所述轨迹请求的所述响应基于通信地耦合到所述远程系统的交通工具的数量、与所述轨迹请求相对应的信号强度、所述主交通工具与所述远程系统之间的距离、或所述主交通工具的行驶的方向中的至少一项。8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，接收所述轨迹请求和发送对所述轨迹请求的所述响应是使用交通工具对外界(V2X)或专用短程通信(DSRC)标准来执行的。9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述远程系统由另一交通工具包括。10.一种方法，所述方法包括：由沿道路行驶的主交通工具的主交通工具系统生成内部轨迹；由所述主交通工具系统广播对所述主交通工具的轨迹的轨迹请求；由所述主交通工具系统从远程系统接收对所述轨迹请求的响应，所述响应指示所述主交通工具的轨迹；由所述主交通工具系统基于一个或多个安全性准则对由所述主交通工具生成的所述内部轨迹和从所述远程系统接收的轨迹进行评分；由所述主交通工具系统基于所述评分来选择所述内部轨迹或所述轨迹作为所选择的轨迹；以及由所述主交通工具系统向所述主交通工具的交通工具系统输出有效地使所述交通工具系统根据所述所选择的轨迹控制所述主交通工具的所述所选择的轨迹。11.如权利要求10所述的方法，其中，所述安全性准则包括以下各项中的一项或多项：遵守所述主交通工具的一个或多个动态限制，遵守一个或多个法律限制，
到一个或多个对象、障碍物或道路定...

【专利技术属性】
技术研发人员：W，
申请(专利权)人：安波福技术有限公司，
类型：发明
国别省市：