机器人的控制方法、装置、机器人以及非易失性存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种机器人的控制方法、装置、机器人以及非易失性存储介质，本发明专利技术的机器人的控制方法包括：获取目标道路的坡道段的宽度和机器人的行驶方向；根据坡道段的宽度和行驶方向，确定机器人的多个行驶驱动部的目标位置，并将各行驶驱动部分别调整至目标位置；控制机器人沿行驶方向在坡道段上行驶；其中，各行驶驱动部位于目标位置时，多个行驶驱动部的任一驱动部组的轮距宽度小于或等于坡道段的宽度，且机器人的预设几何点沿竖直方向在坡道段上的投影位于各行驶驱动部围成的预设区域内。通过本发明专利技术提供的技术方案，能够解决现有技术中的机器人无法适应在不同的坡道前行的技术问题。的技术问题。的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
机器人的控制方法、装置、机器人以及非易失性存储介质


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体而言，涉及一种机器人的控制方法、装置、机器人以及非易失性存储介质。

技术介绍

[0002]目前，随着科学技术的显著发展，运输作业类机器人已经进入了人类生活的方方面面，现有的运输作业类机器人种类包括有：物流机器人、送餐机器人、农业机器人等等。这些机器人的使用场所以及使用功能有所不同，一般而言，这些机器人的使用场景包括但不限于：正常道路、车间路面、工厂路面、不同产线之间的划分行驶道路等。对于这些机器人而言往往需要根据使用以及行驶的场景自动进行避障碍以及前行，以行驶到程序指定或用户设定的目标地点，完成相应的运输或者作业任务。
[0003]然而，在运输作业类机器人的实际运行中，随着运输路况以及使用场景的变化，机器人的使用场景对应的道路可能是水平道路、也可能是坡道。对于坡道而言，不同的坡道往往存在宽度大小不一的情况。这样，对于机器人而言，机器人往往无法在各种宽度不同的坡道上行驶。另外，由于不同坡道的倾斜程度可能也不相同，机器人在坡道上行驶时还可能会出现侧翻或倾覆的情况。这样不仅仅会影响运输作业的顺利进行，甚至可能会对机器人本身的结构造成一定的损坏。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种机器人的控制方法、装置、机器人以及非易失性存储介质，以解决现有技术中的机器人无法适应在不同的坡道前行的技术问题。
[0005]为了实现上述目的，根据本专利技术的一个方面，提供了一种机器人的控制方法，包括：
[0006]获取目标道路的坡道段的宽度和机器人的行驶方向；
[0007]根据坡道段的宽度和行驶方向，确定机器人的多个行驶驱动部的目标位置，并将各行驶驱动部分别调整至目标位置；
[0008]控制机器人沿行驶方向在坡道段上行驶；
[0009]其中，各行驶驱动部位于目标位置时，多个行驶驱动部的任一驱动部组的轮距宽度小于或等于坡道段的宽度，且机器人的预设几何点沿竖直方向在坡道段上的投影位于各行驶驱动部围成的预设区域内。
[0010]进一步地，将各行驶驱动部分别调整至目标位置，包括：
[0011]调整第一侧的驱动部组中的各行驶驱动部的位置，以使第一侧的驱动部组中的各行驶驱动部调整至第一目标位置；
[0012]调整第二侧的驱动部组中的各行驶驱动部的位置，以使第二侧的驱动部组中的各行驶驱动部调整至第二目标位置；
[0013]其中，沿第一侧至第二侧的延伸方向为行驶方向；或者，沿第二侧至第一侧的延伸
方向为行驶方向。
[0014]进一步地，调整第一侧的驱动部组中的各行驶驱动部的位置，包括：
[0015]将第一侧的驱动部组中两侧的行驶驱动部的位置调整至凸出于机器人的底盘的边缘设置；或者，
[0016]将第一侧的驱动部组中的各行驶驱动部的位置调整至位于底盘的下方。
[0017]进一步地，调整第二侧的驱动部组中的各行驶驱动部的位置，包括：
[0018]将第二侧的驱动部组中两侧的行驶驱动部的位置调整至凸出于机器人的底盘的边缘设置。
[0019]进一步地，获取目标道路的坡道段的宽度和机器人的行驶方向，包括：
[0020]比较目标道路的坡道段的宽度和机器人的轮距宽度范围；
[0021]当目标道路的坡道段的宽度在机器人的轮距宽度范围内时，根据机器人在不同方向上的轮距宽度范围确定机器人的行驶方向。
[0022]进一步地，根据机器人在不同方向上的轮距宽度范围确定机器人的行驶方向；包括：
[0023]比较目标道路的坡道段的宽度和机器人在第一方向上的轮距宽度范围；
[0024]当目标道路的坡道段的宽度位于机器人在第一方向上的轮距宽度范围内时，则将第一方向的关联方向作为行驶方向；
[0025]当目标道路的坡道段的宽度不满足机器人在第一方向上的轮距宽度范围时，确定目标道路的坡道段的宽度是否满足机器人在第二方向上的轮距宽度范围；
[0026]若满足，则将第二方向的关联方向作为行驶方向。
[0027]进一步地，根据坡道段的宽度和行驶方向，确定机器人的多个行驶驱动部的目标位置，包括：
[0028]比较坡道段的宽度和机器人在预设方向上的轮距宽度；
[0029]当机器人在预设方向上的轮距宽度大于坡道段的宽度时，调整机器人的转动臂的转动角度，并通过转动臂带动行驶驱动部运动，以在机器人的多个行驶驱动部处于目标位置时，使机器人在预设方向上轮距宽度调整至小于或等于坡道段的宽度；
[0030]当机器人在预设方向上的轮距宽度小于或等于坡道段的宽度时，确定机器人的多个行驶驱动部的当前位置为机器人的多个行驶驱动部的目标位置；
[0031]其中，预设方向垂直于行驶方向。
[0032]进一步地，根据坡道段的宽度和行驶方向，确定机器人的多个行驶驱动部的目标位置，还包括：
[0033]根据坡道段的宽度、行驶方向和坡道段的坡道角度，确定机器人的多个行驶驱动部的目标位置。
[0034]进一步地，控制方法还包括：
[0035]获取目标道路的坡道段的坡道角度，以及机器人的预设爬坡角度；
[0036]比较目标道路的坡道段的坡道角度与预设爬坡角度；
[0037]当目标道路的坡道段的坡道角度小于或等于预设爬坡角度时，确定允许机器人在目标道路的坡道段上行驶；
[0038]当目标道路的坡道段的坡道角度大于预设爬坡角度时，确定拒绝机器人在目标道
路的坡道段上行驶。
[0039]进一步地，获取目标道路的坡道段的坡道角度，以及机器人的预设爬坡角度，包括：
[0040]获取垂直于机器人所在地面的任意平面与目标道路的坡道段交叉的直线中的两个不同交点：交点A和交点B，交点A的坐标值(x1，y1，z1)以及交点B的坐标值(x2，y2，z2)；
[0041]根据交点A的坐标值和交点B的坐标值计算目标道路的坡道段的坡道角度θ为：
[0042]获取机器人的底盘在预设方向上的宽度、机器人的重心位置距离机器人所在地面的高度以及设置在机器人的底盘和机器人的行驶驱动部之间的转动臂的长度；
[0043]根据机器人的底盘在预设方向上的宽度、机器人的重心位置距离机器人所在地面的高度以及转动臂的长度计算机器人的预设爬坡角度；
[0044]其中，预设方向与机器人的前行方向垂直。
[0045]进一步地，获取目标道路的坡道段的宽度，包括：
[0046]获取目标道路的坡道段的两侧边缘位置处的点云，将目标道路的坡道段的两侧边缘位置处的点云拟合成两条目标边缘线，获取两条目标边缘线之间的距离，并以两条目标边缘线之间的距离作为目标道路的坡道段的宽度；或者，
[0047]利用识别传感器识别目标道路的坡道段，采用预设模型对目标道路的坡道段进行分割以得到目标道路的坡道段的可行驶区域，将目标道路的坡道段的可行驶区域的一侧边界拟合成第一边界线，将目本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：获取目标道路的坡道段的宽度和机器人的行驶方向；根据所述坡道段的宽度和所述行驶方向，确定所述机器人的多个行驶驱动部的目标位置，并将各所述行驶驱动部分别调整至所述目标位置；控制所述机器人沿所述行驶方向在所述坡道段上行驶；其中，各所述行驶驱动部位于所述目标位置时，所述多个行驶驱动部的任一驱动部组的轮距宽度小于或等于所述坡道段的宽度，且所述机器人的预设几何点沿竖直方向在所述坡道段上的投影位于各所述行驶驱动部围成的预设区域内。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述将各所述行驶驱动部分别调整至所述目标位置，包括：调整第一侧的驱动部组中的各行驶驱动部的位置，以使所述第一侧的驱动部组中的各行驶驱动部调整至第一目标位置；调整第二侧的驱动部组中的各行驶驱动部的位置，以使所述第二侧的驱动部组中的各行驶驱动部调整至第二目标位置；其中，沿所述第一侧至所述第二侧的延伸方向为所述行驶方向；或者，沿所述第二侧至所述第一侧的延伸方向为所述行驶方向。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述调整第一侧的驱动部组中的各行驶驱动部的位置，包括：将所述第一侧的驱动部组中两侧的行驶驱动部的位置调整至凸出于所述机器人的底盘的边缘设置；或者，将所述第一侧的驱动部组中的各行驶驱动部的位置调整至位于所述底盘的下方。4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述调整第二侧的驱动部组中的各行驶驱动部的位置，包括：将所述第二侧的驱动部组中两侧的行驶驱动部的位置调整至凸出于所述机器人的底盘的边缘设置。5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取目标道路的坡道段的宽度和机器人的行驶方向，包括：比较所述目标道路的坡道段的宽度和所述机器人的轮距宽度范围；当所述目标道路的坡道段的宽度在所述机器人的轮距宽度范围内时，根据所述机器人在不同方向上的轮距宽度范围确定所述机器人的行驶方向。6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述机器人在不同方向上的轮距宽度范围确定所述机器人的行驶方向；包括：比较所述目标道路的坡道段的宽度和所述机器人在第一方向上的轮距宽度范围；当所述目标道路的坡道段的宽度位于所述机器人在所述第一方向上的轮距宽度范围内时，则将所述第一方向的关联方向作为行驶方向；当所述目标道路的坡道段的宽度不满足所述机器人在所述第一方向上的轮距宽度范围时，确定所述目标道路的坡道段的宽度是否满足所述机器人在第二方向上的轮距宽度范围；若满足，则将所述第二方向的关联方向作为行驶方向值。
7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述坡道段的宽度和所述行驶方向，确定所述机器人的多个行驶驱动部的目标位置，包括：比较所述坡道段的宽度和所述机器人在预设方向上的轮距宽度；当所述机器人在预设方向上的轮距宽度大于所述坡道段的宽度时，调整所述机器人的转动臂的转动角度，并通过所述转动臂带动所述行驶驱动部运动，以在所述机器人的多个行驶驱动部处于所述目标位置时，使所述机器人在预设方向上轮距宽度调整至小于或等于所述坡道段的宽度；当所述机器人在所述预设方向上的轮距宽度小于或等于所述坡道段的宽度时，确定所述机器人的多个行驶驱动部的当前位置为所述机器人的多个行驶驱动部的目标位置；其中，所述预设方向垂直于所述行驶方向。8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述坡道段的宽度和所述行驶方向，确定所述机器人的多个行驶驱动部的目标位置，还包括：根据所述坡道段的宽度、所述行驶方向和所述坡道段的坡道角度，确定所述机器人的多个行驶驱动部的目标位置。9.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：获取所述目标道路的坡道段的坡道角度，以及所述机器人的预设爬坡角度；比较所述目标道路的...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏海峰，宋佳音，蔡扬，
申请(专利权)人：七海行深圳科技有限公司，
类型：发明
国别省市：