【技术实现步骤摘要】
腹腔镜手术器械及其操控方法
[0001]本专利技术涉及医疗器械
,具体涉及一种腹腔镜手术器械及其操控方法。
技术介绍
[0002]腹腔镜微创手术通常通过在腹腔外操纵腹腔镜微创手术器械,以对腹腔内的病变组织进行探查、电凝、止血、组织分离与切开、缝合等操作。
[0003]目前已有末端执行器为柔性关节式运动轴的腹腔镜微创手术器械,如公布号为CN103110456A所示,通过手柄端控制四根控制线从而实现末端执行器在多个平面中的关节式运动。为使得末端执行器在某一平面的关节式运动,用户或外科医生经由致动开关启动电动机使得直齿轮旋转,直齿轮转而驱动行星齿轮,行星齿轮通过第一内齿轮和第一内齿轮连接至第一螺纹轴和第二螺纹轴,行星齿轮将引起第一齿轮和第二齿轮在相同的方向上旋转,第一螺纹轴和第二螺纹轴的旋转通过第一柱件和第二柱件的内部形成的匹配螺纹转换成第一柱件和第二柱件的线性运动;由于第一柱件的内螺纹与第二柱件的内螺纹相反,当行星齿轮旋转时,一个柱件将向远侧移动而一个柱件将向近侧移动,因此向近侧拉动上线缆从而提升末端执行器,而下线缆必须松弛;使用电动机、直齿轮、第二行星齿轮和第二套螺纹轴和第二套柱件以及另外两根转向线缆,该相同的系统能够用于控制末端执行器的左右运动。此外,通过一致动作,应用四根转向线缆的系统通过具有三个电动机及其连接的齿轮装置和转向线缆、由控制单元控制的计算机能够接近人类腕的运动。
[0004]但是,上述腹腔镜微创手术器械由于通过电机提供动力源并通过轮齿啮合传动来控制转向线缆,在术者手动实施手术的过 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种腹腔镜手术器械,其特征在于,包括:杆体(10),其轴向一端适于与末端执行器(20)相连接,另一端适于与手柄壳体(30)相连接;所述杆体(10)的内部中空,所述杆体(10)内适于容置偏摆控制线(40);柔性运动节(50),设置于所述杆体(10)与所述末端执行器(20)之间,所述柔性运动节(50)与所述偏摆控制线(40)的远端相连接,所述柔性运动节(50)适于在所述偏摆控制线(40)的牵引下带动所述末端执行器(20)相对所述杆体(10)运动;控制机构(60),设置于所述杆体(10)沿轴向远离所述柔性运动节(50)的一端,所述控制机构(60)适于在外力作用下相对所述杆体(10)的中心轴线沿任意方向偏摆;所述控制机构(60)与所述偏摆控制线(40)的近端相连接,所述控制机构(60)适于经由所述偏摆控制线(40)驱动所述柔性运动节(50)相对所述杆体(10)的中心轴线进行偏摆。2.根据权利要求1所述的腹腔镜手术器械,其特征在于,所述控制机构(60)包括:第一管轴(61),其轴向一端与所述杆体(10)固定连接,另一端设置有第一铰接部(611);第二管轴(62),设置于第一管轴(61)沿轴向远离杆体(10)的一端,第二管轴(62)靠近第一管轴(61)的一端设置有第二铰接部(621);第一十字轴(63),连接于所述第一管轴(61)与所述第二管轴(62)之间,所述第一十字轴(63)与所述第一铰接部(611)铰接于第一铰接轴(631),所述第一十字轴(63)与所述第二铰接部(621)铰接于第二铰接轴(632),所述第一铰接轴(631)与所述第二铰接轴(632)垂直设置。3.根据权利要求2所述的腹腔镜手术器械,其特征在于,所述控制机构(60)还包括第一弹簧(64),所述第一弹簧(64)与所述第一十字轴(63)同轴设置,所述第一弹簧(64)的轴向一端与所述第一管轴(61)相连接,另一端与所述第二管轴(62)相连接。4.根据权利要求2所述的腹腔镜手术器械,其特征在于,所述腹腔镜手术器械还包括基座(31)和开口卡环(32),所述基座(31)与所述第二管轴(62)同轴设置;所述开口卡环(32)卡接于所述基座(31)沿轴向靠近所述第二管轴(62)的一侧;所述开口卡环(32)由弹性材料制成,所述开口卡环(32)的内侧周壁上沿周向设置有第一定位波纹部(320);所述第二管轴(62)的外侧周壁上设置有第二定位波纹部(620),所述第二定位波纹部(620)适于在所述第二管轴(62)相对所述基座(31)每转动指定角度后与所述第一定位波纹部(320)完全啮合。5.根据权利要求4所述的腹腔镜手术器械,其特征在于,所述开口卡环(32)包括第一卡臂(321)和第二卡臂(322),所述第一卡臂(321)与所述第二卡臂(322)沿第一径向相对间隔设置并形成调节豁口(323),所述调节豁口(323)的宽度大小适于随着所述第二定位波纹部(620)与所述第一定位波纹部(320)之间的弹性过盈大小进行调节。6.根据权利要求2所述的腹腔镜手术器械,其特征在于,所述腹腔镜手术器械还包括拨转壳体(33),所述拨转壳体(33)与所述第一管轴(61)固定连接,所述拨转壳体...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈华,刘前前,
申请(专利权)人:南昌华安众辉健康科技股份有限公司,
类型:发明
国别省市:
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