自移动机尾找正方法技术

本发明专利技术提供了一种自移动机尾找正方法，包括：对自移动机尾的位置进行检测，得到自移动机尾相对于顺槽皮带机的位置；控制自移动机尾向顺槽皮带机平移，将自移动机尾移动到预设的修正区域；在修正区域对自移动机尾的位姿进行检测，得到自移动机尾相对于顺槽皮带机的实时位姿；根据实时位姿，对自移动机尾进行位姿修正，将自移动机尾调整到与顺槽皮带机平行且对接的设定位姿；对自移动机尾相对于巷道的位姿进行检测，得到自移动机尾相对于巷道的绝对位姿；根据绝对位姿，对自移动机尾进行位姿修正，将自移动机尾调整到与巷道平行的位姿。通过本方案，实现了对自移动机尾的智能化、无人化操控的目的。控的目的。控的目的。

【技术实现步骤摘要】
自移动机尾找正方法


[0001]本专利技术涉及煤矿设备
，具体而言，涉及一种自移动机尾找正方法。

技术介绍

[0002]目前，自移动机尾(马蒂尔)装置是综合机械化采煤工作面顺槽运输设备之一，用来连接桥式转载机和顺槽皮带机，具有自移、调偏和调高等功能。调整因采面变化而修正顺槽皮带长度，修正过程中可人工操控调节因地面不平整、负荷不均匀等原因造成的皮带跑偏。实现了综采工作面落煤、装煤、支护、破碎及运煤的机械化操作，满足了高产、高效工作面的技术要求。
[0003]在实际应用过程中，自移动机尾的每次移动、调整，都必须闭锁顺槽皮带机及三机(转载机、破碎机、刮板运输机)，严重制约了综采工作面的生产效率的提升。且自移机尾的每次移动、调整还需操作人员根据经验来进行人工操控，长久以来矿井综采面，在采煤过程中工作环境恶劣，自移动机尾操控人员需在高粉尘、高危险性的环境下长期工作，容易发生生产事故及职业病。
[0004]因此，实现自移动机尾的智能化、无人化操控是实现无人综采工作面重要的一环。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种自移动机尾找正方法，以实现对自移动机尾的智能化、无人化操控的目的。
[0006]本专利技术提供了一种自移动机尾找正方法，包括：对自移动机尾的位置进行检测，得到自移动机尾相对于顺槽皮带机的位置；控制自移动机尾向顺槽皮带机平移，将自移动机尾移动到预设的修正区域；在修正区域对自移动机尾的位姿进行检测，得到自移动机尾相对于顺槽皮带机的实时位姿；根据实时位姿，对自移动机尾进行位姿修正，将自移动机尾调整到与顺槽皮带机平行且对接的设定位姿；对自移动机尾相对于巷道的位姿进行检测，得到自移动机尾相对于巷道的绝对位姿；根据绝对位姿，对自移动机尾进行位姿修正，将自移动机尾调整到与巷道平行的位姿。
[0007]进一步地，自移动机尾上设置有摄像仪，顺槽皮带机的两侧对称设置有多对三维无源信标，在S10中：摄像仪对多对三维无源信标进行摄像，得到多对三维无源信标在摄像仪上的成像结果，根据成像结果进行计算，得到自移动机尾与顺槽皮带机之间的距离。
[0008]进一步地，自移动机尾的两侧安装有推移油缸，在S20中：控制推移油缸动作，使得自移动机尾平移到修正区域。
[0009]进一步地，在S30中：对自移动机尾的位姿进行检测包括对自移动机尾与顺槽皮带机之间的相对距离、相对偏移角度和相对倾角进行检测。
[0010]进一步地，自移动机尾上设置有摄像仪，顺槽皮带机的两侧对称设置有多对三维无源信标，在S30中：摄像仪对多对三维无源信标进行摄像，得到多对三维无源信标在摄像仪上的成像结果，根据成像结果进行计算，得到自移动机尾与顺槽皮带机之间的相对距离、
相对偏移角度和相对倾角。
[0011]进一步地，自移动机尾的两侧设置有推移油缸，自移动机尾两端设置有调偏油缸，自移动机尾的四角设置有调高油缸，在S40中：控制调偏油缸动作，使得自移动机尾旋转到与顺槽皮带机平行；控制推移油缸动作，使得自移动机尾平移到与顺槽皮带机对接；控制调高油缸动作，使得自移动机尾与顺槽皮带机对接的一端与顺槽皮带机的高度持平。
[0012]进一步地，自移动机尾找正方法还包括：S40执行完毕后，再次执行S30，若自移动机尾的位姿未达到预设要求，则再次执行S40；若自移动机尾的位姿达到预设要求，则停止执行S40。
[0013]进一步地，巷道上设置有多对三维无源信标，自移动机尾上设置有摄像仪和倾角传感器，在S50中：摄像仪和多对三维无源信标对自移动机尾相对于巷道的绝对位姿进行检测，绝对位姿包括自移动机尾相对于巷道的偏移角度和倾角。
[0014]进一步地，在自移动机尾两端设置调偏油缸，在自移动机尾的四角设置调高油缸，在S60中：控制调偏油缸动作，使得自移动机尾旋转到与巷道在长度方向平行；控制调高油缸动作，使得自移动机尾与巷道在高度方向平行。
[0015]进一步地，在S10至S60中：根据对自移动机尾的位置和位姿检测结果，控制器控制泵站为数字液压缸提供动力，数字液压缸动作，数字液压缸驱动自移动机尾移动。
[0016]应用本专利技术的技术方案，提供了一种自移动机尾找正方法，包括：对自移动机尾的位置进行检测，得到自移动机尾相对于顺槽皮带机的位置；控制自移动机尾向顺槽皮带机平移，将自移动机尾移动到预设的修正区域；在修正区域对自移动机尾的位姿进行检测，得到自移动机尾相对于顺槽皮带机的实时位姿；根据实时位姿，对自移动机尾进行位姿修正，将自移动机尾调整到与顺槽皮带机平行且对接的设定位姿；对自移动机尾相对于巷道的位姿进行检测，得到自移动机尾相对于巷道的绝对位姿；根据绝对位姿，对自移动机尾进行位姿修正，将自移动机尾调整到与巷道平行的位姿。采用本方案，对自移动机尾的位置进行检测，得到自移动机尾与顺槽皮带机之间的距离。控制自移动机尾向顺槽皮带机平移，使得自移动机尾靠近顺槽皮带机，自移动机尾到达离顺槽皮带机距离较小的修正区域。对到达修正区域的自移动机尾进行位姿检测，得到自移动机尾相对于顺槽皮带机的位置，根据检测到的位置信息与设定位姿进行比对，将自移动机尾调整到设定位姿。对自移动机尾相对于巷道的位姿进行检测，得到自移动机尾与巷道之间的绝对位姿。根据检测的结果，将自移动机尾调整到与巷道平行的位姿。通过本方案，实现了对自移动机尾的智能化、无人化操控的目的。
附图说明
[0017]构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0018]图1示出了本专利技术实施例提供的自移动机尾找正方法的流程图；
[0019]图2示出了图1中的自移动机尾和顺槽皮带机的位置示意图；
[0020]图3示出了图1中的自移动机尾和巷道的位置示意图。
[0021]其中，上述附图包括以下附图标记：
[0022]1、自移动机尾；2、顺槽皮带机；3、摄像仪；4、三维无源信标；5、倾角传感器；6、巷
道。
具体实施方式
[0023]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本专利技术及其应用或使用的任何限制。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0024]如图1至图3所示，本专利技术的实施例提供了一种自移动机尾找正方法，包括：对自移动机尾1的位置进行检测，得到自移动机尾1相对于顺槽皮带机2的位置；控制自移动机尾1向顺槽皮带机2平移，将自移动机尾1移动到预设的修正区域；在修正区域对自移动机尾1的位姿进行检测，得到自移动机尾1相对于顺槽皮带机2的实时位姿；根据实时位姿，对自移动机尾1进行位姿修正，将自移动机尾1调整到与顺槽皮带机2平行且对接的设定位姿；对自移动机尾1相对于巷道本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自移动机尾找正方法，其特征在于，包括：S10：对自移动机尾(1)的位置进行检测，得到自移动机尾(1)相对于顺槽皮带机(2)的位置；S20：控制所述自移动机尾(1)向所述顺槽皮带机(2)平移，将所述自移动机尾(1)移动到预设的修正区域；S30：在所述修正区域对所述自移动机尾(1)的位姿进行检测，得到所述自移动机尾(1)相对于所述顺槽皮带机(2)的实时位姿；S40：根据所述实时位姿，对所述自移动机尾(1)进行位姿修正，将所述自移动机尾(1)调整到与所述顺槽皮带机(2)平行且对接的设定位姿；S50：对所述自移动机尾(1)相对于巷道(6)的位姿进行检测，得到所述自移动机尾(1)相对于所述巷道(6)的绝对位姿；S60：根据所述绝对位姿，对所述自移动机尾(1)进行位姿修正，将所述自移动机尾(1)调整到与所述巷道(6)平行的位姿。2.根据权利要求1所述的自移动机尾找正方法，其特征在于，所述自移动机尾(1)上设置有摄像仪(3)，所述顺槽皮带机(2)的两侧对称设置有多对三维无源信标(4)，在S10中：所述摄像仪(3)对多对所述三维无源信标(4)进行摄像，得到多对所述三维无源信标(4)在所述摄像仪(3)上的成像结果，根据所述成像结果进行计算，得到所述自移动机尾(1)与所述顺槽皮带机(2)之间的距离。3.根据权利要求1所述的自移动机尾找正方法，其特征在于，所述自移动机尾(1)的两侧安装有推移油缸，在S20中：控制所述推移油缸动作，使得所述自移动机尾(1)平移到所述修正区域。4.根据权利要求1所述的自移动机尾找正方法，其特征在于，在S30中：对所述自移动机尾(1)的位姿进行检测包括对所述自移动机尾(1)与所述顺槽皮带机(2)之间的相对距离、相对偏移角度和相对倾角进行检测。5.根据权利要求4所述的自移动机尾找正方法，其特征在于，所述自移动机尾(1)上设置有摄像仪(3)，所述顺槽皮带机(2)的两侧对称设置有多对三维无源信标(4)，在S30中：所述摄像仪(3)对多对所述三维无源信标(4)进行摄像，得到多对所述三维无源信标(4)在所述摄像仪(3...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵春光，叶壮，孙秀斌，刘军伟，郭爱军，李存洲，崔耀，李林方，刘晓宾，高鹏，
申请(专利权)人：中国神华能源股份有限公司神东煤炭分公司，
类型：发明
国别省市：