定位方法及装置、电子设备、存储介质制造方法及图纸

本公开是关于一种定位方法及装置、电子设备、存储介质。其中，该方法应用于终端，所述终端装配有视觉定位模块和通信定位模块；所述方法包括：分别基于所述视觉定位模块和所述通信定位模块，对目标对象进行定位，得到视觉定位结果和通信定位结果；基于预设的定位权重分配策略，为所述视觉定位结果和所述通信定位结果分配定位权重；按照分配得到的定位权重，对所述视觉定位结果和所述通信定位结果进行整合处理，得到所述目标对象相较于所述终端的最终定位结果。定位结果。定位结果。

【技术实现步骤摘要】
定位方法及装置、电子设备、存储介质


[0001]本公开涉及终端
，尤其涉及一种定位方法及装置、电子设备、存储介质。

技术介绍

[0002]随着终端技术的不断发展，诸如电子狗、家政机器人等新型终端也被广泛应用于各种场景。此类终端通常都具备目标跟随功能，以在诸如帮忙运货、出门散步等场景下，自动跟随用户。
[0003]在实现诸如目标跟随一类的功能时，终端需要优先对跟随对象进行定位，定位操作的准确性将直接影响目标跟随的效果。然而，相关技术所采用的对除自身以外的其他对象进行定位的方式，定位精度不高。

技术实现思路

[0004]本公开提供一种定位方法及装置、电子设备、存储介质，能够结合视觉定位技术和通信定位技术，实现对目标对象的定位操作。
[0005]根据本公开的第一方面，提供一种定位方法，应用于终端，所述终端装配有视觉定位模块和通信定位模块；所述方法包括：
[0006]分别基于所述视觉定位模块和所述通信定位模块，对目标对象进行定位，得到视觉定位结果和通信定位结果；
[0007]基于预设的定位权重分配策略，为所述视觉定位结果和所述通信定位结果分配定位权重；
[0008]按照分配得到的定位权重，对所述视觉定位结果和所述通信定位结果进行整合处理，得到所述目标对象相较于所述终端的最终定位结果。
[0009]可选的，
[0010]所述视觉定位模块包括多个视觉定位子模块；基于所述视觉定位模块对所述目标对象进行定位，包括：分别基于所述多个视觉定位子模块，对所述目标对象定位，得到多个视觉定位子结果，并根据预设的视觉整合策略，对所述多个视觉定位子结果进行整合处理，得到视觉定位结果；和/或，
[0011]所述通信定位模块包括多个通信定位子模块；基于所述通信定位模块对所述目标对象进行定位，包括：分别基于所述多个通信定位子模块，对所述目标对象定位，得到多个通信定位子结果，并根据预设的通信整合策略，对所述多个通信定位子结果进行整合处理，得到通信定位结果。
[0012]可选的，基于预设的定位权重分配策略，为所述视觉定位结果分配定位权重，包括：
[0013]获取所处环境的光线强度，并计算获取到的光线强度与预设的标准强度的光强差值，以根据所述光强差值，为所述视觉定位结果分配定位权重；其中，该定位权重与所述光强差值呈负相关；和/或，
[0014]根据通过所述视觉定位模块获取到的视觉定位信息，确定所述目标对象的被遮挡程度，以根据该被遮挡程度，为所述视觉定位结果分配定位权重；其中，该定位权重与所述被遮挡程度呈负相关。
[0015]可选的，基于预设的定位权重分配策略，为所述通信定位结果分配定位权重，包括：
[0016]确定所述通信定位模块接收到的通信信号的信号强度，并根据该信号强度为所述通信定位结果分配定位权重；其中，该定位权重与所述信号强度呈正相关；和/或，
[0017]确定所述通信定位模块采用的通信信号类型，以根据该信号类型为所述通信定位结果分配定位权重；其中，该定位权重与所述信号类型的抗干扰性呈正相关。
[0018]可选的，所述基于预设的定位权重分配策略，为所述视觉定位结果和所述通信定位结果分配定位权重，并按照分配得到的定位权重，对所述视觉定位结果和所述通信定位结果进行整合处理，包括：
[0019]基于所述视觉定位结果和所述通信定位结果中的二者之一确定所述目标对象在不同时刻的运动关系、基于二者中的另一者确定观测值在不同时刻相较于所述终端的观测关系；
[0020]基于所述运动关系和所述观测关系，将所述目标对象在上一时刻的位置更新为当前时刻的位置。
[0021]可选的，
[0022]所述运动关系基于所述目标对象在上一时刻的位置、上一时刻至当前时刻的位移量、以及预测误差值，表征所述运动关系中的预测值；
[0023]所述观测关系基于观测误差值和所述运动关系中的预测值，表征所述目标对象的当前位置与所述观测值之间的相对位置关系；
[0024]所述基于所述运动关系和所述观测关系，将所述目标对象在上一时刻的位置更新为当前时刻的位置，包括：基于所述运动关系和观测关系，得到用于表征上一时刻至当前时刻的位移过程中的误差信息，并根据该误差信息更新所述目标对象的位置。
[0025]可选的，所述根据该误差信息更新所述目标对象的位置，包括：
[0026]根据所述误差信息，确定卡尔曼增益，并根据所述卡尔曼增益和所述观测值，更新所述目标对象的位置。
[0027]可选的，所述方法还包括：
[0028]基于历史定位结果和所述最终定位结果，确定所述终端与所述目标对象之间的位置关系变化状况；
[0029]根据确定的位置关系变化状况，调节所述终端的运动参数，以实现对所述目标对象的实时跟踪。
[0030]根据本公开的第二方面，提供一种定位装置，应用于终端，所述终端装配有视觉定位模块和通信定位模块；所述装置包括：
[0031]定位单元，分别基于所述视觉定位模块和所述通信定位模块，对目标对象进行定位，得到视觉定位结果和通信定位结果；
[0032]权重分配单元，基于预设的定位权重分配策略，为所述视觉定位结果和所述通信定位结果分配定位权重；
[0033]整合单元，按照分配得到的定位权重，对所述视觉定位结果和所述通信定位结果进行整合处理，得到所述目标对象相较于所述终端的最终定位结果。
[0034]根据本公开的第三方面，提供一种电子设备，包括：
[0035]处理器；
[0036]用于存储处理器可执行指令的存储器；
[0037]其中，所述处理器通过运行所述可执行指令以实现如第一方面所述的方法。
[0038]根据本公开的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现如第一方面所述方法的步骤。
[0039]在本公开的技术方案中，终端可以装配有视觉定位模块和通信定位模块，在该前提下，在需要对目标对象进行定位时，可以分别基于视觉定位模块和通信定位模块对目标对象进行定位，得到视觉定位结果和通信定位结果，在此基础上，即可按照预设的定位权重分配策略，为视觉定位结果和通信定位结果进行定位权重分配，并根据分配得到的权重结果，对视觉定位结果和通信定位结果进行整合处理，得到最终定位结果。
[0040]应当理解的是，本公开基于视觉定位模块和通信定位模块分别对目标对象进行定位，并通过为得到的两个定位结果分配定位权重的方式，将两者整合为最终定位结果，相当于结合了视觉定位技术和通信定位技术实现对目标对象的定位，避免了相关技术中基于单一定位技术对目标对象进行定位，而导致定位结果不准确的问题。
附图说明
[0041]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
[0042]图1是本公开一示例性实施例示出的一种定位方法的流程图；
[0043本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，应用于终端，所述终端装配有视觉定位模块和通信定位模块；所述方法包括：分别基于所述视觉定位模块和所述通信定位模块，对目标对象进行定位，得到视觉定位结果和通信定位结果；基于预设的定位权重分配策略，为所述视觉定位结果和所述通信定位结果分配定位权重；按照分配得到的定位权重，对所述视觉定位结果和所述通信定位结果进行整合处理，得到所述目标对象相较于所述终端的最终定位结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述视觉定位模块包括多个视觉定位子模块；基于所述视觉定位模块对所述目标对象进行定位，包括：分别基于所述多个视觉定位子模块，对所述目标对象定位，得到多个视觉定位子结果，并根据预设的视觉整合策略，对所述多个视觉定位子结果进行整合处理，得到视觉定位结果；和/或，所述通信定位模块包括多个通信定位子模块；基于所述通信定位模块对所述目标对象进行定位，包括：分别基于所述多个通信定位子模块，对所述目标对象定位，得到多个通信定位子结果，并根据预设的通信整合策略，对所述多个通信定位子结果进行整合处理，得到通信定位结果。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于预设的定位权重分配策略，为所述视觉定位结果分配定位权重，包括：获取所处环境的光线强度，并计算获取到的光线强度与预设的标准强度的光强差值，以根据所述光强差值，为所述视觉定位结果分配定位权重；其中，该定位权重与所述光强差值呈负相关；和/或，根据通过所述视觉定位模块获取到的视觉定位信息，确定所述目标对象的被遮挡程度，以根据该被遮挡程度，为所述视觉定位结果分配定位权重；其中，该定位权重与所述被遮挡程度呈负相关。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于预设的定位权重分配策略，为所述通信定位结果分配定位权重，包括：确定所述通信定位模块接收到的通信信号的信号强度，并根据该信号强度为所述通信定位结果分配定位权重；其中，该定位权重与所述信号强度呈正相关；和/或，确定所述通信定位模块采用的通信信号类型，以根据该信号类型为所述通信定位结果分配定位权重；其中，该定位权重与所述信号类型的抗干扰性呈正相关。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预设的定位权重分配策略，为所述视觉定位结果和所述通信定位结果分配定位权重，并按照分配得到的定位权重，对所述视觉定位结果和所述通信...

【专利技术属性】
技术研发人员：李永，
申请(专利权)人：北京小米机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：