本发明专利技术涉及一种用于运行机动车(10)中的传感器装置(11)的方法，在传感器装置(11)中处理器单元(13)借助至少一个环境传感器(12)接收来自机动车(10)环境(14)的反射信号(16)，并根据相应的反射信号(16)确定相应的探测点(20)，所述探测点描述反射事件(17)相对于机动车(10)的相对位置。本发明专利技术包括，由处理器单元(13)借助预先确定的模板数据(27)确定环境(14)中的至少一个面区域(44)以及相应面区域(44)的类别，并针对相应的探测点(20)检查，探测点是否处在所述至少一个面区域(44)中，对于处在面区域(44)中的相应探测点(20)根据所处面区域(44)的模板数据(27)进行分类，借助过滤措施(21)对所述至少一个探测点(20)根据其分类进行过滤，以用于机动车(10)的行驶轨迹(42)的轨迹规划(35)。的轨迹规划(35)。的轨迹规划(35)。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于运行机动车中的传感器装置的方法、能相应运行的传感器装置、及具有传感器装置的机动车
[0001]本专利技术涉及一种用于运行机动车中的传感器装置的方法。在传感器装置中处理器单元借助至少一个环境传感器接收来自机动车环境的反射信号，并由此确定相应的探测点，所述探测点描述反射事件相对于机动车的相对位置。这种传感器装置的一个示例是雷达环境传感器。本专利技术涉及相应的传感器装置和具有这种传感器装置的机动车。
技术介绍
[0002]对于自动驾驶功能、如自适应巡航控制或高速公路自动驾驶，一个挑战性的场景是从安全距离(超过200米)识别拥堵。由于前置摄像机传感器和激光雷达传感器的有效范围有限，仅保留雷达传感器作为在这种大距离中识别拥堵的主数据源。
[0003]因为在拥堵时的暂时静止的对象(车辆)与车道基础设施(其是地标、如护栏、隧道入口、标志牌)具有相同的速度，所以雷达的其中一个优点，即(基于其他车辆的运动速度)区分多普勒范围内的雷达反射的优点对识别在这些场景中的静止的车辆没有贡献。因此，无法可靠地区分车道基础设施的地标与车辆。
[0004]停止或静止的车辆与车道边缘处的基础设施之间的2m的侧向距离(比在正常情况下更大)甚至对应于仅略高于半度的角距离(方位角)。这种小的角距离导致，当雷达传感器的各个探测点在对象识别时与对象相关联或连接时，这些停止的车辆被感知为车道基础设施的延续。
[0005]在城市环境中，在靠近交通信号设备(例如交通灯)的弯道处的静止的车辆中产生类似的场景。
[0006]例如，从WO 2020/154366 A1已知具有用于测量机动车环境的传感器装置的机动车。在其中描述了，如何通过至少一个环境传感器检测静止的对象，并将其绘制在数字环境地图中。因为在机动车的这种测量行驶中，停车的机动车也被检测为静止的对象，并且被错误地输入到环境地图中，所以随后还比较所建立的环境地图与该环境地图的更老的版本，以便将这些仅在当前的测量行驶期间示出的对象识别为暂时的或瞬时的对象，并且如果它们仅在单个测量行驶期间可见，则又将它们从更新的环境地图删除。利用该技术，无法在机动车行驶期间识别前方很远的拥堵。
[0007]从DE 10 2018 220 782 A1已知，机动车可以以如下方式执行自定位，即借助至少一个环境传感器确定环境中对象的探测点，并且将这些探测点与地图数据进行比较，以便确定机动车相对于环境的绘制对象的相对位置。然而，仅利用如下的对象才能实现该技术，所述对象近到足以提供环境传感器的足够的位置分辨率。这种基于地图数据和传感器数据的自定位也由DE 102019 101 405A1已知。
技术实现思路
[0008]本专利技术的目的是，在机动车中，借助至少一个环境传感器，将其他的交通参与者与
固定地标区分开，即使当交通参与者没有在环境中运动时也能区分。
[0009]该目的通过独立权利要求的主题实现。本专利技术的有利的实施方式由从属权利要求、以下的说明和附图描述。
[0010]本专利技术的一个方面涉及一种用于运行机动车中的传感器装置的方法，其中，在传感器装置中处理器单元借助至少一个环境传感器接收来自机动车环境的相应反射信号，并根据相应的反射信号确定相应的探测点，探测点描述了相关的反射事件相对于机动车的相对位置。因此，该方法基于，机动车环境中的对象以已知的方式反射信号、例如电磁辐射或超声波，并且该反射信号可以借助环境传感器被接收。反射信号的示例分别是雷达信号、超声波信号、激光雷达信号和光。在此，雷达、超声波和激光雷达可以分别由传感器装置本身发射。光例如可以借助摄像机或立体摄像机被接收。在识别对象的形状之前，在传感器装置中以已知的方式首先仅存在在相应的对象上发生的反射事件的各个探测点。这种探测点例如可以说明距离和方位角角度(例如相对于车辆纵轴)。也可以通过探测点说明高度或Z坐标。在雷达信号的情况下还可以确定探测点的相对行驶速度或运动速度。
[0011]为了针对各个探测点得到单独的过滤功能或点单独的预处理，根据本专利技术规定，确定环境中的至少一个面区域以及相应面区域的类别，该预处理已经执行如下估计，即探测点可能是另一交通参与者还是固定地标。每个面区域可以作为模板用于对各个探测点进行分类。相应的面区域及其类别的确定可以通过处理器单元借助预先确定的模板数据来实现。
[0012]对于相应的探测点，通过处理器单元检查，探测点是否处在至少一个面区域中，并且根据该面区域的模板数据对处在面区域中的相应的探测点进行分类。如果探测点例如处在类别“边缘种植”的面区域中，那么探测点被分类为在边缘种植上的反射。在每个面区域以外的探测点相应分别可以被分类为相应的相对部分，或保持没有类别，或被分配给标准类别。
[0013]然后，借助过滤措施(过滤单元/过滤手段)对所述至少一个探测点根据其分类进行过滤，以用于机动车的行驶轨迹的轨迹规划。因此，单独被过滤的探测点可以被提供给轨迹规划。轨迹规划是针对机动车沿前方的行驶路径确定行驶轨迹的规划或计算，即行驶路线和可沿行驶路线设定的速度分布。
[0014]通过本专利技术产生以下优点，即在确定各个探测点时，针对各个探测点中的每个探测点，尤其即使或当还不知道相应的探测点属于哪个对象或对象类型(固定地标或交通参与者)时，已经基于模板数据确定探测点是否与轨迹规划相关，并且可以针对相应的探测点执行相应的过滤或过滤措施。由此，可以在数据量和/或计算负载方面减轻后置处理单元的负担，和/或避免后置处理单元中的错误检测。
[0015]分布区(场地)或形状、例如矩形和/或三角形形式的水平的面区域可以被定义为环境的面区域，并且针对每个探测点可以确定，该探测点是否处在面区域中。针对每个面区域可以说明它属于哪个类别，例如它是固定地标表面或车道表面。因此，可以为探测点分配其所在面区域的类别。在探测点在特定的类别的一个或每个面区域之外的情况下，探测点可以被分配给相反的类别或标准类别或不被分配给类别。例如，如果固定地标被定义为面区域，那么例如可以给固定地标的每个面区域外的探测点分配标准类别“潜在的交通参与者”。因此，对于轨迹规划，可以根据探测点的相应类别，借助过滤措施来执行或提供预处理
或过滤。
[0016]接收经过滤的探测点的轨迹规划可以是新的行驶轨迹的规划，和/或存在的行驶轨迹的监控和适配。因此，例如可以在识别属于潜在的交通参与者的至少一个探测点时(在该时间点还没有发生形状识别)，相应地适配行驶轨迹，从而(例如通过降低行驶速度)执行或实现避撞操作。借以定义面区域的模板数据是描述至少一个面区域的表面或边界走向的几何数据或信息。其可以是矢量数据或点数据，这仅是示例性的。面区域可以相对于机动车或者在环境的绝对坐标系中或在相应的环境传感器的坐标系中被确定。
[0017]本专利技术还包括产生附加的优点的实施方式。
[0018]通过将环境中的没有交通参与者可停留的这种地区或这种表面划定为面区域，面区域可以用作排除标准，因为在面区域中例如已经存在建筑物或通常已经已知的固定地标。固定地标的相应本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于运行机动车(10)中的传感器装置(11)的方法，在传感器装置(11)中处理器单元(13)借助至少一个环境传感器(12)接收来自机动车(10)环境(14)的反射信号(16)，并根据相应的反射信号(16)确定相应的探测点(20)，所述探测点描述反射事件(17)相对于机动车(10)的相对位置，其特征在于，由处理器单元(13)借助预先确定的模板数据(27)确定环境(14)中的至少一个面区域(44)以及相应面区域(44)的类别，并针对相应的探测点(20)检查，探测点是否处在所述至少一个面区域(44)中，对于处在面区域(44)中的相应探测点(20)根据所处面区域(44)的模板数据(27)进行分类，借助过滤措施(21)对所述至少一个探测点(20)根据其分类进行过滤，以用于机动车(10)的行驶轨迹(42)的轨迹规划(35)。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述模板数据(27)由数字环境地图(26)确定，并描述在环境地图(26)中绘制的至少一个固定地标(48)和/或至少一个车道，至少一个面区域(44)界定由绘制的固定地标(48)占据的表面，和/或至少一个面区域(44)界定由车道占据的表面。3.根据权利要求2所述的方法，其中，借助所述至少一个环境传感器(12)和/或借助至少一个另外的环境传感器(33)探测并通过另外的探测点(20)描述至少一个另外的地标(30)，通过将所述另外的探测点(20)与环境地图(26)进行比较来确定机动车(10)相对于至少一个固定地标(30)和/或至少一个车道的相对位置，由此使环境地图(26)相对于机动车(10)被校准。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，相应的面区域(44)被定义为以下表面之一：
‑
地标表面，该地标表面具有至少一个固定地标(30)并且与行驶无关，和/或
‑
至少一个与轨迹规划(35)相关的其他交通参与者的车道表面。5.根据权利要求4所述的方法，其中，以下的探测点(20)被分类为静止的交通参与者上的反射事件(17)：该探测点相对于环境(14)被识别为不可动的并处在属于地标表面的每个面区域(44)外和/或处在属于车道区域的面区域(44)内，在静止的...
【专利技术属性】
技术研发人员：M，
申请(专利权)人：凯瑞达欧洲公司，
类型：发明
国别省市：
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