用于校准自主机器人的映射图的系统和方法技术方案

本公开提供了“用于校准自主机器人的映射图的系统和方法”。一种用于校准自主机器人的映射图、所述自主机器人的轨迹或其组合的方法包括：从所述自主机器人的定位传感器获得定位数据；以及基于所述定位数据确定是否满足所述自主机器人的校准条件。所述方法包括：响应于满足所述校准条件：基于由多个射频(RF)标签广播的多个RF信号确定所述自主机器人的主位置坐标；将所述主位置坐标转换为所述自主机器人的本地位置坐标；以及基于所述自主机器人的所述本地位置坐标选择性地更新所述映射图、所述轨迹或其组合。轨迹或其组合。轨迹或其组合。

【技术实现步骤摘要】
用于校准自主机器人的映射图的系统和方法


[0001]本公开涉及用于校准自主机器人的映射图的系统和方法。

技术介绍

[0002]本部分中的陈述仅提供了与本公开相关的背景信息，并且可能不构成现有技术。
[0003]制造环境可包括执行或辅助各种制造程序的各种自主机器人。自主机器人可沿着定义的路径自主行进并基于制造环境的本地映射图执行已知的导航程序，以到达制造环境内的给定目的地，并随后执行自动化任务。可根据自主机器人的类型以及与自主机器人相关联的导航硬件和/或导航程序来唯一地定义自主机器人的本地映射图。自主机器人的本地映射图可能不同于制造环境的人类可读映射图，从而需要自主机器人将从机队管理系统接收的全球位置坐标转换为自主机器人的本地位置坐标。
[0004]然而，尽管进行了转换，但自主机器人和/或操作员可能需要执行校准程序，以确保自主机器人准确地执行导航程序，诸如更新映射图的本地副本并在于制造环境内导航之前执行初始定位估计。例如，操作员可通过操作员输入和/或通过命令自主机器人行进到制造环境内的已知位置来生成初始定位估计。本公开解决了制造环境中校准程序的这些问题以及其他问题。

技术实现思路

[0005]本部分提供了对本公开的总体概述并且不是对其全部范围或其所有特征的全面公开。
[0006]本公开提供了一种用于校准自主机器人的映射图、所述自主机器人的轨迹或其组合的方法。所述方法包括：从所述自主机器人的定位传感器获得定位数据；以及基于所述定位数据确定是否满足所述自主机器人的校准条件。所述方法包括：响应于满足所述校准条件：基于由多个射频(RF)标签广播的多个RF信号确定所述自主机器人的主位置坐标；将所述主位置坐标转换为所述自主机器人的本地位置坐标；以及基于所述自主机器人的所述本地位置坐标选择性地更新所述映射图、所述轨迹或其组合。
[0007]在一种形式中，所述方法包括：基于所述定位数据生成所述自主机器人的预测的本地位置坐标；以及确定与所述预测的本地位置坐标相关联的置信度分数，其中确定是否满足所述自主机器人的所述校准条件进一步基于所述置信度分数。在一种形式中，当所述置信度分数指示与检测到的对象和所述本地映射图的参考对象相关联的偏差条件得到满足时，满足所述自主机器人的所述校准条件。在一种形式中，当所述置信度分数指示检测到的对象在所述映射图的多个本地位置坐标处时，满足所述偏差条件。在一种形式中，基于所述自主机器人的所述本地位置坐标选择性地更新所述映射图、所述轨迹或其组合还包括当所述置信度分数小于阈值时，基于所述本地位置坐标来更新所述映射图。在一种形式中，基于所述自主机器人的所述本地位置坐标选择性地更新所述映射图、所述轨迹或其组合还包括当所述置信度分数小于阈值时，基于所述本地位置坐标来更新所述轨迹。
[0008]在一种形式中，所述方法包括基于所述自主机器人的操作状态确定是否满足所述自主机器人的所述校准条件。在一种形式中，当所述自主机器人的所述操作状态为上电状态和连接恢复状态中的一者时，满足所述自主机器人的所述校准条件。在一种形式中，所述方法包括和/或指令包括：响应于满足所述校准条件：确定与所述多个RF信号中的每一个相关联的多个接收信号强度指示(RSSI)；以及基于所述多个RSSI确定所述自主机器人与所述多个RF标签之间的多个距离，其中所述自主机器人的所述主位置坐标进一步基于所述多个距离以及与所述多个RF标签相关联的多个预定义主位置坐标。在一种形式中，确定所述多个RSSI还包括基于所述多个RF信号迭代地执行卡尔曼滤波程序。在一种形式中，所述方法还包括基于所述本地位置坐标确定所述自主机器人的姿态，并且其中所述定位数据、所述映射图、所述轨迹或其组合基于所述自主机器人的所述姿态选择性地更新。
[0009]本公开提供了一种用于校准自主机器人的映射图、所述自主机器人的轨迹或其组合的系统。所述系统包括一个或多个处理器和一个或多个非暂时性计算机可读介质，所述一个或多个非暂时性计算机可读介质存储可由所述一个或多个处理器执行的指令。所述指令包括：从所述自主机器人的定位传感器获得定位数据；基于所述定位数据生成所述自主机器人的预测的本地位置坐标；确定与所述预测的本地位置坐标相关联的置信度分数；以及基于所述置信度分数、所述自主机器人的操作状态或其组合确定是否满足所述自主机器人的校准条件。所述指令包括：响应于满足所述校准条件：基于由多个射频(RF)标签广播的多个RF信号来确定所述自主机器人的主位置坐标；将所述主位置坐标转换为所述自主机器人的本地位置坐标；以及基于所述自主机器人的所述本地位置坐标选择性地更新所述映射图、所述轨迹或其组合。
[0010]本公开提供了一种用于校准自主机器人的映射图、所述自主机器人的轨迹或其组合的方法。所述方法包括：从所述自主机器人的定位传感器获得定位数据；基于所述定位数据生成所述自主机器人的预测的本地位置坐标；确定与所述预测的本地位置坐标相关联的置信度分数；以及基于所述置信度分数、所述自主机器人的操作状态或其组合确定是否满足所述自主机器人的校准条件。所述方法包括：响应于满足所述校准条件：基于由多个射频(RF)标签广播的多个RF信号确定所述自主机器人的主位置坐标；将所述主位置坐标转换为所述自主机器人的本地位置坐标；以及基于所述自主机器人的所述本地位置坐标选择性地更新所述映射图、所述轨迹或其组合。
[0011]根据本文中提供的描述，另外的适用领域将变得显而易见。应当理解，描述和具体示例仅意图用于说明目的，而不意在限制本公开的范围。
附图说明
[0012]为了可以很好地理解本公开，现在将参考附图通过举例的方式描述本公开的各种形式，在附图中：
[0013]图1是根据本公开的教导的具有一个或多个自主机器人的制造环境的功能框图；
[0014]图2示出了根据本公开的教导的由自主机器人执行的定位程序；
[0015]图3示出了根据本公开的教导的由自主机器人执行的另一定位程序；
[0016]图4是根据本公开的教导的示例性控制程序的流程图；以及
[0017]图5是根据本公开的教导的另一示例性控制程序的流程图。
[0018]本文描述的附图仅用于说明目的，而不意在以任何方式限制本公开的范围。
具体实施方式
[0019]以下描述本质上仅仅是示例性的并且不意图限制本公开、应用或用途。应当理解，贯穿附图，对应的附图标记指示相似或对应的零件和特征。
[0020]本公开提供了用于校准自主机器人的映射图和/或轨迹的系统和方法。自主机器人控制器基于从定位传感器获得的定位数据确定是否满足校准条件。例如，当基于定位数据和/或自主机器人的操作状态确定与预测的本地坐标相关联的置信度分数时，可以满足校准条件。当满足校准条件时，自主控制器基于由多个射频(RF)标签广播的多个RF信号来确定自主机器人的主位置坐标，将主位置坐标转换为自主机器人的本地位置坐标，并且基于本地位置坐标来选择性地更新映射图和/或轨迹。因此，自主机器人控制器使用于更新自主机器人的本地映射图的过本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于校准自主机器人的映射图、所述自主机器人的轨迹或其组合的方法，所述方法包括：从所述自主机器人的定位传感器获得定位数据；基于所述定位数据确定是否满足所述自主机器人的校准条件；以及响应于满足所述校准条件：基于由多个射频(RF)标签广播的多个RF信号确定所述自主机器人的主位置坐标；将所述主位置坐标转换为所述自主机器人的本地位置坐标；以及基于所述自主机器人的所述本地位置坐标选择性地更新所述映射图、所述轨迹或其组合。2.如权利要求1所述的方法，其还包括：基于所述定位数据生成所述自主机器人的预测的本地位置坐标；以及确定与所述预测的本地位置坐标相关联的置信度分数，其中确定是否满足所述自主机器人的所述校准条件进一步基于所述置信度分数。3.如权利要求2所述的方法，其中当所述置信度分数指示与检测到的对象和本地映射图的参考对象相关联的偏差条件得到满足时，满足所述自主机器人的所述校准条件。4.如权利要求3所述的方法，其中当所述置信度分数指示所述检测到的对象在所述映射图的多个本地位置坐标处时，满足所述偏差条件。5.如权利要求2所述的方法，其中基于所述自主机器人的所述本地位置坐标选择性地更新所述映射图、所述轨迹或其组合还包括：当所述置信度分数小于阈值时，基于所述本地位置坐标更新所述映射图。6.如权利要求2所述的方法，其中基于所述自主机器人的所述本地位置坐标选择性地更新所述映射图、所述轨迹或其组合还包括：当所述置信度分数小于阈值时，基于所述本地位置坐标更新所述轨迹。7.如权利要求1至6中任一项所述的方法，其还包括基于所述自主机器人的操作状态确定是否满足所述自主机器人的所述校准条件。8.如权利要求1至6中任一项所述的方法，其中当所述自主机器人的所述操作状态为上电状态和连接恢复状态中的一者时，满足所述自主机器人的所述校准条件。9.如权利要求1至6中任一项所述的方法，其还包括响应于满足所述校准条件：确定与所述多个RF信号中的每一个相关联的多个接收信号强度指示...

【专利技术属性】
技术研发人员：格雷戈里，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：