程序管理装置、机器人控制系统和用于管理程序的方法制造方法及图纸

一种程序管理装置，包括通信器、存储器和控制器。通信器能够与至少一个机器人控制器通信。存储器存储用于控制机器人的操作的多个第一程序，该多个第一程序由至少一个机器人控制器执行。控制器将基于来自协作控制器的请求而选择的多个第一程序中的至少一个第一程序输出到要与协作控制器一起操作的至少一个机器人控制器中的特定至少一个机器人控制器，其中协作控制器能够与至少一个机器人控制器一起操作。操作。操作。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】程序管理装置、机器人控制系统和用于管理程序的方法
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求日本专利申请第2021
‑
36686号(2021年3月8日提交)的优先权，该日本专利申请的内容通过全文引用并入本文。


[0003]本公开涉及程序管理装置、机器人控制系统和用于管理程序的方法。

技术介绍

[0004]由PLC(可编程逻辑控制器)控制多个机器人的操作的配置是已知的。例如，专利文献1描述了一种机器人控制系统，其能够使用操作面板通过开关装置来操作多个机器人。专利文献2描述了一种配置，其中由定序器控制要由机器人执行的序列。
[0005]引用列表
[0006]专利文献
[0007]专利文献1：日本未审查专利申请公开第2
‑
274483号
[0008]专利文献2：日本未审查专利申请公开第61
‑
23201号

技术实现思路

[0009]在本公开的一个实施例中，一种程序管理装置包括通信器、存储器和控制器。通信器能够与至少一个机器人控制器通信。存储器存储用于控制机器人的操作的多个第一程序，该多个第一程序由至少一个机器人控制器执行。控制器将基于来自协作控制器的请求而选择的多个第一程序中的至少一个第一程序输出到要与协作控制器一起操作的至少一个机器人控制器中的特定至少一个机器人控制器，其中协作控制器能够与至少一个机器人控制器一起操作。
[0010]在本公开的另一个实施例中，一种程序管理装置包括接收用户输入的接口、通信器、存储器和控制器。通信器能够与能够控制至少一个机器人的至少一个机器人控制器和能够与至少一个机器人控制器一起操作的至少一个协作控制器通信。存储器存储能够由至少一个机器人控制器执行的至少一个第一程序和能够由至少一个协作控制器执行的至少一个第二程序。控制器连接到接口、通信器和存储器。控制器将与基于用户输入而选择的至少一个第一程序中的特定至少一个第一程序相对应的至少一个第二程序中的特定第二程序，输出到要与将执行该特定至少一个第一程序的至少一个机器人控制器中的特定至少一个机器人控制器一起操作的至少一个协作控制器中的特定协作控制器。
[0011]在本公开的另一个实施例中，一种程序管理装置包括接收用户输入的接口、通信器、存储器和控制器。通信器能够与能够控制至少一个机器人的至少一个机器人控制器和能够与至少一个机器人控制器一起操作的至少一个协作控制器通信。存储器存储能够由至少一个机器人控制器执行的至少一个第一程序和能够由至少一个协作控制器执行的至少一个第二程序。控制器连接到接口、通信器和存储器。控制器将与基于用户输入而选择的至
少一个第二程序中的特定第二程序相对应的至少一个第一程序中的特定至少一个第一程序，输出到要与将执行该特定第二程序的至少一个协作控制器中的特定协作控制器一起操作的至少一个机器人控制器中的特定至少一个机器人控制器。
[0012]在本公开的另一个实施例中，一种机器人控制系统包括程序管理装置、机器人控制器和协作控制器。
[0013]在本公开的另一个实施例中，一种用于管理程序的方法包括存储要由控制机器人的操作的至少一个机器人控制器执行的多个第一程序。该用于管理程序的方法包括将由能够与至少一个机器人控制器协作的协作控制器选择的多个第一程序中的至少一个第一程序，输出到由协作控制器选择的至少一个机器人控制器中的机器人控制器。
附图说明
[0014]图1是示出根据一个实施例的机器人控制系统的配置的示例的示意图。
[0015]图2是示出根据该实施例的机器人控制系统的配置的示例的框图。
[0016]图3是示出机器人与外部装置一起操作的配置的示例的示意图。
[0017]图4是示出较早的程序准备过程的示例的流程图。
[0018]图5是指示输入端口和输出端口的设置示例的表。
[0019]图6是示出用于设置PLC和机器人控制装置或外部装置之间的输入端口和输出端口的关系的用户界面的示例的图。
[0020]图7是示出用于设置机器人控制装置和外部装置之间的输入端口和输出端口的关系的用户界面的示例的图。
[0021]图8是示出用于选择程序并且使机器人执行操作的过程的示例的流程图。
[0022]图9是示出基于所选程序的操作的示例的流程图。
[0023]图10是示出对应于梯形程序的梯形图的示例的图。
[0024]图11是示出当选择程序并且使机器人执行操作时的数据流的示例的图。
具体实施方式
[0025]机器人控制装置通过执行预先创建的程序来控制机器人的操作。机器人控制装置需要切换程序以便使机器人执行多个动作。期望改善与机器人执行的不同操作相对应的程序的管理便利性。
[0026](机器人控制系统1的概述)
[0027]在一个实施例中，如图1和图2所示，机器人控制系统1包括服务器10、终端装置20、机器人40、机器人控制装置41和可编程逻辑控制器(PLC)60。机器人控制装置41控制机器人40。机器人控制系统1可以可选地包括外部装置50。
[0028]在本实施例中，机器人控制系统1使PLC 60选择要由机器人40执行的操作。即，作为机器人控制系统1的用户的操作者可以通过操作PLC 60来选择要由机器人40执行的操作。机器人控制系统1预先存储用于使机器人40执行操作的程序，并且基于由PLC 60执行的对相应操作的选择来将程序之一下载到机器人控制装置41之一上。机器人控制系统1基于下载到机器人控制装置41上的程序生成用于使PLC 60与机器人控制装置41一起操作的梯形程序，并且将梯形程序下载到PLC 60上。
[0029]当机器人控制系统1包括外部装置50时，PLC 60指示外部装置50执行操作。机器人控制系统1生成梯形程序，使得PLC 60使外部装置50与机器人40一起操作。因此，机器人控制系统1使机器人40与外部装置50一起操作。
[0030]在比较示例的系统中，操作者可能需要为每个机器人控制装置复制程序。另一方面，利用根据本实施例的机器人控制系统1，可以省略复制。通过根据需要将程序下载到每个机器人控制装置41上，可以减少机器人控制装置41所消耗的存储器量。通过仅当需要操作相应的机器人40时将程序下载到每个机器人控制装置41上，可以降低机器人40在非期望时间动作的风险。
[0031]在比较示例的系统中，操作者可以通过操作终端装置来为每个机器人控制装置复制程序。另一方面，利用根据本实施例的机器人控制系统1，操作者可以通过经由PLC 60选择程序来在每个机器人控制装置41上安装程序，这提高了对用于操作机器人40的程序的管理便利性。
[0032]在比较示例的系统中，即使当操作者已经为每个机器人控制装置复制了程序时，操作者也不能仅利用PLC来控制机器人的操作，除非PLC的梯形程序符合该程序。另一方面，在本实施例中，机器人控制系统1可以生成符合所选程序的梯形程序，并且将梯形本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种程序管理装置，包括：通信器，能够与至少一个机器人控制器通信；存储器，存储用于控制机器人的操作的多个第一程序，所述多个第一程序由所述至少一个机器人控制器执行；以及控制器，将基于来自协作控制器的请求而选择的所述多个第一程序中的至少一个第一程序输出到要与所述协作控制器一起操作的所述至少一个机器人控制器中的特定至少一个机器人控制器，其中所述协作控制器能够与所述至少一个机器人控制器一起操作。2.根据权利要求1所述的程序管理装置，其中，所述控制器基于所述至少一个第一程序生成要由所述协作控制器执行的第二程序，使得所述协作控制器与所述特定至少一个机器人控制器一起操作。3.根据权利要求2所述的程序管理装置，其中，所述控制器生成所述第二程序，使得所述第二程序包括用于控制与所述机器人一起操作的设备或夹具中的至少一者的命令。4.根据权利要求2或3所述的程序管理装置，其中，所述控制器从终端装置获得特定协作控制器的输入/输出端口与所述特定至少一个机器人控制器的输入/输出端口之间的对应关系，并且基于所述对应关系生成所述第二程序。5.根据权利要求2至4中任一项所述的程序管理装置，其中，所述控制器在特定时间将所述第二程序安装在所述协作控制器上，使得其上安装有所述至少一个第一程序的所述特定至少一个机器人控制器和所述协作控制器一起操作。6.一种程序管理装置，包括：接口，接收用户输入；通信器，能够与能够控制至少一个机器人的至少一个机器人控制器和能够与所述至少一个机器人控制器一起操作的至少一个协作控制器通信；存储器，存储能够由所述至少一个机器人控制器执行的至少一个第一程序和能够由所述至少一个协作控制器执行的至少一个第二程序；以及控制器，连接到所述接口、所述通信器和所述存储器，其中，所述控制器将与基于所述用户输入而选择的所述至少一个第一程序中的特定至少一个第一程序相对应的所述至少一个第二程序中的特定第二程序，输出到要与将执行所述特定至少一个第一程序的所述至少一个机器人控制器中的特定至少一个机器人控制器一起操作的所述至少一个协作控制器中的特定协作控制器。7.一种程序管理装置，包括：接口...

【专利技术属性】
技术研发人员：富家则夫，
申请(专利权)人：京瓷株式会社，
类型：发明
国别省市：