任务调度方法、卫星导航方法、任务调度系统及存储介质技术方案

本申请提供一种任务调度方法、卫星导航方法、任务调度系统及存储介质，涉及卫星定位技术领域。任务调度方法包括：根据处理器下发的每个任务队列中的每个任务的标识信息，确定待调度任务；根据每个待调度任务对应的参数信息，确定每个待调度任务的目标调度方式；基于目标调度方式调度矩阵运算加速器对待调度任务进行处理。本申请能够设置单独的调度器对矩阵运算的任务进行调度，并设置标识信息对任务的执行状态进行表征，提前设置参数信息对任务的调度方式进行区分处理，从而能够按照相应的调度方式对每个待调度的任务进行合理地调度处理，有效地提高了矩阵运算任务的执行效率，从而提高卫星定位导航系统的工作效率，适用于多种定位导航场景。多种定位导航场景。多种定位导航场景。

【技术实现步骤摘要】
任务调度方法、卫星导航方法、任务调度系统及存储介质


[0001]本申请涉及卫星定位
，具体而言，涉及一种任务调度方法、卫星导航方法、任务调度系统及存储介质。

技术介绍

[0002]卫星定位导航系统是包含射频、基带、各类传感器、定位算法组成的系统。各设备能够将采集的数据输入给定位算法，定位算法融合来自基带的卫星定位信息和上述传感器的输入，获得高可靠性的定位导航信息，并传输给下游设备。在进行定位计算时，通常是由片上系统SOC(System on Chip)方法架构嵌入式处理器进行设计，其在一块芯片上集成了包括通用处理器核心、辅助核心、数据总线、存储设备、执行设备、通用接口、电源管理、传感器等组件构成的完整微电子电路系统。并且，围绕嵌入式处理器芯片，进行驱动底层软件开发、上层业务应用软件开发、配套硬件PCB电路板开发，以实现定位功能。
[0003]现有的处理器芯片中，通常采用通用处理器通过其总线访问专用的存储系统，由存储系统存放待处理的操作数矩阵，以及矩阵运算后的结果矩阵，由通用处理器完成矩阵运算中各步骤运算。但是，这种方式仅适用于简单计算的业务场景，在具有大量矩阵运算任务时，处理器需参与比较多的任务下发和优先级管理，消耗系统算力，无法对多个任务进行合理地执行，导致矩阵运算任务的执行效率较低，无法满足多种定位和导航需求。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种任务调度方法、卫星导航方法、任务调度系统及存储介质，以改善现有技术中存在的卫星定位导航系统运算效率较低的问题。
[0005]为了解决上述问题，第一方面，本申请实施例提供了一种任务调度方法，所述方法包括：
[0006]根据处理器下发的每个任务队列中的每个任务的标识信息，确定待调度任务；
[0007]根据每个所述待调度任务对应的参数信息，确定每个所述待调度任务的目标调度方式；
[0008]基于所述目标调度方式调度矩阵运算加速器对所述待调度任务进行处理。
[0009]在上述实现过程中，能够设置标识信息对任务的执行状态进行表征，以通过识别标识信息的方式对任务是否被调度进行区分，确定待调度任务，并根据提前设置的参数信息对任务的调度方式进行区分处理，以基于每个待调度任务中对应的参数信息确定相应的目标调度方式，根据目标调度方式调度矩阵运算加速器对每个待调度的任务进行调度处理。能够有效地对每个待调度的矩阵运算任务进行合理地规划和管理，充分优化了矩阵运算加速器的运算性能，降低了高优先级矩阵运算的延迟、总线数据带宽占用率以及计算时所需的能耗，有效地提高矩阵运算加速器执行矩阵运算任务时的效率，从而提高了卫星定位导航系统的工作效率，适用于多种定位导航场景。
[0010]可选地，其中，所述参数信息包括队列参数；所述根据每个所述待调度任务对应的
参数信息，确定每个所述待调度任务的目标调度方式，包括：
[0011]识别每个所述待调度任务对应的目标任务队列的所述队列参数；
[0012]基于所述队列参数确定所述目标任务队列的权重信息；
[0013]基于所述权重信息确定所述待调度任务对应的所述目标调度方式；
[0014]其中，所述目标调度方式包括优先调度方式或公平轮询方式；
[0015]所述基于所述目标调度方式调度矩阵运算加速器对所述待调度任务进行处理，包括：
[0016]基于所述优先调度方式进行仲裁，确定所有所述任务队列的优先级顺序；基于所述优先级顺序调度所述矩阵运算加速器对每个所述任务队列进行依次处理；
[0017]和/或，基于所述公平轮询方式确定所有所述任务队列的下发顺序；基于所述下发顺序调度所述矩阵运算加速器对每个所述任务队列进行依次处理。
[0018]在上述实现过程中，可以在任务队列中设置相应的队列参数，以对多个任务队列的调度顺序进行区分。通过识别每个待调度任务所在的目标任务队列的队列参数，以从队列参数中分析得到表征不同调度顺序的权重信息，从而根据权重信息确定优先调度方式或公平轮询方式为待调度任务对应的目标调度方式。能够根据队列任务中设置的队列参数确定待调度任务的目标调度方式，从而对任务进行优先级管理，提高了任务执行的合理性。进行调度时，可以根据优先调度方式仲裁确定所有任务队列的优先级顺序，从而按照优先级顺序调度矩阵运算加速器对每个任务队列进行依次处理，以通过配置优先级的权重，使得高优先级任务能够优先处理，满足了多种优先处理的需求。在多个任务队列的优先级相同时，还可以根据公平轮询方式确定所有任务队列的下发顺序，以按照下发顺序调度矩阵运算加速器对每个任务队列进行依次处理，能够实现多队列任务间的公平调度，优化流水运算时的性能。
[0019]可选地，其中，所述参数信息包括任务参数；所述根据每个所述待调度任务对应的参数信息，确定每个所述待调度任务的目标调度方式，包括：
[0020]识别每个所述待调度任务对应的任务参数；其中，所述任务参数包括表征暂停低优先级队列，插队高优先级队列的暂停配置项，以及表征以相关任务中计算的中间数据作为后续关联任务的操作数直接进行计算的级联位域项中的至少一种；
[0021]基于所述任务参数确定所述待调度任务对应的所述目标调度方式；
[0022]其中，所述目标调度方式包括任务暂停方式或任务级联方式；
[0023]所述基于所述目标调度方式调度矩阵运算加速器对所述待调度任务进行处理，包括：
[0024]基于所述任务暂停方式，确定当前队列与待调度队列的优先级；若所述当前队列的优先级低于所述待调度队列的优先级，则调度所述矩阵运算加速器暂停所述当前队列，对所述待调度队列进行插队处理；
[0025]和/或，基于所述任务级联方式，确定多个所述相关任务中的所述中间数据；调度所述矩阵运算加速器基于所述中间数据进行直接计算。
[0026]在上述实现过程中，可以在每个待调度任务中设置相应的任务参数，以对每个待调度任务的类型进行区分。通过识别每个待调度任务的任务参数，从而确定任务暂停方式或任务级联方式为待调度任务对应的目标执行任务。能够根据任务中设置的任务参数确定
相应的目标调度方式，从而根据任务的类型进行相应地调度，提高了任务执行的合理性。在进行调度时，可以根据任务暂停方式，分析并比较当前队列与待调度队列的优先级，以确定是否暂停当前队列并插队处理待调度队列，能够支持队列间调度，减少加速器内正在执行的超大低优先级矩阵任务阻塞后续高优先级任务的处理情况，从而优化矩阵运算的性能。在具有多个关联的相关任务时，还可以根据任务级联方式，确定多个相关任务中处理的到的中间数据，不对中间数据进行存储和输出，而是直接调度矩阵运算加速器调用中间数据进行计算，能够由多个相关任务共享中间数据，减少数据重复输出再读入的性能损失，从而减少对于系统总线带宽的占用率，提升性能的同时节省处理所需的能耗。
[0027]可选地，所述根据处理器下发的每个任务队列中的每个任务的标识信息，确定待调度任务，包括：
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种任务调度方法，其特征在于，所述方法包括：根据处理器下发的每个任务队列中的每个任务的标识信息，确定待调度任务；根据每个所述待调度任务对应的参数信息，确定每个所述待调度任务的目标调度方式；基于所述目标调度方式调度矩阵运算加速器对所述待调度任务进行处理。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中，所述参数信息包括队列参数；所述根据每个所述待调度任务对应的参数信息，确定每个所述待调度任务的目标调度方式，包括：识别每个所述待调度任务对应的目标任务队列的所述队列参数；基于所述队列参数确定所述目标任务队列的权重信息；基于所述权重信息确定所述待调度任务对应的所述目标调度方式；其中，所述目标调度方式包括优先调度方式或公平轮询方式；所述基于所述目标调度方式调度矩阵运算加速器对所述待调度任务进行处理，包括：基于所述优先调度方式进行仲裁，确定所有所述任务队列的优先级顺序；基于所述优先级顺序调度所述矩阵运算加速器对每个所述任务队列进行依次处理；和/或，基于所述公平轮询方式确定所有所述任务队列的下发顺序；基于所述下发顺序调度所述矩阵运算加速器对每个所述任务队列进行依次处理。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中，所述参数信息包括任务参数；所述根据每个所述待调度任务对应的参数信息，确定每个所述待调度任务的目标调度方式，包括：识别每个所述待调度任务对应的任务参数；其中，所述任务参数包括表征暂停低优先级队列，插队高优先级队列的暂停配置项，以及表征以相关任务中计算的中间数据作为后续关联任务的操作数直接进行计算的级联位域项中的至少一种；基于所述任务参数确定所述待调度任务对应的所述目标调度方式；其中，所述目标调度方式包括任务暂停方式或任务级联方式；所述基于所述目标调度方式调度矩阵运算加速器对所述待调度任务进行处理，包括：基于所述任务暂停方式，确定当前队列与待调度队列的优先级；若所述当前队列的优先级低于所述待调度队列的优先级，则调度所述矩阵运算加速器暂停所述当前队列，对所述待调度队列进行插队处理；和/或，基于所述任务级联方式，确定多个所述相关任务中的所述中间数据；调度所述矩阵运算加速器基于所述中间数据进行直接计算。4.根据权利要求1
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3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据处理器下发的每个任务队列中的每个任务的标识信息，确定待调度任务，包括：确定所述处理器下发的每个所述任务队列中的每个所述任务的标识信息；其中，所述标识信息中包括表征任务是否被调度的调度信息；对所述标识信息进行识别和筛选，确定未被调度的所有所述待调度任务。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，其中，所述标识信息还包括表征任务是否被处理的处理信息；所述方法还包括：若所述待调度任务调度至所述矩阵运算加速器中进行处理，则将所述待调度任务的所述调度信息由未调度状态修改为已调度状态，以将所述待调度任务标记为已调度任务；获取所述矩阵运算加速器完成所述已调度任务的反馈信息；
基于所述反馈信息将对应的所述已调度任务的所述处理信息由未完成状态修改为已完成状态，以将对应的所述已调度任务标记为已处理任务。6.根据权利要求1
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【专利技术属性】
技术研发人员：杨波，刘永胜，金晶，
申请(专利权)人：上海华测导航技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：