运输车辆自动装卸车方法、系统、计算机设备及存储介质技术方案

本发明专利技术公开了运输车辆自动装卸车方法、系统、计算机设备及存储装置，该方法包括：向仓库控制系统获取订单任务，并根据所述订单任务引导运输车前往泊位区域靠泊；其中，所述订单任务包括装车任务和卸车任务；通过泊位区域配置的检测传感器检测运输车是否停泊成功，并结合边缘检测和机器学习算法对运输车和运输车上的托盘物料进行定位检测；获取AGV小车的关联数据，并结合所述关联数据和定位检测的结果生成动态导航路径；所述关联数据包括AGV的位置信息和状态信息；将所述动态导航路径发送至AGV上位系统，并使AGV上位系统引导AGV小车根据所述动态导航路径前往运输车进行装车或卸车。本发明专利技术能够提高物流发运环节自动化水平，减少人工成本。减少人工成本。减少人工成本。

【技术实现步骤摘要】
运输车辆自动装卸车方法、系统、计算机设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及物流管理
，特别涉及运输车辆自动装卸车方法、系统、计算机设备及存储介质。

技术介绍

[0002]智能仓储系统包括发运和收货等环节，发运和收货环节主要是对运输车辆进行装车与收货卸车等物流运输操作，其中，在对运输车辆进行装卸货时主要包括从运输车辆尾部驶入车辆内部并进行装卸货物的场景和从运输车辆两侧驶入车辆内部并进行装卸货物的场景。物流运输的起止点为运输车站台与地面（或输送机）站台，运输工具为叉式搬运机器人（AGV）。传统AGV的固定路径通常由系统根据导航地图生成，例如通过dijkstra算法为AGV小车规划运输路径等等，但是在进行装卸车时，由于导航地图无法精细到运输车的内部的各个点位，因此传统的AGV路径规划方法并不能够适应智能仓储系统发运中的AGV装卸车的路径，从而导致装卸车过程中的时间成本增加、整体的装卸车效率降低。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例提供了一种运输车辆自动装卸车方法、系统、计算机设备及存储介质，旨在提高物流发运环节自动化水平，减少人工成本。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供了一种运输车辆自动装卸车方法，包括：向仓库控制系统获取订单任务，并根据所述订单任务引导运输车前往泊位区域靠泊；其中，所述订单任务包括装车任务和卸车任务；通过泊位区域配置的检测传感器检测运输车是否停泊成功，并结合边缘检测和机器学习算法对运输车和运输车上的托盘物料进行定位检测；获取AGV小车的关联数据，并结合所述关联数据和定位检测的结果生成动态导航路径；所述关联数据包括AGV的位置信息和状态信息；将所述动态导航路径发送至AGV上位系统，并使AGV上位系统引导AGV小车根据所述动态导航路径前往运输车进行装车或卸车。
[0005]第二方面，本专利技术实施例提供了一种运输车辆自动装卸车系统，包括：任务获取单元，用于向仓库控制系统获取订单任务，并根据所述订单任务引导运输车前往泊位区域靠泊；其中，所述订单任务包括装车任务和卸车任务；车辆检测单元，用于通过泊位区域配置的检测传感器检测运输车是否停泊成功，并结合边缘检测和机器学习算法对运输车和运输车上的托盘物料进行定位检测；路径生成单元，用于获取AGV小车的关联数据，并结合所述关联数据和定位检测的结果生成动态导航路径；所述关联数据包括AGV的位置信息和状态信息；装卸车单元，用于将所述动态导航路径发送至AGV上位系统，并使AGV上位系统引导AGV小车根据所述动态导航路径前往运输车进行装车或卸车。
[0006]第三方面，本专利技术实施例提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所
述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的运输车辆自动装卸车方法。
[0007]第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的运输车辆自动装卸车方法。
[0008]本专利技术实施例提供了一种运输车辆自动装卸车方法、系统、计算机设备及存储介质，该方法通过运用激光雷达、机器视觉等检测方式，结合边缘检测、机器学习等软件算法，定位运输车辆与托盘物料，并引导叉式AGV小车从运输车两侧或尾部开展自动装卸车操作。本专利技术实施例具备运输车泊位管理、AGV数据采集、图形监控、模块化业务管理等功能，能够实现物流运输车发运、收货的无人化自动运行，从而提高物流发运环节自动化水平，减少人工。
附图说明
[0009]为了更清楚地说明本专利技术实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0010]图1为本专利技术实施例提供的一种运输车辆自动装卸车管理方法的流程示意图；图2为本专利技术实施例提供的一种运输车辆自动装卸车管理系统的示意性框图；图3为本专利技术实施例提供的一种运输车辆自动装卸车管理系统的系统架构图；图4为本专利技术实施例提供的一种运输车辆自动装卸车管理系统的另一系统架构图；图5为本专利技术实施例提供的一种运输车辆自动装卸车管理方法中的装车流程示意图；图6为本专利技术实施例提供的一种运输车辆自动装卸车管理方法中的卸车流程示意图；图7为本专利技术实施例提供的一种运输车辆自动装卸车管理方法中运输车正常驶入泊位区域的示意图；图8为本专利技术实施例提供的一种运输车辆自动装卸车管理方法中运输车偏离驶入泊位区域的示意图；图9为本专利技术实施例提供的一种运输车辆自动装卸车管理方法中的路径生成示意图；图10为本专利技术实施例提供的一种运输车辆自动装卸车管理方法中的装卸车路线示意图；图11为本专利技术实施例提供的一种运输车辆自动装卸车管理方法中的另一装卸车路线示意图。
具体实施方式
[0011]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发
明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0012]应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和
ꢀ“
包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
[0013]还应当理解，在此本专利技术说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本专利技术。如在本专利技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
[0014]还应当进一步理解，在本专利技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/ 或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
[0015]下面请参见图1，图1为本专利技术实施例提供的一种运输车辆自动装卸车方法的流程示意图，具体包括：步骤S101~S104。
[0016]S101、向仓库控制系统获取订单任务，并根据所述订单任务引导运输车前往泊位区域靠泊；其中，所述订单任务包括装车任务和卸车任务；S102、通过泊位区域配置的检测传感器检测运输车是否停泊成功，并结合边缘检测和机器学习算法对运输车和运输车上的托盘物料进行定位检测；S103、获取AGV小车的关联数据，并结合所述关联数据和定位检测的结果生成动态导航路径；所述关联数据包括AGV的位置信息和状态信息；S104、将所述动态导航路径发送至AGV上位系统，并使AGV上位系统引导AGV小车根据所述动态导航路径前往运输车进行装车或卸车。
[0017]本实施例通过运用激光雷达、机器视觉等检测方式，结合边缘检测、机器学习等软件算法，定位运输车辆与托盘物料，并引导叉式AGV小车从运输车两侧或尾部开展自动装本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种运输车辆自动装卸车方法，其特征在于，包括：向仓库控制系统获取订单任务，并根据所述订单任务引导运输车前往泊位区域靠泊；其中，所述订单任务包括装车任务和卸车任务；通过泊位区域配置的检测传感器检测运输车是否停泊成功，并结合边缘检测和机器学习算法对运输车和运输车上的托盘物料进行定位检测；获取AGV小车的关联数据，并结合所述关联数据和定位检测的结果生成动态导航路径；所述关联数据包括AGV的位置信息和状态信息；将所述动态导航路径发送至AGV上位系统，并使AGV上位系统引导AGV小车根据所述动态导航路径前往运输车进行装车或卸车。2.根据权利要求1所述的运输车辆自动装卸车方法，其特征在于，所述通过泊位区域配置的检测传感器检测运输车是否停泊成功，并结合边缘检测和机器学习算法对运输车和运输车上的托盘物料进行定位检测，包括：调用视觉检测系统获取运输车的图像信息；对所述图像信息进行图像处理，得到所述运输车的位置数据；根据所述位置数据对所述运输车的停靠位置进行超边检测，并根据超边检测的结果确认所述运输车是否靠泊成功。3.根据权利要求1所述的运输车辆自动装卸车方法，其特征在于，所述订单任务为装车任务；所述获取AGV小车的关联数据，并结合所述关联数据和定位检测的结果生成动态导航路径，包括：通过AGV上位系统调度AGV小车前往固定站台叉取托盘物料，并在叉取完成后调度AGV小车前往运输车附近点；通过视觉检测系统获取运输车的位置信息，并根据运输车的位置信息生成第一装车动态路径；所述将所述动态导航路径发送至AGV上位系统，并使AGV上位系统引导AGV小车根据所述动态导航路径前往运输车进行装车或卸车，包括：将所述第一装车动态路径发送至AGV小车，以使AGV小车根据所述第一装车动态路径驶入运输车两侧，然后利用车载传感器检测运输车边缘位置，并在到达既定托盘摆放深度后侧移货叉，使物料靠拢摆放。4.根据权利要求3所述的运输车辆自动装卸车方法，其特征在于，还包括：当接收到AGV小车在卸车完成后发出的装车完成反馈以及申请驶出装车区域的实时路径坐标时，根据视觉检测系统生成第二装车动态路径，并发送至AGV小车，使AGV小车根据所述第二装车动态路径驶出。5.根据权利要求1所述的运输车辆自动装卸车方法，其特征在于，所述订单任务为卸车任务；所述获取AGV小车的关联数据，并结合所述关联数据和定位检测的结果生成动态导航路径，还包括：通过AGV上位系统调度AGV小车前往运输车附近点申请卸车；通过视觉检测系统获取运输车的位置信息和托盘位置信息，并根据运输车的位置信息
和托盘位置信息生成第一卸车动态路径；所述将所述动态导航路径发送至AGV上位系统，并使AGV上位系统引导AGV小车根据所述动态导航路径前往运输车进行装车或卸车，还包括：将所述第一卸车动态路径发送至AGV小车，以使AGV小车根据所述第一卸车动态路径驶入运输车的卸车区域，并在靠近托盘时利用3...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹杨波，樊律，叶永福，王勇，胡永金，张燊才，
申请(专利权)人：深圳市今天国际智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：