一种点胶机器人及点胶针头定位校正方法技术

本发明专利技术公开了一种点胶机器人及点胶针头定位校正方法，所述点胶机器人包括三维移动驱动件和点胶器，所述三维移动驱动件具有多个驱动端，且所述点胶器设置有多个，所述三维移动驱动件的多个驱动端与多个所述点胶器一一对应，每个所述点胶器竖直设置并安装在所述三维移动驱动件对应的驱动端上，多个所述点胶器的点胶针头均垂直朝下，所述三维移动驱动件用以驱动所述点胶器作三维移动，如此可由三维移动驱动件驱动两个点胶器均在水平面内移动，但在竖向上可各自独立竖向移动以实现多个点胶器分别进行点胶。分别进行点胶。分别进行点胶。

【技术实现步骤摘要】
一种点胶机器人及点胶针头定位校正方法


[0001]本专利技术属于点胶机器人领域，尤其涉及一种点胶机器人及点胶针头定位校正方法。

技术介绍

[0002]有源相控阵雷达的T/R组件在生产过程中，需要对T/R组件的盖板、螺纹孔进行微波胶和螺纹胶点胶操作，传统人工点胶一致性差，且效率低，而目前的点胶机器人通常只能实现单种胶水的点胶，且螺纹胶对应的点胶器的点胶针头极细，每次更换点胶器或垫脚针头，其点胶位置就会存在偏移而影响产品的品质。

技术实现思路

[0003]为了解决上述技术问题，本专利技术的目的之一在于提供一种结构简单，且可实现对对中胶水进行点胶的点胶机器人。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术的技术方案如下：一种点胶机器人，包括三维移动驱动件和点胶器，所述三维移动驱动件具有多个驱动端，且所述点胶器设置有多个，所述三维移动驱动件的多个驱动端与多个所述点胶器一一对应，每个所述点胶器竖直设置并安装在所述三维移动驱动件对应的驱动端上，多个所述点胶器的点胶针头均垂直朝下，所述三维移动驱动件用以驱动所述点胶器作三维移动。
[0005]上述技术方案的有益效果在于：如此可由三维移动驱动件驱动两个点胶器均在水平面内移动，但在竖向上可各自独立竖向移动以实现多个点胶器分别进行点胶。
[0006]上述技术方案中还包括定位槽和控制器，所述定位槽设置在所述三维移动驱动件旁，所述定位槽的槽口朝上，其槽底壁的中部设置有一个感应部垂直朝上的第一光纤传感器，所述定位槽的槽侧壁上水平设置有一个感应部朝向槽内的第二光纤传感器，且所述第一光纤传感器感应部的朝向和第二光纤传感器感应部的朝向在所述定位槽内垂直相交，所述三维移动驱动件、第一光纤传感器和第二光纤传感器均与所述控制器电连接，所述三维移动驱动件可驱动所述点胶器的点胶针头在所述定位槽内三维移动以对所述点胶针头的针尖处进行位置校准。
[0007]上述技术方案的有益效果在于：如此可由定位槽、第一光纤传感器和第二光纤传感器协同完成对点胶针头位置校准，其校准方便。
[0008]上述技术方案中所述三维移动驱动件包括三维移动件和多个伸缩件，多个所述点胶器和多个所述伸缩件一一对应，多个所述伸缩件的伸缩端均朝下，并均安装在所述三维移动件的驱动端，所述每个所述点胶器安装在对应所述伸缩件的伸缩端，所述三维移动件用以驱动多个所述伸缩件同步作三维移动，所述伸缩件用以驱动对应所述点胶器竖向移动，所述三维移动件和多个伸缩件均与所述控制器电连接。
[0009]上述技术方案的有益效果在于：其结构简单，如此可由三维移动件来驱动多个点胶器同步作三维移动，而多个伸缩件可独立驱动对应的点胶器竖向移动以进行点胶。
[0010]上述技术方案中所述三维移动件为四轴机器人。
[0011]上述技术方案的有益效果在于：其结构简单，且占用空间小。
[0012]上述技术方案中所述伸缩件为滑台气缸。
[0013]上述技术方案的有益效果在于：其滑动是精准度高，且伸缩端不会转动。
[0014]上述技术方案中所述伸缩件的伸缩端设置有一个槽形件，且所述槽形件两侧槽壁上下间隔分布，且其两侧槽壁上均设置有插孔，且两个所述插孔上下对齐，且所述槽形件上还设置有锁紧件，所述点胶器为筒状，所述点胶器竖向插入至穿过对应所述槽形件的插孔，且由所述锁紧件锁紧在所述槽形件上。
[0015]上述技术方案的有益效果在于：如此使得点胶器可便捷的进行更换。
[0016]上述技术方案中所述锁紧件为锁紧螺栓，所述槽形件的槽口背离对应所述伸缩件，且其一侧槽侧壁的端部开设螺纹孔，且所述螺纹孔与所述插孔贯通，所述锁紧件与所述螺纹孔螺纹连接，拧紧所述锁紧件至其螺纹端将所述点胶器卡紧在所述槽形件上。
[0017]上述技术方案的有益效果在于：其结构简单。
[0018]上述技术方案中所述伸缩件和点胶器均设置有两个，且两个所述伸缩件对称设置在所述三维移动件驱动端的两侧。
[0019]上述技术方案的有益效果在于：如此可完成两种不同胶水的点胶。
[0020]本专利技术的目的之二在于提供一种对上述点胶机器人的更换点胶器或点胶针头后的定位校准方法。
[0021]为了实现上述目的，本专利技术的另一技术方案如下：一种点胶针头定位校正方法，步骤如下：
[0022]确定基准点：控制三维移动驱动件带动点胶器移动至其针头移动至定位槽内中部，对点胶器的水平位置进行微调直至第一光纤传感器和第二光纤传感器均熄灭，然后沿竖直方向向上微调点胶器直至所述第一光纤传感器和第二光纤传感器均亮起即可，此时点胶针头针尖处的位置即为基准点，记录基准点处的坐标值(X0、Y0、Z0)；
[0023]每次在更换点胶器或点胶针头后，对点胶针头校准：控制所述三维移动驱动件带动所述点胶器移动至其针头移动至定位槽内中部，对点胶器的水平位置进行微调直至第一光纤传感器和第二光纤传感器均熄灭，然后沿竖直方向向上微调点胶器直至所述第一光纤传感器和第二光纤传感器均亮起即可，此时获取点胶针头针尖处的位置坐标值(X1、Y1、Z1)；
[0024]计算校准偏差：更换点胶器或点胶针头后针尖的校准偏差为(X1‑
X0、Y1‑
Y0、Z1‑
Z0)。
[0025]上述技术方案的有益效果在于：其结构简单，且每次更换点胶器或点胶针头后可对点胶针头的位置进行便捷的校准。
[0026]上述技术方案中对点胶针头进行校准时，预先控制所述三维移动驱动件带动所述点胶器移动至其针尖的坐标值为(X0‑
1.5mm、Y0‑
1.5mm、Z0‑
1.5mm)，每次微调所述点胶针头针尖处在对应方向上的微调值为0.02mm。
[0027]上述技术方案的有益效果在于：其校准便捷，且校准精度高。
附图说明
[0028]图1为本专利技术实施例1所述点胶机器人的结构简图；
[0029]图2为本专利技术实施例1中所述定位槽、第一光纤传感器和第二光纤传感器的剖视
图；
[0030]图3为本专利技术实施例1中所述伸缩件、槽形件和点胶器的装配示意图；
[0031]图4为本专利技术实施例1中所述槽形件的剖面图；
[0032]图5为本专利技术实施例1中控制器的电连接；
[0033]图6为本专利技术实施例2中点胶针头定位校准的流程图。
[0034]图中：1三维移动驱动件、11三维移动件、12伸缩件、13槽形件、131插孔、132锁紧件、133螺纹孔、2点胶器、21点胶针头、22凸柱、3定位槽、31第一光纤传感器、32第二光纤传感器、4控制器。
具体实施方式
[0035]以下对本专利技术的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本专利技术，并非用于限定本专利技术的范围。
[0036]如图1
‑
图5所示，本实施例提供了一种点胶机器人，包括三维移动驱动件1和点胶器2，所述三维移动驱动件1具有多个驱动端，且所述点胶器2设置有多个，所述三维移动驱动件1的多个驱动端与多个所述点本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种点胶机器人，其特征在于，包括三维移动驱动件(1)和点胶器(2)，所述三维移动驱动件(1)具有多个驱动端，且所述点胶器(2)设置有多个，所述三维移动驱动件(1)的多个驱动端与多个所述点胶器(2)一一对应，每个所述点胶器(2)竖直设置并安装在所述三维移动驱动件(1)对应的驱动端上，多个所述点胶器(2)的点胶针头(21)均垂直朝下，所述三维移动驱动件(1)用以驱动所述点胶器(2)作三维移动。2.根据权利要求1所述的点胶机器人，其特征在于，还包括定位槽(3)和控制器(4)，所述定位槽(3)设置在所述三维移动驱动件(1)旁，所述定位槽(3)的槽口朝上，其槽底壁的中部设置有一个感应部垂直朝上的第一光纤传感器(31)，所述定位槽(3)的槽侧壁上水平设置有一个感应部朝向槽内的第二光纤传感器(32)，且所述第一光纤传感器(31)感应部的朝向和第二光纤传感器(32)感应部的朝向在所述定位槽(3)内垂直相交，所述三维移动驱动件(1)、第一光纤传感器(31)和第二光纤传感器(32)均与所述控制器(4)电连接，所述三维移动驱动件(1)可驱动所述点胶器(2)的点胶针头(21)在所述定位槽(3)内三维移动以对所述点胶针头(21)的针尖处进行位置校准。3.根据权利要求2所述的点胶机器人，其特征在于，所述三维移动驱动件(1)包括三维移动件(11)和多个伸缩件(12)，多个所述点胶器(2)和多个所述伸缩件(12)一一对应，多个所述伸缩件(12)的伸缩端均朝下，并均安装在所述三维移动件(11)的驱动端，所述每个所述点胶器(2)安装在对应所述伸缩件(12)的伸缩端，所述三维移动件(11)用以驱动多个所述伸缩件(12)同步作三维移动，所述伸缩件(12)用以驱动对应所述点胶器(2)竖向移动，所述三维移动件(11)和多个伸缩件(12)均与所述控制器(4)电连接。4.根据权利要求3所述的点胶机器人，其特征在于，所述三维移动件(11)为四轴机器人。5.根据权利要求3所述的点胶机器人，其特征在于，所述伸缩件(12)为滑台气缸。6.根据权利要求3所述的点胶机器人，其特征在于，所述伸缩件(12)的伸缩端设置有一个槽形件(13)，且所述槽形件(13)两侧槽壁上下间隔分布，且其两侧槽壁上均设置有插孔(131)，且两个所述插孔(131)上下对齐，且所述槽形件(13)上还设置有锁紧件(132)，所述点胶器(2)为筒状，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：纪执安，刘冬冬，冯吉祥，张齐勋，卢子琦，王智慧，侯佳赞，
申请(专利权)人：北京无线电测量研究所，
类型：发明
国别省市：