负障碍物的检测方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术涉及机器人技术领域，具体涉及负障碍物的检测方法、装置及电子设备，该方法包括获取采集设备采集的当前深度图；提取当前深度图中的目标区域，所述目标区域与采集设备的最小入射角与预设入射角之间的采集范围对应；基于目标区域中各个像素点的深度值与目标深度值的大小关系，确定目标区域中负障碍物对应的像素点，以确定负障碍物。利用深度图进行负障碍物的检测，虽然深度图能够实现负障碍物的提前检测，但是由于主动光入射角度大，反射强度不足会导致误捡，因此在进行负障碍物检测过程中仅仅利用采集设备的最小入射角与预设入射角之间的采集范围对应的目标区域进行负障碍物检测，在保证检测准确性的基础上实现了负障碍物的提前检测。碍物的提前检测。碍物的提前检测。

【技术实现步骤摘要】
负障碍物的检测方法、装置及电子设备


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体涉及负障碍物的检测方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]负障碍物为低于机器人运行平面的障碍物，当机器人的运行环境中存在负障碍物，例如台阶、断层、楼梯等场景时，机器人执行自主导航任务将面临跌落的风险，容易造成机器损害，甚至人员伤亡。如图1所示，目前主流的负障碍物检测主要靠机器人下方安装红外等传感器对地面进行检测，如检测距离大于传感器的安装高度，或超出检测范围，则认为是检测到负向障碍。
[0003]此方法可简单有效的检测到跌落等情况，在家用扫地机器人上有广泛应用。但是此方法受结构限制，只有机器人移动到了即将发生跌落的位置才能检测到负障碍物的存在。虽然调整红外的安装角度可以增加检测距离，但是受阳光等环境影响，容易出现误捡，所以常用方法还是基本垂直安装。该方法的使用前提是机器人刹车距离足够短，机器人在检测到负障碍物时能及时停下，才不会发送跌落的情况。在移动速度很慢，重量小的机器人上可应用。当在商用机器人领域采用此方法则容易出现危险，由于商用机器人通常重量超本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种负障碍物的检测方法，其特征在于，包括：获取采集设备采集的当前深度图；提取所述当前深度图中的目标区域，所述目标区域与所述采集设备的最小入射角与预设入射角之间的采集范围对应；基于所述目标区域中各个像素点的深度值与目标深度值的大小关系，确定所述目标区域中所述负障碍物对应的像素点，以确定所述负障碍物。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标区域中各个像素点的深度值与目标深度值的大小关系，确定所述目标区域中所述负障碍物对应的像素点，以确定所述负障碍物，包括：对于所述目标区域中的各个像素点，确定所述深度值大于所述目标深度值的目标像素点；统计所述目标区域中每列所述目标像素点的数量；基于每列所述目标像素点的数量与目标阈值的大小关系，确定所述目标区域中所述负障碍物对应的目标列，以确定所述负障碍物。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于每列所述目标像素点的数量与目标阈值的大小关系，确定所述目标区域中所述负障碍物对应的目标列，以确定所述负障碍物，包括：计算每列所述目标像素点的数量与对应列的像素点的总数的比值；当所述比值大于所述目标阈值时，确定所述比值大于所述目标阈值的列为所述目标列。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述目标区域中所述负障碍物对应的像素点在所述目标区域中的分布，确定检测结果的有效性；当所述检测结果有效时，获取所述采集设备的外参以及内参；基于所述采集设备的外参以及内参将所述负障碍物对应的像素点转换为对应于基准面的目标深度值；基于所述采集设备的外参以及内参将所述目标深度值转换为负障碍物的点云。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标区域中所述负障碍物对应的像素点在所述目标区域中的分布，确定检测结果的有效性，包括：获取所述目标区域中所述负障碍物对应的目...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹军，陈明建，
申请(专利权)人：广州视睿电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：