一种面向视觉伺服的移动机器人自适应导航方法技术

本发明专利技术公开了一种面向视觉伺服的移动机器人自适应导航方法。包括以下步骤：中央处理器设置目标点坐标，并控制机器人移动；机器人通过图像采集设备采集前进路径的图像数据，并传输至中央处理器进行处理；中央处理器读取采集到的图像后进行处理后对前进路径的障碍物进行识别提取预处理；再通过梯度锐化和边缘检测进行障碍物轮廓的提取和标定；中央处理器根据测距传感器获取障碍物与机器人之间的距离数据；中央处理器根据获取的障碍物数据，控制机器人继续移动。本发明专利技术通过设置图像识别对机器人前进路线中的障碍物进行识别，并根据障碍物的轮廓大小和距离，控制转向机器人转向以规避障碍物，使用灵活方便，通用性好。通用性好。通用性好。

【技术实现步骤摘要】
一种面向视觉伺服的移动机器人自适应导航方法


[0001]本专利技术属于机器人控制
，特别是涉及一种面向视觉伺服的移动机器人自适应导航方法。

技术介绍

[0002]随着社会经济与科学技术的发展，智能化机器人越来越受到人们的喜爱，机器人在人们生活的各个领域应用越来越广，比如做手术、采摘水果、剪枝、巷道掘进、侦查等等，而机器人一般由执行装置、驱动装置和控制装置组成，控制装置又分为控制自身动作和控制行进方向两种，可以看出机器人导航控制是机器人运用中极其重要的部分。
[0003]公开号为CN110750098A的专利公开了一种机器人导航系统。该系统包括：机器人本体、至少三个UWB基站、设置于所述机器人本体上的超宽带标签以及激光雷达；其中，所述超宽带标签，与所述至少三个UWB基站配合使用，用于当所述机器人本体处于超宽带信号的中心覆盖区域时，采用超宽带定位方式确定所述机器人本体的位置和航向；所述机器人本体，用于当所述机器人本体处于超宽带信号的边缘覆盖区域时，将所述机器人本体的超宽带定位方式切换为即时定位与地图构建定位方式进行作业；所述激光雷达，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种面向视觉伺服的移动机器人自适应导航方法，其特征在于，包括如下步骤：Stp1、中央处理器设置目标点坐标，并控制机器人移动；Stp2、机器人通过图像采集设备采集前进路径的图像数据，并传输至中央处理器进行处理；Stp3、中央处理器读取采集到的图像后进行处理后对前进路径的障碍物进行识别提取预处理；其中预处理流程采用高斯模糊算法进行图像平滑处理，算法如下：Stp4、中央处理器对图像进行预处理之后，再通过梯度锐化和边缘检测进行障碍物轮廓的提取和标定；Stp5、障碍物大小测量；Stp6、中央处理器根据测距传感器获取障碍物与机器人之间的距离数据；Stp7、中央处理器根据获取的障碍物数据，控制机器人继续移动。2.根据权利要求1所述的一种面向视觉伺服的移动机器人自适应导航方法，其特征在于，所述步骤Stp3中图像预处理包括以下子步骤：SS01、彩色图像灰度化将采集的彩色图像的R、G、B三种颜色分量按以下公式进行加权平均后得到灰度图；f(i,j)＝0.299R(i,j)+0.587G(i,j)+0.114B(i,j)其中，(i,j)为图像中像素的行列值；SS02、滤波去噪通过采用中值滤波算法对灰度图进行噪声去除；中值滤波法过程如下：在搜索框内分别选取大小为的图像块作为中心图像块与相似图像块；计算中心图像块与高斯核的卷积中值：以及相似图像块与高斯核的卷积中值：以及相似图像块与高斯核的卷积中值：其中，x，y分别为中心图像块与相似图像块的中心像素；SS03、阈值分割通过采用阈值分割法对图像进行处理，将图像中的障碍物从背景中提取出来，其中处理公式如下：其中，g(x,y)为阈值分割处理后的图像灰度值，Th为设置的阈值...

【专利技术属性】
技术研发人员：甄圣超，黄澄辉，肖浩文，孟超群，尹浩庭，
申请(专利权)人：合肥工业大学智能制造技术研究院，
类型：发明
国别省市：