信息处理装置、信息处理方法、存储介质以及经训练模型制造方法及图纸

本公开提供信息处理装置、信息处理方法、存储介质以及经训练模型。所述信息处理装置设置为包括：获取单元，其获取信息，所述信息指示在由机器人使用第一工具的试验动作中在所述第一工具与对象物之间产生的力；以及估计单元，其基于由所述获取单元获取的所述信息以及指示在使用特定工具的特定任务中在所述特定工具与所述对象物之间产生的力的信息，估计使用所述第一工具执行所述特定任务的信息。用所述第一工具执行所述特定任务的信息。用所述第一工具执行所述特定任务的信息。

【技术实现步骤摘要】
信息处理装置、信息处理方法、存储介质以及经训练模型


[0001]本公开涉及信息处理装置、信息处理方法、存储介质以及经训练模型。

技术介绍

[0002]日本专利第4523501号(JP 4523501 B)公开了建议能够提供期望的工具动作的合适的替代工具的技术。

技术实现思路

[0003]然而，在现有技术中，例如，存在与期望的工具形状等不同的工具不能被提议作为替代工具的情况。
[0004]本公开的目的在于提供能够估计合适的替代工具的技术。
[0005]本公开的第一方案提供一种信息处理装置，其包括：获取单元，其获取信息，所述信息指示在由机器人使用第一工具的试验动作中在所述第一工具与对象物之间产生的力；以及估计单元，其基于由所述获取单元获取的所述信息以及指示在使用特定工具的特定任务中在所述特定工具与所述对象物之间产生的力的信息，估计使用所述第一工具执行所述特定任务的信息。
[0006]本公开的第二方案提供一种信息处理方法，其包括：获取信息，所述信息指示在由机器人使用第一工具的试验动作中在所述第一工具与对象物之间产生的力；以及基于获取的所述信息以及指示在使用特定工具的特定任务中在所述特定工具与所述对象物之间产生的力的信息，估计使用所述第一工具执行所述特定任务的信息。
[0007]本公开的第三方案提供一种存储介质，其存储使计算机执行处理的程序，所述处理包括：获取信息，所述信息指示在由机器人使用第一工具的试验动作中在所述第一工具与对象物之间产生的力；以及基于获取的所述信息以及指示在使用特定工具的特定任务中在所述特定工具与所述对象物之间产生的力的信息，估计使用所述第一工具执行所述特定任务的信息。
[0008]本公开的第四方案提供一种经训练模型，其用于使计算机执行如下处理：基于指示在由机器人使用第一工具的试验动作中在所述第一工具与对象物之间产生的力的信息，以及指示在使用特定工具的特定任务中在所述特定工具与所述对象物之间产生的力的信息，估计使用所述第一工具执行所述特定任务的信息。
[0009]根据一个方案，能够估计合适的替代工具。
附图说明
[0010]将在下文中参照附图描述本专利技术的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业方面的重要性，其中相同的附图标记表示相同的元件，并且其中：
[0011]图1为示出根据实施例的信息处理系统的配置的示例的图；
[0012]图2为示出根据实施例的信息处理装置的硬件配置示例的图；
[0013]图3为示出根据实施例的信息处理装置的配置的示例的图；
[0014]图4为示出根据实施例的信息处理装置的处理的示例的流程图；以及
[0015]图5为示出根据实施例的任务数据库(DB)的示例的图。
具体实施方式
[0016]将参照若干示例性实施例描述本公开的原理。应当理解的是，仅仅出于例证的目的对实施例进行描述，而且实施例不对本公开的范围暗示任何限制，并且实施例意在辅助本领域技术人员理解和实践本公开。能够以下文描述的方式以外的各种方式实施本文描述的公开内容。
[0017]在接下来的描述和权利要求书中，除非另有限定，否则本文所使用的全部技术和科技术语具有与本公开所属的
的技术人员通常理解的含义相同的含义。
[0018]在下文中，将参照附图描述本公开的实施例。
[0019]系统配置
[0020]将参照图1描述根据实施例的信息处理系统1的配置。图1为示出根据实施例的信息处理系统1的配置的示例的图。在图1的示例中，信息处理系统1包括信息处理装置10、机器人(“外部装置”的示例)20以及传感器30。
[0021]例如，信息处理装置10可以为使用人工智能(AI)控制机器人20的装置。信息处理装置10获取(测量、计算)信息，所述信息指示在使用替代工具尝试执行特定任务的动作中在替代工具与对象物之间产生的力。随后，信息处理装置10基于获取的信息以及指示在使用预先登记的特定工具的特定任务中在所述特定工具与对象物之间产生的力的信息，估计使用替代工具执行特定任务的信息。此外，信息处理装置10可以基于估计的信息使机器人20执行使用替代工具执行特定任务的动作。
[0022]机器人20为使用臂部等执行任务的机器人。机器人20可以为能够执行各种任务的任何装置，并且不限制外部形状。机器人20能够被用于诸如家庭用、搜索用以及工厂用的各种目的。传感器30为测量机器人20的周围的传感器。例如，传感器30可以为力传感器、相机或者光检测和测距(light detection and ranging，LiDAR)传感器。例如，力传感器为测量作用在多个(例如，三轴)方向上的力和扭矩的大小的传感器。例如，力传感器可以为压电式、电阻式(应变式)或者电容式力传感器。
[0023]信息处理装置10、机器人20以及传感器30的数量不限于图1中的示例。信息处理装置10和传感器30可以容纳在机器人20的外壳内。
[0024]硬件配置
[0025]图2为示出根据实施例的信息处理装置10的硬件配置示例的图。在图2的示例中，信息处理装置10(计算机100)包括处理器101、存储器102以及通信接口103。这些单元可以通过总线等连接。存储器102存储程序104的至少一部分。通信接口103包括与其他网络元件通信所需的接口。
[0026]当通过处理器101和存储器102等的协作执行程序104时，计算机100执行本公开的实施例的处理的至少一部分。存储器102可以为适于局部技术网络的任何类型。作为非限制示例，存储器102可以为非暂时性计算机可读存储介质。并且，可以使用任何适当的数据存储技术(诸如基于半导体的存储装置、磁性存储装置和系统、光学存储装置和系统、固定存
储器和可移除存储器等)来实施存储器102。虽然在计算机100中只示出一个存储器102，但是在计算机100中可以存在若干在物理上不同的存储器模块。处理器101可以为任何类型。处理器101可以包括一个以上的通用计算机、专用计算机、微处理器、数字信号处理器(DSP)以及作为非限制示例的基于多核处理器架构的处理器。计算机100可以包括多个处理器，诸如在时间上依赖于使主处理器同步的时钟的专用集成电路芯片。
[0027]可以以硬件或者专用电路、软件、逻辑操作或者其组合来实施本公开的实施例。一些方案可以以硬件实施，而其他方案可以以可以由控制器、微处理器或者其他计算装置执行的固件或者软件实施。
[0028]本公开还提供至少一种有形地存储于非暂时性计算机可读存储介质的计算机程序产品。计算机程序产品包括诸如包含在程序模块中的指令的计算机可执行指令，并且在目标真实处理器或者虚拟处理器上的装置上执行，从而执行本公开的处理或者方法。程序模块包括执行特定任务或者实施特定抽象数据类型的例程、程序、文库、对象、分类、组成部分、数据结构等。程序模块的功能可以像在各种实施例中期望的那样在程序模块之间结合或者分割。用于程序模块的机器可执行指令能够在本地装置或者分散装本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种信息处理装置，其包括：获取单元，其获取信息，所述信息指示在由机器人使用第一工具的试验动作中在所述第一工具与对象物之间产生的力；以及估计单元，其基于由所述获取单元获取的所述信息以及指示在使用特定工具的特定任务中在所述特定工具与所述对象物之间产生的力的信息，估计使用所述第一工具执行所述特定任务的信息。2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，所述获取单元获取指示在所述试验动作中在所述第一工具与所述对象物之间产生的所述力的所述信息，所述试验动作为小于所述机器人使用所述特定工具执行所述特定任务时的动作的动作。3.根据权利要求1或2所述的信息处理装置，其中，使用所述第一工具执行所述特定任务的所述信息包括指示相似度的信息，所述相似度为指示在使用所述特定工具的所述特定任务中在所述特定工具与所述对象物之间产生的所述力的所述信息，与指示在使用所述第一工具的所述试验动作中在所述第一工具与所述对象物之间产生的所述力的所述信息之间的相似度。4.根据权利要求1或2所述的信息处理装置，其中：指示在所述试验动作中在所述第一工具与所述对象物之间产生的所述力的所述信息包括：以二维或者三维指示在所述第一工具与所述对象物之间产生的所述力的信息；并且所述估计...

【专利技术属性】
技术研发人员：石田裕太郎，高桥太郎，美马直生，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：