一种高空作业车工作台控制方法技术

本发明专利技术属于高空作业平台技术领域，公开了高空作业车工作台控制方法，其主要包括以下步骤：调整工作台至水平姿态；主臂相对转台转动，获取主臂相对转台转动的第一角速度；根据第一角速度得出第二角速度，其中第二角速度与第一角速度大小相等，方向相反；工作台以第二角速度相对主臂转动。本发明专利技术提供的高空作业车工作台控制方法，使工作台相对主臂的转动将直接与主臂相对转台的转动，即主臂的变幅运动直接关联，使得主臂相对转台以第一角速度转动的同时，工作台以第二角速度相对主臂转动，工作台的转动角度可根据主臂变幅动作的角度实时变化，并且过程中工作台能够稳定保持于水平姿态，有效保障了工作台上工程作业人员的安全。有效保障了工作台上工程作业人员的安全。有效保障了工作台上工程作业人员的安全。

【技术实现步骤摘要】
一种高空作业车工作台控制方法


[0001]本专利技术涉及高空作业平台
，尤其涉及一种高空作业车工作台控制方法。

技术介绍

[0002]高空作业车是通过液压或电动系统支配多支驱动缸，能够对工作台进行上下举升作业的一种工程车辆，其在基础设施建设、道路交建、建筑建造等领域有着广泛的使用。在实际工程操作中，工程作业人员进入至工作台内，并通过工作台上升进行登高作业，为确保工作台内的工程作业人员的安全，工作台需要保持水平。
[0003]目前，臂架式高空作业车上设置有角度传感器、控制器等用于工作台调平的部件。具体地，控制器中预设一个工作台处于水平位置的基准角度，角度传感器用于检测工作台的偏转角度并将偏转角度与基准角度进行实时比对，从而对工作台进行角度修正以对工作台进行调平。而现有方案工作台的偏转尚未与主臂的俯仰转动过程相关联，当主臂进行变幅动作时，工作台的角度变化不能快速准确地跟随主臂的动作角度变化，这将导致主臂动作时，工作台运动存在不连续、停顿或者过度调节等问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种高空作业车工作台控制方法，工作台的角度偏转能够跟随主臂的变幅动作，在主臂变幅过程中可以使工作台始终保持于水平的姿态，进一步确保工作台上工程作业人员的安全。
[0005]为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0006]一种高空作业车工作台控制方法，应用于高空作业车，所述高空作业车包括转台、可转动设置于所述转台上的主臂以及可转动设置于所述主臂上的工作台，所述高空作业车工作台控制方法主要包括以下步骤：
[0007]S100、调整所述工作台至水平姿态；
[0008]S200、所述主臂相对所述转台转动，获取所述主臂相对所述转台转动的第一角速度；
[0009]S300、根据所述第一角速度得出第二角速度，其中所述第二角速度与所述第一角速度大小相等，方向相反；
[0010]S400、所述工作台以所述第二角速度相对所述主臂转动。
[0011]作为优选地，步骤S100包括：
[0012]S110、判断所述工作台相对所述转台的夹角是否为0
°
；若是，则进行步骤S120；若否，所述主臂相对所述转台转动和/或所述工作台相对所述主臂转动，直至所述工作台相对所述转台的夹角调整至0
°
后进行步骤S120；
[0013]S120、获取所述转台相对水平面的夹角α，判断α是否为0
°
；若是，则进行步骤S200；若否，所述主臂相对所述转台转动和/或所述工作台相对所述主臂转动，直至所述工作台相对水平面转动
‑
α后进行步骤S200。
[0014]作为优选地，所述转台上设有第一角度传感器，通过所述第一角度传感器获取所述转台相对水平面的夹角α。
[0015]作为优选地，在步骤S200中，获取所述主臂相对所述转台转动的第一角速度主要包括：
[0016]获取单位时间内所述主臂相对所述转台的转动角度及转动方向；
[0017]根据单位时间内所述主臂相对所述转台的转动角度得出所述第一角速度的大小，根据单位时间内所述主臂相对所述转台的转动方向得出所述第一角速度的方向。
[0018]作为优选地，所述主臂上设置有第二角度传感器，通过所述第二角度传感器检测单位时间内所述主臂相对所述转台的转动角度及转动方向。
[0019]作为优选地，所述主臂与所述工作台之间连接有调平驱动缸，步骤S400主要包括：
[0020]在所述工作台相对所述主臂以所述第二角速度的大小转动前提下，计算所述调平驱动缸的活塞杆相对缸体的伸缩速率；在所述工作台相对所述主臂以所述第二角速度的方向转动前提下，计算所述调平驱动缸的活塞杆相对缸体的伸缩方向；
[0021]以计算出的所述调平驱动缸的活塞杆相对缸体的伸缩速率和伸缩方向控制所述调平驱动缸的活塞杆活动。
[0022]作为优选地，所述主臂与所述工作台之间连接有调平驱动缸，所述转台与所述主臂之间连接有变幅驱动缸，所述主臂与所述工作台同时停止转动具体为：所述调平驱动缸与所述变幅驱动缸同时停止工作。
[0023]作为优选地，所述高空作业车还包括控制器，所述控制器与所述调平驱动缸与所述变幅驱动缸通讯连接，所述控制器能够控制所述调平驱动缸以及所述变幅驱动缸工作或停止工作。
[0024]作为优选地，所述转台和/或所述工作台上设置有控制手柄，通过所述控制手柄控制所述主臂相对所述转台进行俯仰转动，通过所述控制手柄控制所述工作台相对所述主臂转动。
[0025]有益效果：
[0026]本专利技术提供的高空坐车工作台控制方法，首先将工作台调整至水平姿态，随后控制主臂相对转台转动，获取主臂相对转台转动的第一角速度，然后根据第一角速度，得出一个与第一角速度大小相等，方向相反的第二角速度，最后令工作台以第二角速度相对主臂转动。使用该方法，使工作台相对主臂的转动将直接与主臂相对转台的转动直接关联，使得主臂相对转台以第一角速度转动的同时，工作台以第二角速度相对主臂转动，工作台的转动角度可根据主臂变幅动作的角度实时变化，并且过程中工作台能够稳定保持于水平姿态，有效保障了工作台上工程作业人员的安全。
附图说明
[0027]图1是本专利技术提供的高空作业车工作台控制方法的流程简图；
[0028]图2是本专利技术提供的工作台调整至水平姿态的流程简图；
[0029]图3是本专利技术提供的报警模块工作的流程简图；
[0030]图4是本专利技术提供的高空作业车的结构简图。
[0031]图中：
[0032]11、转台；12、主臂；13、工作台；14、调平驱动缸；141、位移传感器；15、变幅驱动缸；
[0033]21、控制器；22、第一角度传感器；23、第二角度传感器；24、控制手柄；25、报警模块。
具体实施方式
[0034]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0035]在本专利技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0036]在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高空作业车工作台控制方法，应用于高空作业车，所述高空作业车包括转台（11）、可转动设置于所述转台（11）上的主臂（12）以及可转动设置于所述主臂（12）上的工作台（13），其特征在于，所述高空作业车工作台控制方法主要包括以下步骤：S100、调整所述工作台（13）至水平姿态；S200、所述主臂（12）相对所述转台（11）转动，获取所述主臂（12）相对所述转台（11）转动的第一角速度；S300、根据所述第一角速度得出第二角速度，其中所述第二角速度与所述第一角速度大小相等，方向相反；S400、所述工作台（13）以所述第二角速度相对所述主臂（12）转动。2.根据权利要求1所述的高空作业车工作台控制方法，其特征在于，步骤S100包括：S110、判断所述工作台（13）相对所述转台（11）的夹角是否为0
°
；若是，则进行步骤S120；若否，所述主臂（12）相对所述转台（11）转动和/或所述工作台（13）相对所述主臂（12）转动，直至所述工作台（13）相对所述转台（11）的夹角调整至0
°
后进行步骤S120；S120、获取所述转台（11）相对水平面的夹角α，判断α是否为0
°
；若是，则进行步骤S200；若否，所述主臂（12）相对所述转台（11）转动和/或所述工作台（13）相对所述主臂（12）转动，直至所述工作台（13）相对水平面转动
‑
α后进行步骤S200。3.根据权利要求2所述的高空作业车工作台控制方法，其特征在于，所述转台（11）上设有第一角度传感器（22），通过所述第一角度传感器（22）获取所述转台（11）相对水平面的夹角α。4.根据权利要求1所述的高空作业车工作台控制方法，其特征在于，在步骤S200中，获取所述主臂（12）相对所述转台（11）转动的第一角速度主要包括：获取单位时间内所述主臂（12）相对所述转台（11）的转动角度及转动方向；根据单位时间内所述主臂（12）相对所述转台（11）的转动角度得出所述第一角速度的大小，根据单位时间内所述主臂（12）相对所述转台（11）的转动方向...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛德森，胡香媛，支开印，刘志军，张平，
申请(专利权)人：临工重机股份有限公司，
类型：发明
国别省市：