静液压驱动工程车辆的行走控制方法技术

本发明专利技术公开了一种静液压驱动工程车辆的行走控制方法，涉及工程车辆技术领域。该静液压驱动工程车辆的行走控制方法通过采集油门踏板的行程确定发动机的目标转速，然后根据发动机实际转速和目标转速计算当前的目标转速和实际转速的差值的绝对值a。设定绝对值a的最大值和最小值，并将绝对值a的最大值记为100%，绝对值a的最小值记为0%，计算当前的绝对值a的百分比。若当前的绝对值a的百分比在0%～100%之间时，通过控制加减速斜坡的大小控制行走泵的电流变化率，使得静液压驱动工程车辆的车速不会发生周期性变化，提高了静液压驱动工程机械车辆的安全性能和操控性能。械车辆的安全性能和操控性能。械车辆的安全性能和操控性能。

【技术实现步骤摘要】
静液压驱动工程车辆的行走控制方法


[0001]本专利技术涉及工程车辆
，尤其涉及一种静液压驱动工程车辆的行走控制方法。

技术介绍

[0002]静液压驱动工程车辆一般是使用发动机带动行走泵，行走泵带动行走马达，行走马达驱动车轮旋转。随着对工程车辆排放的要求越来越严，静液压驱动行走车辆配备的发动机功率以及储备扭矩越来越小，以符合排放要求。而扭矩小的发动机在驱动行走泵时，存在发动机转速波动的情况，发动机和行走泵相互影响，发动机转速波动导致行走泵的排量波动，两者的波动又引起了行走马达转速的波动，行走马达与车轮机械连接，造成车速不稳定，影响工程机械车辆的安全性能和操控性能。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种静液压驱动工程车辆的行走控制方法，以降低扭矩小的发动机的转速波动对车速的影响，提高静液压驱动工程机械车辆的安全性能。
[0004]为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0005]静液压驱动工程车辆的行走控制方法，其包括以下步骤：
[0006]采集油门踏板的行程，并根据所述油门踏板的行程确定发动机的目标转速；
[0007]获取当前发动机的实际转速，计算当前的所述目标转速和所述实际转速的差值的绝对值a；
[0008]设定所述绝对值a的最大值和最小值；
[0009]将所述绝对值a的最大值记为100%，所述绝对值a的最小值记为0%，计算当前的所述绝对值a的百分比；
[0010]若当前的所述绝对值a的百分比在0%～100%之间时，则通过控制加减速斜坡大小控制行走泵的电流变化率。
[0011]作为静液压驱动工程车辆的行走控制方法的一个可选方案，所述控制加减速斜坡大小控制行走泵的电流变化率的方法为：根据当前的所述绝对值a的百分比控制所述加减速斜坡，以控制所述行走泵的电流变化率，进而控制发动机负载的变化速度。
[0012]作为静液压驱动工程车辆的行走控制方法的一个可选方案，所述加减速斜坡的确定方法包括以下步骤：
[0013]建立所述绝对值a和所述加减速斜坡之间的线性关系；
[0014]根据当前的所述绝对值a以及所述绝对值a和所述加减速斜坡之间的线性关系确定所述加减速斜坡。
[0015]作为静液压驱动工程车辆的行走控制方法的一个可选方案，所述绝对值a和所述加减速斜坡之间的线性关系包括所述绝对值a和加速斜坡之间的线性关系，以及所述绝对值a和减速斜坡之间的线性关系；
[0016]当所述行走泵的电流的理论值大于所述行走泵的电流的实际值时，根据当前的所述绝对值a以及所述绝对值a和所述加速斜坡之间的线性关系确定加速斜坡；
[0017]当所述行走泵的电流的理论值小于所述行走泵的电流的实际值时，根据当前的所述绝对值a以及所述绝对值a和所述减速斜坡之间的线性关系确定减速斜坡。
[0018]作为静液压驱动工程车辆的行走控制方法的一个可选方案，建立所述绝对值a和所述加速斜坡之间的线性关系的方法为：
[0019]设定加速斜坡的最大值和加速斜坡的最小值；
[0020]以所述绝对值a为横坐标，所述加速斜坡为纵坐标，建立绝对值a
‑
加速斜坡的坐标系；
[0021]当所述绝对值a为所述绝对值a的最小值时，所述加速斜坡为所述加速斜坡的最小值，得到所述绝对值a
‑
加速斜坡的坐标系中的第一点；
[0022]当所述绝对值a为所述绝对值a的最大值时，所述加速斜坡为所述加速斜坡的最大值，得到所述绝对值a
‑
加速斜坡的坐标系中的第二点；
[0023]连接所述绝对值a
‑
加速斜坡的坐标系中的第一点和所述绝对值a
‑
加速斜坡的坐标系中的第二点，得到所述绝对值a和所述加速斜坡之间的线性关系。
[0024]作为静液压驱动工程车辆的行走控制方法的一个可选方案，所述加速斜坡的计算方法为：所述加速斜坡=（所述加速斜坡的最大值
‑
所述加速斜坡的最小值）
×
当前的所述绝对值a的百分比+所述加速斜坡的最小值。
[0025]作为静液压驱动工程车辆的行走控制方法的一个可选方案，若当前的所述绝对值a大于所述绝对值a的最大值时，所述加速斜坡为第一设定加速斜坡，所述第一设定加速斜坡大于等于所述加速斜坡的最大值；
[0026]若当前的所述绝对值a小于所述绝对值a的最小值时，所述加速斜坡为第二设定加速斜坡，所述第二设定加速斜坡小于等于所述加速斜坡的最小值。
[0027]作为静液压驱动工程车辆的行走控制方法的一个可选方案，建立所述绝对值a和所述减速斜坡之间的线性关系的方法为：
[0028]设定减速斜坡的最大值和减速斜坡的最小值；
[0029]以所述绝对值a为横坐标，所述减速斜坡为纵坐标，建立绝对值a
‑
减速斜坡的坐标系；
[0030]当所述绝对值a为所述绝对值a的最小值时，所述减速斜坡为所述减速斜坡的最小值，得到所述绝对值a
‑
减速斜坡的坐标系中的第一点；
[0031]当所述绝对值a为所述绝对值a的最大值时，所述减速斜坡为所述减速斜坡的最大值，得到所述绝对值a
‑
减速斜坡的坐标系中的第二点；
[0032]连接所述绝对值a
‑
减速斜坡的坐标系中的第一点和所述绝对值a
‑
减速斜坡的坐标系中的第二点，得到所述绝对值a和所述减速斜坡之间的线性关系。
[0033]作为静液压驱动工程车辆的行走控制方法的一个可选方案，所述减速斜坡的计算方法为：所述减速斜坡=（所述减速斜坡的最大值
‑
所述减速斜坡的最小值）
×
当前的所述绝对值a的百分比+所述减速斜坡的最小值。
[0034]作为静液压驱动工程车辆的行走控制方法的一个可选方案，若当前的所述绝对值a大于所述绝对值a的最大值时，所述减速斜坡为第一设定减速斜坡，所述第一设定减速斜
坡大于等于所述减速斜坡的最大值；
[0035]若当前的所述绝对值a小于所述绝对值a的最小值时，所述减速斜坡为第二设定减速斜坡，所述第二设定减速斜坡小于等于所述减速斜坡的最小值。
[0036]作为静液压驱动工程车辆的行走控制方法的一个可选方案，当前的所述绝对值a的百分比=（当前的所述绝对值a
‑
所述绝对值a的最小值）/（所述绝对值a的最大值
‑
所述绝对值a的最小值）
×
100%。
[0037]本专利技术的有益效果：
[0038]本专利技术提供的静液压驱动工程车辆的行走控制方法，通过采集油门踏板的行程确定发动机的目标转速，然后根据发动机实际转速和目标转速计算当前的目标转速和实际转速的差值的绝对值a。根据测试确定发动机转速的波动范围并设定绝对值a的最大值和最小值，并将绝对值a的最大值记为100%，绝对值a的最小值记为0%，计算当前的绝对值a的百本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.静液压驱动工程车辆的行走控制方法，其特征在于，包括以下步骤：采集油门踏板的行程，并根据所述油门踏板的行程确定发动机的目标转速；获取当前发动机的实际转速，计算当前的所述目标转速和所述实际转速的差值的绝对值a；设定所述绝对值a的最大值和最小值；将所述绝对值a的最大值记为100%，所述绝对值a的最小值记为0%，计算当前的所述绝对值a的百分比；若当前的所述绝对值a的百分比在0%～100%之间时，则通过控制加减速斜坡大小控制行走泵的电流变化率。2.根据权利要求1所述的静液压驱动工程车辆的行走控制方法，其特征在于，所述控制加减速斜坡大小控制行走泵的电流变化率的方法为：根据当前的所述绝对值a的百分比控制所述加减速斜坡，以控制所述行走泵的电流变化率，进而控制发动机负载的变化速度。3.根据权利要求1所述的静液压驱动工程车辆的行走控制方法，其特征在于，所述加减速斜坡的确定方法包括以下步骤：建立所述绝对值a和所述加减速斜坡之间的线性关系；根据当前的所述绝对值a以及所述绝对值a和所述加减速斜坡之间的线性关系确定所述加减速斜坡。4.根据权利要求3所述的静液压驱动工程车辆的行走控制方法，其特征在于，所述绝对值a和所述加减速斜坡之间的线性关系包括所述绝对值a和加速斜坡之间的线性关系，以及所述绝对值a和减速斜坡之间的线性关系；当所述行走泵的电流的理论值大于所述行走泵的电流的实际值时，根据当前的所述绝对值a以及所述绝对值a和所述加速斜坡之间的线性关系确定加速斜坡；当所述行走泵的电流的理论值小于所述行走泵的电流的实际值时，根据当前的所述绝对值a以及所述绝对值a和所述减速斜坡之间的线性关系确定减速斜坡。5.根据权利要求4所述的静液压驱动工程车辆的行走控制方法，其特征在于，建立所述绝对值a和所述加速斜坡之间的线性关系的方法为：设定加速斜坡的最大值和加速斜坡的最小值；以所述绝对值a为横坐标，所述加速斜坡为纵坐标，建立绝对值a
‑
加速斜坡的坐标系；当所述绝对值a为所述绝对值a的最小值时，所述加速斜坡为所述加速斜坡的最小值，得到所述绝对值a
‑
加速斜坡的坐标系中的第一点；当所述绝对值a为所述绝对值a的最大值时，所述加速斜坡为所述加速斜坡的最大值，得到所述绝对值a
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加速斜坡的坐标系中的第二点；连接所述绝对值a
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加速斜坡的坐标系中的第一点和所述绝对值a
‑
加速斜坡的坐标系中的第二点，得到所述绝对值a和所述加速斜坡之间的线性关系。6.根据权利要求5所述的静液压驱动工程车辆的行走控制方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭兵，张照良，王德红，支开印，赵国庆，周广存，
申请(专利权)人：临工重机股份有限公司，
类型：发明
国别省市：