终端定位方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种终端定位方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取终端的陀螺仪数据与至少两个基站的超带宽数据；根据所述超带宽数据确定所述终端相对于基准轴线的基准位置；根据所述陀螺仪数据确定终端的行进方向；根据所述基准位置与所述行进方向，确定所述终端的目标位置。采用本方法能够在仅具有两个基站的场景下，实现终端定位。定位。定位。

【技术实现步骤摘要】
终端定位方法、装置、计算机设备和存储介质


[0001]本申请涉及室内定位
，特别是涉及一种终端定位方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。

技术介绍

[0002]定位技术目前被广泛应用于各种智能业务场景，例如元宇宙、智能驾驶等等。在室外场景下卫星导航系统(SNS)可以解决绝大部分的定位问题，而在室内场景下，定位技术主要分为基于射频(RF)信号的定位系统。
[0003]传统方案中，室内场景下的定位过程，采用最经典的基于飞行时间的TOF定位算法，终端需要同时接收到三个及以上基站的超宽带信号才能实现定位。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够在至少两个基站所在场景下，能够实现的终端定位方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
[0005]第一方面，本申请提供了一种终端定位方法。所述方法包括：
[0006]获取终端的陀螺仪数据与至少两个基站的超带宽数据；
[0007]根据所述超带宽数据确定所述终端相对于基准轴线的基准位置；
[0008]根据所述陀螺仪数据确定终端的行进方向；
[0009]根据所述基准位置与所述行进方向，确定所述终端的目标位置。
[0010]在其中一个实施例中，所述根据所述超带宽数据确定所述终端相对于基准轴线的基准位置，包括：
[0011]按照时间戳，将所述超带宽数据与所述陀螺仪数据进行匹配，得到对齐后超带宽数据；所述对齐后超带宽数据与所述陀螺仪数据是通过时间戳对齐的；
[0012]根据所述对齐后超带宽数据，确定所述终端相对于基准轴线的基准位置。
[0013]在其中一个实施例中，所述至少两个基站是两个基站，所述两个基站的距离为预设基站间距；
[0014]所述根据所述超带宽数据确定所述终端相对于基准轴线的基准位置，包括：
[0015]根据所述超带宽数据，计算出所述终端与所述两个基站的测距值；
[0016]根据所述测距值与所述预设基站间距，确定终端相对于基准轴线的基准位置。
[0017]在其中一个实施例中，所述根据所述陀螺仪数据确定终端的行进方向，包括：
[0018]确定所述陀螺仪数据在预设时间段内的变化角度；
[0019]根据所述变化角度，对所述终端的当前行进方向进行调整，得到调整后行进方向；
[0020]所述根据所述基准位置与所述行进方向，确定所述终端的目标位置，包括：
[0021]根据所述基准位置与所述调整后行进方向，确定所述终端相对于参考轴线的参考位置；其中，所述参考轴线与所述基准轴线存在交点；
[0022]根据所述基准位置和所述参考位置，确定所述终端的目标位置。
[0023]在其中一个实施例中，所述根据所述超带宽数据确定所述终端相对于基准轴线的基准位置，包括：
[0024]根据所述超带宽数据的信号功率所符合场景条件，判断所述终端与所述至少两个基站所在的定位场景；
[0025]若所述定位场景为视距场景，则根据所述视距场景下的超带宽数据，确定所述终端相对于基准轴线的基准位置。
[0026]在其中一个实施例中，所述方法还包括：
[0027]若所述定位场景为非视距场景，则接收后续超带宽数据，直至根据所述后续超带宽数据的信号功率确定所述定位场景更新为视距场景；
[0028]其中，所述非视距场景下的超带宽数据的时间戳，早于所述后续超带宽数据的时间戳。
[0029]在其中一个实施例中，所述根据所述超带宽数据的信号功率，判断所述终端与所述至少两个基站处于视距场景，包括：
[0030]根据所述超带宽数据的首次到达功率与接收功率，计算出信号收发功率差值；
[0031]若所述信号收发功率差值小于预设值，则判断所述终端与所述至少两个基站所在场景为视距场景。
[0032]第二方面，本申请还提供了一种终端定位装置。所述装置包括：
[0033]数据获取模块，用于获取终端的陀螺仪数据与至少两个基站的超带宽数据；
[0034]基准位置确定模块，用于根据所述超带宽数据确定所述终端相对于基准轴线的基准位置；
[0035]行进方向确定模块，用于根据所述陀螺仪数据确定终端的行进方向；
[0036]目标位置确定模块，用于根据所述基准位置与所述行进方向，确定所述终端的目标位置。
[0037]第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任意实施例中终端定位的步骤。
[0038]第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意实施例中终端定位的步骤。
[0039]第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述任意实施例中终端定位的步骤。
[0040]上述终端定位方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，获取终端的陀螺仪数据与至少两个基站的超带宽数据；根据所述超带宽数据确定所述终端相对于基准轴线的基准位置，避免因陀螺仪数据估算步长数据而带来精度问题；根据所述陀螺仪数据代替基站来确定终端的行进方向，从而可以在仅具有两个基站的场景下，根据所述基准位置与所述行进方向，确定所述终端的目标位置，实现终端定位。
附图说明
[0041]图1为一个实施例中终端定位方法的应用环境图；
[0042]图2为一个实施例中终端定位方法的流程示意图；
[0043]图3为一个实施例中视距场景判断的流程示意图；
[0044]图4为另一个实施例中终端定位方法的流程示意图；
[0045]图5为另一个实施例中终端定位方法的应用环境图；
[0046]图6为一个实施例中终端定位方法的应用环境图；
[0047]图7为另一个实施例中终端定位方法的应用环境图；
[0048]图8为一个实施例中终端定位装置的结构框图；
[0049]图9为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
[0050]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0051]本申请实施例提供的终端定位方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，终端102通过网络与至少两个基站104进行通信。
[0052]其中，终端102可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备，便携式可穿戴设备可为智能手表、智能手环、头戴设备等。
[0053]在一个实施例中，如图2所示，提供了一种终端定位方法，以该方法应用于图1中的终端102为例进行说明，包括以下步骤：
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种终端定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取终端的陀螺仪数据与至少两个基站的超带宽数据；根据所述超带宽数据确定所述终端相对于基准轴线的基准位置；根据所述陀螺仪数据确定终端的行进方向；根据所述基准位置与所述行进方向，确定所述终端的目标位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述超带宽数据确定所述终端相对于基准轴线的基准位置，包括：按照时间戳，将所述超带宽数据与所述陀螺仪数据进行匹配，得到对齐后超带宽数据；所述对齐后超带宽数据与所述陀螺仪数据是通过时间戳对齐的；根据所述对齐后超带宽数据，确定所述终端相对于基准轴线的基准位置。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少两个基站是两个基站，所述两个基站的距离为预设基站间距；所述根据所述超带宽数据确定所述终端相对于基准轴线的基准位置，包括：根据所述超带宽数据，计算出所述终端与所述两个基站的测距值；根据所述测距值与所述预设基站间距，确定终端相对于基准轴线的基准位置。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述陀螺仪数据确定终端的行进方向，包括：确定所述陀螺仪数据在预设时间段内的变化角度；根据所述变化角度，对所述终端的当前行进方向进行调整，得到调整后行进方向；所述根据所述基准位置与所述行进方向，确定所述终端的目标位置，包括：根据所述基准位置与所述调整后行进方向，确定所述终端相对于参考轴线的参考位置；其中，所述参考轴线与所述基准轴线存在交点；根据所述基准位置和所述参考位置，确定所述终端的目标位置。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述超带宽数据确定所述终端相对于基准轴线的...

【专利技术属性】
技术研发人员：牛思杰，庞涛，梁宇杰，朱先飞，曹鹏，
申请(专利权)人：中国电信股份有限公司，
类型：发明
国别省市：