定位方法、装置、通信设备及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种定位方法、装置、通信设备和存储介质。所述方法包括：获取当前点的当前相对位置和当前点可行性轨迹，获取至少两个参考点的参考相对位置和参考点可行性轨迹；当前相对位置和参考相对位置不相同；针对每个参考点，基于参考相对位置与当前相对位置，确定参考点与当前点之间的相对偏移；基于相对偏移，对参考点可行性轨迹进行移动，得到偏移可行性轨迹；确定当前点可行性轨迹和至少两个偏移可行性轨迹的交点，将交点的位置确定为当前点的位置。采用本方法能够提高定位的准确率。位置。采用本方法能够提高定位的准确率。位置。采用本方法能够提高定位的准确率。

【技术实现步骤摘要】
定位方法、装置、通信设备及存储介质


[0001]本申请涉及人工智能
，特别是涉及一种定位方法、装置、通信设备及存储介质。

技术介绍

[0002]蓝牙定位技术是一种低成本、低能耗、低复杂性和高灵敏度的短距离无线通信定位技术，参与定位的蓝牙设备具有功耗小、连接速度快等特点，被广泛的应用于各种智能业务场景的定位。
[0003]传统技术中，通常使用蓝牙RSSI(Received Signal Strength Indicator，接收信号强度)定位方法进行定位，定位设备需要接收至少3个蓝牙设备的广播信息，才能实现对目标对象的定位，导致定位的准确率较低。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高定位准确率的定位方法、装置、通信设备及存储介质。
[0005]第一方面，本申请提供了一种定位方法。所述方法包括：
[0006]获取当前点的当前相对位置和当前点可行性轨迹，获取至少两个参考点的参考相对位置和参考点可行性轨迹；所述当前相对位置和所述参考相对位置不相同；
[0007]针对每个所述参考点，基于所述参考相对位置与所述当前相对位置，确定所述参考点与所述当前点之间的相对偏移；
[0008]基于所述相对偏移，对所述参考点可行性轨迹进行移动，得到偏移可行性轨迹；
[0009]确定所述当前点可行性轨迹和至少两个所述偏移可行性轨迹的交点，将所述交点的位置确定为所述当前点的位置。
[0010]在一个实施例中，所述获取当前点的当前相对位置和当前点可行性轨迹包括：
[0011]获取所述当前点的当前相对位置；
[0012]获取当前广播信息对应的当前接收信号强度；所述当前广播信息由目标蓝牙基站发送；
[0013]基于所述当前接收信号强度，确定所述当前点与所述目标蓝牙基站之间的第一相对距离；
[0014]以所述目标蓝牙基站的基站位置为中心，以所述第一相对距离为半径，确定所述当前点的当前点可行性轨迹。
[0015]在一个实施例中，所述获取所述当前点的当前相对位置包括：
[0016]获取目标对象的步长和移动到所述当前点的当前位姿信息；
[0017]获取所述目标对象对应的相对移动轨迹，从所述相对移动轨迹中获取最新时刻对应的最新相对位置；
[0018]基于所述当前位姿信息、所述步长和所述最新相对位置，确定所述当前点的当前
相对位置。
[0019]在一个实施例中，所述获取至少两个参考点的参考相对位置和参考点可行性轨迹包括：
[0020]从目标对象对应的相对移动轨迹中获取两个移动点对应的移动相对位置；
[0021]基于两个所述移动相对位置和所述当前相对位置，确定两个所述移动点和所述当前点的关系；
[0022]在两个所述移动点和所述当前点不在一条直线上的情况下，将两个所述移动点确定为参考点，获取所述参考点对应的参考相对位置和参考点可行性轨迹。
[0023]在一个实施例中，所述基于所述相对偏移，对所述参考点可行性轨迹进行移动，得到偏移可行性轨迹包括：
[0024]获取所述参考点可行性轨迹对应的第二相对距离和参考基站位置；
[0025]基于所述相对偏移，对所述参考基站位置进行移动，得到偏移基站位置；
[0026]以所述偏移基站位置为圆心，以所述第二相对距离为半径，得到所述参考点的偏移可行性轨迹。
[0027]在一个实施例中，所述基于所述相对偏移，对所述参考基站位置进行移动，得到偏移基站位置包括：
[0028]在所述相对偏移为所述参考相对位置减去所述当前相对位置的情况下，则将所述参考基站位置减去所述相对偏移，得到偏移基站位置；
[0029]在所述相对偏移为所述当前相对位置减去所述参考相对位置的情况下，则将所述参考基站位置加上所述相对偏移，得到偏移基站位置。
[0030]在一个实施例中，所述方法还包括：
[0031]基于所述当前点的位置，以及所述参考点与所述当前点之间的相对偏移，确定所述参考点的参考点位置；
[0032]基于所述当前点的位置和所述参考点位置，得到目标移动轨迹。
[0033]第二方面，本申请还提供了一种定位装置。所述装置包括：
[0034]获取模块，用于获取当前点的当前相对位置和当前点可行性轨迹，获取至少两个参考点的参考相对位置和参考点可行性轨迹；所述当前相对位置和所述参考相对位置不相同；
[0035]确定模块，用于针对每个所述参考点，基于所述参考相对位置与所述当前相对位置，确定所述参考点与所述当前点之间的相对偏移；
[0036]偏移模块，用于基于所述相对偏移，对所述参考点可行性轨迹进行移动，得到偏移可行性轨迹；
[0037]定位模块，用于确定所述当前点可行性轨迹和至少两个所述偏移可行性轨迹的交点，将所述交点的位置确定为所述当前点的位置。
[0038]第三方面，本申请还提供了一种通信设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面中任一项所述方法的步骤。
[0039]第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面中任一项所述方法的步骤。
[0040]第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面中任一项所述方法的步骤。
[0041]上述定位方法、装置、通信设备和存储介质，在终端只能接收到一个或者两个蓝牙基站的广播信息的情况下，终端无法使用蓝牙RSSI定位方法进行定位，此时终端基于接收到的广播信息，确定当前点的当前相对位置和当前点可行性轨迹，然后从移动相对轨迹中获取至少两个参考点的参考相对位置，以及上述至少两个参考点对应的参考点可行性轨迹，至少两个参考点的参考相对位置和参考点可行性轨迹为目标对象在移动过程中确定的历史数据，即当终端仅能接收到一个或者两个蓝牙基站的广播信息时，可以从历史数据中获取参考点的参考相对位置和参考点可行性轨迹，为精准定位提供足够的基础数据，针对每个参考点，基于参考相对位置与当前相对位置，确定参考点与当前点之间的相对偏移，基于相对偏移，对参考点可行性轨迹进行移动，得到偏移可行性轨迹，确定当前点可行性轨迹和至少两个偏移可行性轨迹的交点，将交点的位置确定为当前点的位置，解决了在终端在只能接收到一个或者两个蓝牙基站的广播信息的情况下，实现对当前点的精准定位，从而提高了定位的准确性。
附图说明
[0042]图1为一个实施例中定位方法的应用场景图；
[0043]图2为一个实施例中定位方法的流程示意图；
[0044]图3为一个实施例中当前点和参考点的示意图；
[0045]图4为一个实施例中当前点可行性轨迹确定步骤的流程示意图；
[0046]图5为一个实施例中当前相对位置确定步骤的流程示意图；
[0047]图6为本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前点的当前相对位置和当前点可行性轨迹，获取至少两个参考点的参考相对位置和参考点可行性轨迹；所述当前相对位置和所述参考相对位置不相同；针对每个所述参考点，基于所述参考相对位置与所述当前相对位置，确定所述参考点与所述当前点之间的相对偏移；基于所述相对偏移，对所述参考点可行性轨迹进行移动，得到偏移可行性轨迹；确定所述当前点可行性轨迹和至少两个所述偏移可行性轨迹的交点，将所述交点的位置确定为所述当前点的位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前点的当前相对位置和当前点可行性轨迹包括：获取所述当前点的当前相对位置；获取当前广播信息对应的当前接收信号强度；所述当前广播信息由目标蓝牙基站发送；基于所述当前接收信号强度，确定所述当前点与所述目标蓝牙基站之间的第一相对距离；以所述目标蓝牙基站的基站位置为中心，以所述第一相对距离为半径，确定所述当前点的当前点可行性轨迹。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述当前点的当前相对位置包括：获取目标对象的步长和移动到所述当前点的当前位姿信息；获取所述目标对象对应的相对移动轨迹，从所述相对移动轨迹中获取最新时刻对应的最新相对位置；基于所述当前位姿信息、所述步长和所述最新相对位置，确定所述当前点的当前相对位置。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取至少两个参考点的参考相对位置和参考点可行性轨迹包括：从目标对象对应的相对移动轨迹中获取两个移动点对应的移动相对位置；基于两个所述移动相对位置和所述当前相对位置，确定两个所述移动点和所述当前点的关系；在两个所述移动点和所述当前点不在一条直线上的情况下，将两个所述移动点确定为参考点，获取所述参考点对应的参考相对位置和参考点可行性轨迹。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述相对偏移，对所述参考点可行性轨迹进行移动，得...

【专利技术属性】
技术研发人员：牛思杰，庞涛，陈梓荣，朱先飞，叶少华，
申请(专利权)人：中国电信股份有限公司，
类型：发明
国别省市：