基于车云协同的数字钥匙定位方法技术

本发明专利技术公开了一种基于车云协同的数字钥匙定位方法，属于无线载波通信及智能汽车技术领域。它包括接收车辆下电时的至少一个环境传感器的环境传感器数据；基于所述环境传感器数据以及地图视图，对所述车辆所处的区域或环境进行场景解读；基于对所述车辆所处的环境进行场景解读的结果，下发相应的定位策略至数字钥匙，所述定位策略至少为一种或一种以上；数字钥匙向车辆发送启用的定位策略，开始进行UWB定位。本发明专利技术的一种基于车云协同的数字钥匙定位方法，结合智能汽车技术及相关定位算法，识别车辆所处的各个场景，使用UWB测距技术并利用场景识别结果对定位结果进行修正，在一定程度上改善了UWB数字钥匙的定位精度，改善了用户体验。户体验。户体验。

【技术实现步骤摘要】
基于车云协同的数字钥匙定位方法


[0001]本专利技术属于无线载波通信及智能汽车
，具体地，涉及一种基于车云协同的数字钥匙定位方法。

技术介绍

[0002]现有智能钥匙系统PEPS(Passive Entry&Passive Start)，又称无钥匙系统、无钥匙启动系统，主要由车载通讯及控制系统和用户随身携带的用于合法身份识别的智能钥匙RFID(Radio Frequency Identification)，又称射频识别、Smart Key或Fob组成。当用户携带智能钥匙进入车辆的探测范围时，用户只需要直接拉动车门上的外开启手柄或者按动门把手上的开锁按钮，车辆便主动识别和认证智能钥匙的合法性，如认证通过，车辆就解除防盗并解锁车门；当用户进入车内时，只需要按下启动按钮，车辆便主动识别和认证处于车辆内部的智能钥匙，如认证通过，车辆就解除发动机防盗和其他防盗设备，如电子转向轴锁，用户可以直接启动或给车辆上电。车辆配备智能钥匙系统的好处是免去了用户使用车辆时找钥匙、操作钥匙的繁琐操作，提高车辆使用的便利性。
[0003]该PEPS系统的实现主要依赖智能钥匙与汽车建立的可短距离无线链接，如蓝牙连接。此外，通过智能钥匙服务云车主可以将车辆使用权分享给其他注册用户，而摆脱了对物理钥匙的依赖。
[0004]目前市面上支持该功能的车辆都是通过主动操作手机完成车辆的上锁与解锁，这意味着每次用户需要进入车辆时，都需打开APP操作，这是因为在系统无法定位手机与车辆的相对位置情况下，只能让用户主动操作以防止可能的安全隐患，如此，相对于传统用户使用车钥匙直接操作，体现感反而变差。
[0005]另外，目前通过蓝牙定位的实现方式有基于蓝牙信号强度(RSSI)、基于天线到达角度(AOA)、基于到达时间(TOF)等。由于市面上的大多数智能手机无法支持AOA及TOF定位技术的部署，因此无法基于蓝牙信号强度定位是市面上最常见的方案。由于蓝牙技术工作在2.4GHz频段，人体对信号的吸收和多径效应等原因使得RSSI定位结果误差很大。

技术实现思路

[0006]1、要解决的问题
[0007]针对现有技术中存在数字钥匙定位精度低、用户体验差的问题，本专利技术提供一种基于车云协同的数字钥匙定位方法与系统，结合智能汽车技术及相关定位算法，识别车辆所处的各个场景，使用UWB测距技术并利用场景识别结果对定位结果进行修正，在一定程度上改善了UWB数字钥匙的定位精度，改善了用户体验。
[0008]2、技术方案
[0009]为解决上述问题，本专利技术采用如下的技术方案。
[0010]基于车云协同的数字钥匙定位方法所述方法包括：
[0011]接收车辆下电时的至少一个环境传感器的环境传感器数据；
[0012]基于所述环境传感器数据以及地图视图，对所述车辆所处的区域或环境进行场景解读；
[0013]基于对所述车辆所处的环境进行场景解读的结果，下发相应的定位策略至数字钥匙，所述定位策略至少为一种或一种以上；
[0014]数字钥匙向车辆发送启用的定位策略，开始进行UWB定位。
[0015]优选的，所述场景解读包括：
[0016]在考虑位置数据和/或光照强度数据和/或雷达检测数据和/或陀螺仪检测数据的情况下,判断所述车辆所处的区域或场景。
[0017]优选的，在考虑位置数据的情况下,判断所述车辆所处的区域或场景，其具体包括；
[0018]在考虑位置数据的情况下计算所述车辆在所述地图视图中的位置；
[0019]根据计算得到的所述车辆在所述地图视图中的位置，判断所述车辆是否位于室内；其中：
[0020]若计算得到的所述车辆在所述地图视图中的位置处于建筑物地形内，判定所述车辆所处场景为室内，否则判定为室外。
[0021]优选的，在考虑光照强度数据的情况下,判断所述车辆所处的区域或场景，其具体包括：
[0022]根据接收到的光照强度数据，判断所述车辆处于无光环境或者有光环境；其中：若接收到的光照强度数据小于预设明暗临界值G2，则判断所述车辆处于遮挡场景，反之则判断所述车辆处于无遮挡场景。
[0023]优选的，在考虑雷达检测数据的情况下,判断所述车辆所处的区域或场景，其具体包括：
[0024]接收至少从两个方向返回的雷达检测数据；其中，所述车辆安装有至少两个雷达，所述雷达各自具有朝向所述车辆外部取向的感测场，以使得所述车辆至少能够获得来自两个方向的雷达检测数据；
[0025]根据接收到的雷达检测数据，判断所述车辆在任意方向上是否存在遮挡；其中：
[0026]若所述车辆在至少两个方向上存在遮挡，判断所述车辆所处场景为为遮挡物较多的环境，反之则为无遮挡的环境。
[0027]优选的，在考虑陀螺仪检测数据的情况下,判断所述车辆所处的区域或场景，其具体包括：
[0028]根据接收到的陀螺仪检测数据，判断所述车辆处于平地或者斜坡上；其中，若接收到的陀螺仪检测数据与水平面数据相同，判断所述车辆处于平底上；否则判断所述车辆处于斜坡上。
[0029]优选的，基于对所述车辆所处的环境进行场景解读的结果，下发相应的定位策略至数字钥匙，其具体包括：
[0030]根据所述车辆所处的区域或场景，结合可信值，下发相应的定位策略至数字钥匙；其具体包括：
[0031]若所述车辆处于室内无遮挡场景，下发的定位策略至少包括：提升UWB天线发射功率，启用三维定位算法；
[0032]若所述车辆处于室外无遮挡场景，下发的定位策略至少包括：提升UWB天线发射功率，启用三维定位算法和卡尔曼滤波算法；
[0033]若所述车辆处于室内遮挡场景，下发的定位策略至少包括：启用平面定位算法，降低天线发射功率；
[0034]若所述车辆处于室外遮挡场景，下发的定位策略至少包括：启用平面定位算法以及卡尔曼滤波算法。
[0035]优选的，还包括：
[0036]若所述车辆处于斜坡场景，计算车辆是否处于斜面，若是，启用三维定位策略；
[0037]若所述车辆处于无光照场景，扩大车辆的迎宾区域。
[0038]优选的，在每一次启动车辆后，令车机交互界面弹出对话框，询问车主对于本次定位的满意度。
[0039]优选的，所述地图视图构造为地图配准地图。
[0040]优选的，所述环境传感器数据包括GPS定位数据、光照强度数据、雷达检测数据或陀螺仪检测数据。
[0041]3、有益效果
[0042]相比于现有技术，本专利技术的有益效果为：
[0043]本专利技术通过车辆上的传感器数据判断车辆位置，精细划分多种场景，结合修正机制和可信度参数，最终选用到合适的数字钥匙定位策略，提升了定位精度和用户体验度，满足了更多场景下的定位需求。
附图说明
[0044]图1为本专利技术其中一实施例中的基于车云协同的数字钥匙定位方法应用环境示意图；
[0045]图2为本专利技术其中一实施例本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于车云协同的数字钥匙定位方法，其特征在于：所述方法包括：接收车辆下电时的至少一个环境传感器的环境传感器数据；基于所述环境传感器数据以及地图视图，对所述车辆所处的区域或环境进行场景解读；基于对所述车辆所处的环境进行场景解读的结果，下发相应的定位策略至数字钥匙，所述定位策略至少为一种或一种以上；数字钥匙向车辆发送启用的定位策略，开始进行UWB定位。2.根据权利要求1所述的基于车云协同的数字钥匙定位方法，其特征在于：所述场景解读包括：在考虑位置数据和/或光照强度数据和/或雷达检测数据和/或陀螺仪检测数据的情况下,判断所述车辆所处的区域或场景。3.根据权利要求2所述的基于车云协同的数字钥匙定位方法，其特征在于：在考虑位置数据的情况下,判断所述车辆所处的区域或场景，其具体包括；在考虑位置数据的情况下计算所述车辆在所述地图视图中的位置；根据计算得到的所述车辆在所述地图视图中的位置，判断所述车辆是否位于室内；其中：若计算得到的所述车辆在所述地图视图中的位置处于建筑物地形内，判定所述车辆所处场景为室内，否则判定为室外。4.根据权利要求2所述的基于车云协同的数字钥匙定位方法，其特征在于：在考虑光照强度数据的情况下,判断所述车辆所处的区域或场景，其具体包括：根据接收到的光照强度数据，判断所述车辆处于无光环境或者有光环境；其中：若接收到的光照强度数据小于预设明暗临界值G2，则判断所述车辆处于遮挡场景，反之则判断所述车辆处于无遮挡场景。5.根据权利要求2所述的基于车云协同的数字钥匙定位方法，其特征在于：在考虑雷达检测数据的情况下,判断所述车辆所处的区域或场景，其具体包括：接收至少从两个方向返回的雷达检测数据；其中，所述车辆安装有至少两个雷达，所述雷达各自具有朝向所述车辆外部取向的感测场，以使得所述车辆至少能够获得来自两个方向的雷达检测数据；根据接收到的雷达检测数据，判断所述车辆在任意方向上是否存在遮挡；其中：若所述车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：张育，黄海金，程胡然，仇林至，王涛，乔晨，俞晔晨，蔡健伟，
申请(专利权)人：上海尊字智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：