路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取当前车辆的行驶环境信息，对所述行驶环境信息中的目标车辆进行识别；根据所述目标车辆的位置信息，确认所述目标车辆对应的轨迹信息；将所述轨迹信息和路径图库中的候选路径图进行匹配，得到目标路径图，其中，所述路径图库包括预先存储的路径图、路径共享车辆共享的路径图、实时生成的路径图；根据所述目标路径图控制所述当前车辆的行驶，并将所述目标路径图进行共享处理。采用本方法能够对路径规划更为准确、合理，提高了道路交通安全。提高了道路交通安全。提高了道路交通安全。

【技术实现步骤摘要】
路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，特别是涉及一种路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统的协同合作，可以让电脑可以在没有任何人类的主动操作下，自动安全地操作机动车辆。
[0003]当自动驾驶汽车以自动驾驶模式行驶时，尤其依赖于高精度道路地图。然而，在一些特殊场景下行驶时，社会车辆并不总会按照地图上所规划的道路进行行驶，因此会导致自动驾驶汽车对路径的预测和规划产生误判，进而危害交通安全。

技术实现思路

[0004]基于此，提供一种路径规划方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质，以通过改善路径规划的方法来提高道路交通安全。
[0005]一方面，提供一种路径规划方法，所述方法包括：
[0006]获取当前车辆的行驶环境信息，对所述行驶环境信息中的目标车辆进行识别；
[0007]根据所述目标车辆的位置信息，确认所述目标车辆对应的轨迹信息；
[0008]将所述轨迹信息和路径图库中的候选路径图进行匹配，得到目标路径图，其中，所述路径图库包括预先存储的路径图、路径共享车辆共享的路径图、实时生成的路径图；
[0009]根据所述目标路径图控制所述当前车辆的行驶，并将所述目标路径图进行共享处理。
[0010]在其中一个实施例中，还包括：
[0011]建立参考坐标系；
[0012]根据所述参考坐标系对所述目标车辆的位置信息进行采样，得到车辆轨迹点，以及根据所述行驶环境信息确认所述目标车辆对应的路径数量；
[0013]根据所述路径数量对所述车辆轨迹点进行分组处理，得到分组结果；
[0014]对每个分组结果中的车辆轨迹点进行拟合，得到所述目标车辆对应的轨迹信息。
[0015]在其中一个实施例中，还包括：
[0016]对每个分组结果中的车辆轨迹点进行拟合，得到初始轨迹信息；
[0017]计算每个所述初始轨迹信息之间的轨迹距离；
[0018]若所述轨迹距离不满足预设条件，则对所述路径数量进行修改；
[0019]根据修改后的路径数量对所述车辆轨迹点重新进行分组处理，得到再分组结果；
[0020]对每个所述再分组结果中的车辆轨迹点进行拟合，得到新的初始轨迹信息；
[0021]直至每个所述新的初始轨迹信息之间的轨迹距离满足预设条件，则将所述新的初始轨迹信息作为所述目标车辆对应的轨迹信息。
[0022]在其中一个实施例中，还包括：
[0023]根据所述轨迹信息，计算在所述轨迹信息的条件下，所述目标车辆在所述候选路径图上行驶的概率，得到预测概率；
[0024]对比各个所述路径图的所述预测概率，选择所述预测概率最高的所述路径图，得到所述目标路径图。
[0025]在其中一个实施例中，还包括：
[0026]根据所述轨迹信息生成至少一条虚拟车道，计算所述虚拟车道的可信概率；
[0027]将所述可信概率和概率阈值进行对比，选择所述可信概率大于所述概率阈值的车道的中线作为所述目标车辆的预测轨迹；
[0028]计算在所述预测轨迹的条件下，所述目标车辆在所述候选路径图上行驶的概率。
[0029]在其中一个实施例中，还包括：
[0030]在所述预测轨迹的条件下，所述目标车辆在所述候选路径图上行驶的概率P的数学表达为：
[0031][0032]其中，当所述目标车辆在所述候选路径图上的第m条车道行驶时，有n条所述车辆的所述预测轨迹j。
[0033]在其中一个实施例中，还包括：
[0034]根据所述候选路径图对应的时间信息对所述候选路径图进行聚类处理，得到多个时间段对应的候选路径图集合；
[0035]根据所述轨迹信息对应的时间段选取候选路径图集合；
[0036]将所述轨迹信息和选取的候选路径图集合中的候选路径图进行匹配，得到目标路径图。
[0037]另一方面，提供了一种路径规划装置，所述装置包括：
[0038]识别模块，用于获取目标车辆的行驶环境信息，对所述行驶环境信息中的目标车辆进行识别；
[0039]确认模块，用于根据所述目标车辆的位置信息，确认所述目标车辆对应的轨迹信息；
[0040]匹配模块，用于将所述轨迹信息和路径图库中的候选路径图进行匹配，得到目标路径图，其中，所述路径图库包括预先存储的路径图和路径共享车辆共享的路径图；
[0041]控制模块，用于根据所述目标路径图控制所述当前车辆的行驶，并将所述目标路径图进行共享处理。
[0042]再一方面，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
[0043]获取当前车辆的行驶环境信息，对所述行驶环境信息中的目标车辆进行识别；
[0044]根据所述目标车辆的位置信息，确认所述目标车辆对应的轨迹信息；
[0045]将所述轨迹信息和路径图库中的候选路径图进行匹配，得到目标路径图，其中，所述路径图库包括预先存储的路径图、路径共享车辆共享的路径图、实时生成的路径图；
[0046]根据所述目标路径图控制所述当前车辆的行驶，并将所述目标路径图进行共享处
理。
[0047]又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0048]获取当前车辆的行驶环境信息，对所述行驶环境信息中的目标车辆进行识别；
[0049]根据所述目标车辆的位置信息，确认所述目标车辆对应的轨迹信息；
[0050]将所述轨迹信息和路径图库中的候选路径图进行匹配，得到目标路径图，其中，所述路径图库包括预先存储的路径图、路径共享车辆共享的路径图、实时生成的路径图；
[0051]根据所述目标路径图控制所述当前车辆的行驶，并将所述目标路径图进行共享处理。
[0052]上述路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质，通过获取当前车辆的行驶环境信息，对所述行驶环境信息中的目标车辆进行识别，得到周围行驶环境中的其他车辆的信息；根据所述目标车辆的位置信息，确认所述目标车辆对应的轨迹信息，以获取目标车辆的行驶轨迹；将所述轨迹信息和路径图库中的候选路径图进行匹配，得到目标路径图，以完成对道路路径的分析；再根据所述目标路径图控制所述当前车辆的行驶，并将所述目标路径图进行共享处理，完成对当前车辆的路径规划。通过上述路径规划方法，对路径规划过程进行了改善，使自动驾驶汽车在行驶时，对路径规划更为准确、合理，提高了道路交通安全。
附图说明
[0053]图1为一个实施例中路径规划方法的流程示意图；
[0054]图2为一个实施例中路径规划装置的结构框图；
[0055]图3为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：获取当前车辆的行驶环境信息，对所述行驶环境信息中的目标车辆进行识别；根据所述目标车辆的位置信息，确认所述目标车辆对应的轨迹信息；将所述轨迹信息和路径图库中的候选路径图进行匹配，得到目标路径图，其中，所述路径图库包括预先存储的路径图、路径共享车辆共享的路径图、实时生成的路径图；根据所述目标路径图控制所述当前车辆的行驶，并将所述目标路径图进行共享处理。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的位置信息，确认所述目标车辆对应的轨迹信息，包括：建立参考坐标系；根据所述参考坐标系对所述目标车辆的位置信息进行采样，得到车辆轨迹点，以及根据所述行驶环境信息确认所述目标车辆对应的路径数量；根据所述路径数量对所述车辆轨迹点进行分组处理，得到分组结果；对每个分组结果中的车辆轨迹点进行拟合，得到所述目标车辆对应的轨迹信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对每个分组结果中的车辆轨迹点进行拟合，得到所述目标车辆对应的轨迹信息，包括：对每个分组结果中的车辆轨迹点进行拟合，得到初始轨迹信息；计算每个所述初始轨迹信息之间的轨迹距离；若所述轨迹距离不满足预设条件，则对所述路径数量进行修改；根据修改后的路径数量对所述车辆轨迹点重新进行分组处理，得到再分组结果；对每个所述再分组结果中的车辆轨迹点进行拟合，得到新的初始轨迹信息；直至每个所述新的初始轨迹信息之间的轨迹距离满足预设条件，则将所述新的初始轨迹信息作为所述目标车辆对应的轨迹信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述轨迹信息和路径图库中的候选路径图进行匹配，得到目标路径图，包括：根据所述轨迹信息，计算在所述轨迹信息的条件下，所述目标车辆在所述候选路径图上行驶的概率，得到预测概率；对比各个所述路径图的所述预测概率，选择所述预测概率最高的所述路径图，得到所述目标路径图。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述轨迹信息，计算在所述轨迹信息的条件下，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨思超，齐遇，
申请(专利权)人：广州小马智卡科技有限公司，
类型：发明
国别省市：