机器人空间连续曲线轨迹离线编程方法、存储介质和系统技术方案

本发明专利技术公开了机器人空间连续曲线轨迹离线编程方法、存储介质和系统。该方法为：在机器人的和待加工物料的三维模型导入三维仿真软件中后，令该软件绘制加工轨迹；令该软件使用机器人反算机构求解器求解出该轨迹的点位集合；根据待加工物料的生产工艺确定其精度要求，据此确定取点时间周期；据此从点位集合中取出Y个点位存储到目标点位集合；计算加工轨迹分别在Y个点位处的曲率，若点位曲率小于第一阈值，则去除该点位，若点位曲率大于第二阈值，则从点位集合中该点位前后各取出n个点位存储到目标点位集合中；输出目标点位集合。该方法能够根据不同待加工物料的生产工艺精度要求标准相应地选择加工轨迹的点位，从而相应地调整机器人的加工精度。地调整机器人的加工精度。地调整机器人的加工精度。

【技术实现步骤摘要】
机器人空间连续曲线轨迹离线编程方法、存储介质和系统


[0001]本专利技术涉及机器人离线编程
，尤其涉及机器人空间连续曲线轨迹离线编程方法、存储介质和系统。

技术介绍

[0002]随着机械自动化技术的发展，目前许多厂家采用了机器人自动化设备，即把普通的生产线改为机械自动化生产线，实现自动化生产工业产品。这极大地降低了人力成本，提高了生产效率。一条机械自动化生产线通常不限于生产一款产品，可根据产品订单需求来调整所生产的产品。不同产品其形状构造、加工位置/加工轨迹、加工方式等都有所区别，因此，每次更换所要生产的产品都需要按照新产品的生产要求对机器人进行示教。传统的示教方式是手动示教，操作人员需要暂停生产线，然后按照新产品的生产要求，手动操作机器人对新产品执行生产示教操作，机器人控制器自动记录示教过程所涉及到的机器人末端执行器的各个点位的位姿数据，并采用自身的机器人程序语言把各个点位位姿数据转换为机器人控制程序保存下来。后续机器人控制器就可以执行该机器人控制程序来控制机器人进行自动化生产。手动示教需要暂停生产线，会影响生产线的生产效率。为此，业本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人空间连续曲线轨迹离线编程方法，其特征是，本方法由PLC执行，具体包括以下步骤：S1.在机器人三维模型和待加工物料的三维模型导入三维仿真软件中之后，令三维仿真软件根据待加工物料的三维模型和加工要求，绘制该物料三维模型的加工轨迹，该加工轨迹为空间连续曲线轨迹；S2.令三维仿真软件使用机器人反算机构求解器，求解出机器人三维模型沿着上述加工轨迹行走所对应的点位集合，点位集合包括X个点位及其点位信息，其中，X＞2，点位信息包括位置坐标、机器人三维模型末端执行器到达该点位的时间点以及机器人三维模型末端执行器到达该点位时其关节和末端执行器的位姿数据；S3.根据待加工物料的生产工艺确定其精度要求，据此确定上述加工轨迹的取点时间周期；S4.按照上述取点时间周期，从三维仿真软件中的点位集合中取出Y个点位及其点位信息存储到PLC中的目标点位集合中，其中，Y＜X；S5.计算加工轨迹分别在上述Y个点位处的曲率，若点位曲率小于第一阈值，则在目标点位集合中去除该点位及其点位信息，若点位曲率大于第二阈值，则按照预设的取点密度从三维仿真软件中的点位集合中该点位前后各取出n个点位及其点位信息存储到PLC中的目标点位集合中，其中n≥1；S6.把目标点位集合作为加工轨迹点位集合输出，以供PLC按照该加工轨迹点位集合控制机器人进行实际加工操作。2.如权利要求1所述的机器人空间连续曲线轨迹离线编程方法，其特征是：包括在步骤S6之前执行的步骤S60.按照目标点位集合输出控制指令给三维仿真软件中的机器人三维模型使其模拟加工过程，然后使三维仿真软件测量该加工过程的轨迹与上述加工轨迹之...

【专利技术属性】
技术研发人员：李宝宝，龙旭权，胡志杨，
申请(专利权)人：佛山米塔技术有限公司，
类型：发明
国别省市：