基于多关节机器人关节的机器人点位离线编程方法技术

本发明专利技术属于机器人编程领域，尤其为基于多关节机器人关节的机器人点位离线编程方法，包括：根据需求在三维虚拟仿真软件中规划机器人关节位姿，从三维虚拟仿真软件软获取机器人关节位姿传输至PLC，通过算法转换PLC接受的数据形成“配方”，重新保存到PLC，通过触摸屏(HMI)与三维虚拟仿真软件再现PLC中的“配方”验证工艺是否合格；在三维虚拟仿真软件中确认机器人动作过程中不会产生干涉和碰撞，并且符合工艺要求后，再将PLC记录的“配方”传输到现场的PLC，现场的技术人员可以启动触摸屏，机器人便会运行现场PLC中的“配方”。。。

【技术实现步骤摘要】
基于多关节机器人关节的机器人点位离线编程方法


[0001]本专利技术涉及机器人编程领域，具体是基于多关节机器人关节的机器人点位离线编程方法。

技术介绍

[0002]现有市面上的多关节机器人离线编程软件都是采用机器人的专用语言﹐按照特定的语法规则，编写特定的某型号机器人，或者某些型号机器人的离线编程系统，每家机器人生产商都有相对独立的机器人语言，不通用，机器人离线编程软件公司，几乎被国外软件垄断，并且，现有的机器人离线编程软件，受制于软件公司的机器人适配范围，不能兼容各种型号，特别是国产机器人。

技术实现思路

[0003]本专利技术要解决的技术问题就是克服以上的技术缺陷，提供基于多关节机器人关节的机器人点位离线编程方法，借助三维虚拟仿真软件及开发算法，将机器人末端执行器的位置和姿态，分解成各个关节的角度，在软件中仿真模拟，并将机器人的关节位姿记录下来，再由算法处理后转换成程序保存在PLC中，在三维虚拟仿真软件中确认机器人动作过程中不会产生干涉和碰撞，并且符合工艺要求后，再将PLC记录的“配方”传输到现场的PLC，现场的技术人员可以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于多关节机器人关节的机器人点位离线编程方法，其特征在于：包括：使用过程包括以下步骤：S1：根据需求在三维虚拟仿真软件中规划机器人关节位姿；S2：从三维虚拟仿真软件软获取机器人关节位姿传输至PLC；S3：通过算法转换PLC接受的数据形成“配方”，重新保存到PLC；S4：通过触摸屏(HMI)与三维虚拟仿真软件再现PLC中的“配方”验证工艺是否合格。2.根据权利要求1所述的基于多关节机器人关节的机器人点位离线编程方法，其特征在于：当步骤S4判断合格时，将PLC记录的“配方”传输到现场PLC中，通运启动现场的触摸屏(HMI)机器人运行现场PLC中的“配方”。3.根据权利要求1所述的基于多关节机器人关节的机器人点位离线编程方法，其特征在于：当步骤S4判断不合格时，重新回到步骤S1。4.根据权利要求1所述的基于多关节机器人关节的...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱初阳，
申请(专利权)人：佛山米塔技术有限公司，
类型：发明
国别省市：