六轴机械手装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种六轴机械手装置，包括：底座，内设有旋转驱动元件；旋转座，可转动的设于底座，由旋转驱动元件驱动其转动；旋转座两侧分设有第一驱动件和第二驱动件；第二驱动件驱动端可转动，转动轴沿径向伸出形成摆动端；摆动端上铰接有推拉杆的一端；第一活动臂：一端与旋转座铰接，并与第一驱动件的驱动端连接，由其驱动第一活动臂在旋转座上摆动；另一端铰接于第二活动臂中的一处；第二活动臂：一端与推拉杆的另一端铰接，第一活动臂、第二活动臂和推拉杆组成可变的四边形结构，另一端铰设有二轴活动部件；第三驱动件：设于第二活动臂上，驱动二轴活动部件相对第二活动臂摆动。本实用新型专利技术能在空间中有多个自由度活动。本实用新型专利技术能在空间中有多个自由度活动。本实用新型专利技术能在空间中有多个自由度活动。

【技术实现步骤摘要】
六轴机械手装置


[0001]本技术涉及制造自动化领域，特别涉及一种六轴机械手装置。

技术介绍

[0002]机械手是实现制造自动化的重要组成部分，它可以更好的承担单调重复和高强度的作业过程；在镗铣加工单元的生产线上的立式、卧式、龙门加工中心、数控镗铣床在加工过程中，工件搬运、取件、装卸等上下料作业，以及工件翻转和工序转换需要人工参与搬运，效率低下的同时，存在着工件在搬运过程中掉落、划伤工人的风险。
[0003]因此需要一种能在空间中有多个自由度的机械手。

技术实现思路

[0004]本技术旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本技术的目的在于提出一种六轴机械手装置，通过空间中多自由度活动的结构，实现自动化上下料等作业。
[0005]为达到上述目的，本技术的实施例提出了一种六轴机械手装置，包括：底座：底座内设有旋转驱动元件；旋转座：可转动的设于底座，由旋转驱动元件驱动其转动；旋转座两侧分设有第一驱动件和第二驱动件；第二驱动件驱动端可转动，转动轴沿径向伸出形成摆动端；摆动端上铰接有推拉杆的一端；第一活动臂：为两片相对设置的平板和若干连接杆件组成空间结构，一端与旋转座铰接，并与第一驱动件的驱动端连接，由其驱动第一活动臂在旋转座上摆动；另一端铰接于第二活动臂中的一处；第二活动臂：为两片相对设置的平板和若干连接杆件组成空间结构，一端与推拉杆的另一端铰接，第一活动臂、第二活动臂和推拉杆组成可变的四边形结构，另一端铰设有二轴活动部件；第三驱动件：设于第二活动臂上，驱动二轴活动部件相对第二活动臂摆动。
[0006]根据本技术实施例的一种六轴机械手装置，由于旋转座相对底座可转动，第一活动臂、第二活动臂和拉杆组成可变的四边形结构，第二活动臂设有二轴活动部件，使装置能在空间中实现六轴活动。
[0007]另外，根据本技术上述实施例提出的一种六轴机械手装置，还可以具有如下附加的技术特征：
[0008]可选地，所述旋转驱动元件包括旋转驱动电机和变速齿轮箱，变速齿轮箱中形成供线缆穿过的通孔，所述底座对应形成过孔。
[0009]可选地，所述二轴活动部件包括活动框架和转动平台，活动框架与第二活动臂铰接，沿二者之间的转动轴伸出，形成与第三驱动件连接并可传递扭矩的结构；活动框架设有驱动转动平台转动的活动电机，转动平台设上设有可与外部结构连接的转动电机。
[0010]进一步，所述活动框架与第三驱动件之间通过同步带连接。
[0011]可选地，所述第一驱动件为减速电机，第一活动臂和减速电机的减速机连接。
[0012]可选地，所述旋转座内设有限位件，第一活动臂的摆动角度。
附图说明
[0013]图1为根据本技术一个实施例的第一角度的结构图；
[0014]图2为根据本技术一个实施例的第二角度的结构图；
[0015]图3为根据本技术一个实施例的第三角度的结构图；
[0016]图4为根据本技术一个实施例的第三角度的结构图。
[0017]标号说明：
[0018]底座1旋转驱动元件11
[0019]旋转座2第一驱动件21第二驱动件22摆动端221限位件23
[0020]推拉杆3
[0021]第一活动臂4
[0022]第二活动臂5
[0023]二轴活动部件6活动框架61活动电机611转动平台62转动电机621
[0024]第三驱动件7。
具体实施方式
[0025]下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
[0026]本技术由于旋转座相对底座可转动，第一活动臂、第二活动臂和拉杆组成可变的四边形结构，第二活动臂设有二轴活动部件，使装置能在空间中实现六轴活动。
[0027]为了更好的理解上述技术方案，下面将参照附图更详细地描述本技术的示例性实施例。虽然附图中显示了本技术的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本技术而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本技术，并且能够将本技术的范围完整的传达给本领域的技术人员。
[0028]为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体地实施方式对上述技术方案进行详细的说明。
[0029]图1至图3为根据本技术实施例的一种六轴机械手装置，包括：
[0030]底座1：底座1内设有旋转驱动元件11；底座1可以使本装置固定，并与其他装置配合，底座1中也容纳本装置的各种线路接头等。
[0031]旋转座2：可转动的设于底座1，由旋转驱动元件11驱动其转动；旋转座2两侧分设有第一驱动件21和第二驱动件22；第二驱动件22驱动端可转动，转动轴沿径向伸出形成摆动端221；摆动端221上铰接有推拉杆3的一端；旋转座2用以承担上部活动结构向下传递的如轴力、扭矩和剪切力等，因此如图1～4所示，其结构包括下底板和两片侧板，侧板于底板之间有加强筋；
[0032]第一活动臂4：为两片相对设置的平板和若干连接杆件组成空间结构，一端与旋转座2铰接，并与第一驱动件21的驱动端连接，由其驱动第一活动臂4在旋转座2上摆动；另一端铰接于第二活动臂5中的一处；本装置相对于常见的机械手活动臂全密闭的结构，通过平板和连接杆组成的空间结构，能降低制造成本，结合上述旋转座2和底座1，可以通过板材切
割后加工成型，降低成本；
[0033]第二活动臂5：为两片相对设置的平板和若干连接杆件组成空间结构，一端与推拉杆3的另一端铰接，第一活动臂4、第二活动臂5和推拉杆3组成可变的四边形结构，另一端铰设有二轴活动部件6；可变四边形的一边可以是前述第二驱动件22上的摆动端221，这样，当第二驱动件22活动时，由于其他三边皆为刚体且互相铰接，一边改变可迫使可变四边形发生几何改变，实现对第二活动臂5的俯仰调节。
[0034]第三驱动件7：设于第二活动臂5上，驱动二轴活动部件6相对第二活动臂5摆动；二轴活动件是相对于其与第二活动臂5形成铰接关系之外，还有另外两个轴的空间自由度，结合第三驱动件7，实现设置在二轴活动件上的如夹爪等装置的三轴活动。
[0035]在一些实施例中，旋转驱动元件11包括旋转驱动电机和变速齿轮箱，变速齿轮箱中形成供线缆穿过的通孔，底座1对应形成过孔，这一设计方便装置的内部走线。
[0036]在一些实施例中，二轴活动部件6包括活动框架61和转动平台62，活动框架61与第二活动臂5铰接，沿二者之间的转动轴伸出，形成与第三驱动件7连接并可传递扭矩的结构；活动框架61设有驱动转动平台62转动的活动电机611，转动平台62设上设有可与外部结构连接的转动电机621。进一步，活动框架61与第三驱动件7之间通过同步带本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种六轴机械手装置，其特征在于：包括：底座：底座内设有旋转驱动元件；旋转座：可转动的设于底座，由旋转驱动元件驱动其转动；旋转座两侧分设有第一驱动件和第二驱动件；第二驱动件驱动端可转动，转动轴沿径向伸出形成摆动端；摆动端上铰接有推拉杆的一端；第一活动臂：为两片相对设置的平板和若干连接杆件组成空间结构，一端与旋转座铰接，并与第一驱动件的驱动端连接，由其驱动第一活动臂在旋转座上摆动；另一端铰接于第二活动臂中的一处；第二活动臂：为两片相对设置的平板和若干连接杆件组成空间结构，一端与推拉杆的另一端铰接，第一活动臂、第二活动臂和推拉杆组成可变的四边形结构，另一端铰设有二轴活动部件；第三驱动件：设于第二活动臂上，驱动二轴活动部件相对第二活动臂摆动。2.如权利要求1所述的六轴机械手装置，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡小龙，蔡跃祥，林伟勇，陈志炜，高炳程，刘东辉，李辉，张堂令，周少镛，谢洪喜，
申请(专利权)人：宏泰机电科技漳州有限公司，
类型：新型
国别省市：