一种高可靠性的旋锁程序在线升级方法技术

本发明专利技术涉及一种高可靠性的旋锁程序在线升级方法；解决现有升级方案在无法实现任意时刻程序上传下载，而驻留程序握手流程又延长了旋锁程序上电自检结果应答时间，存在自检超时风险，以及存在飞车风险的问题；首先将两个程序独立存储；惯性组合产品正常上电后，旋锁程序首先跳转响应到三自功能程序中等待指令完成三自流程，并与惯控软件完成数据交互。当旋锁程序收到驻留跳转指令后，旋锁程序应确保旋锁系统是处于锁定状态，并成功握手后，方可进入驻留程序，否则，旋锁程序不跳转到驻留程序；当旋锁程序成功进入到驻留程序后，可实现三自功能程序与驻留程序的在线升级；如果在线升级过程中发生故障，在不断电的前提下，可重新升级软件。级软件。级软件。

【技术实现步骤摘要】
一种高可靠性的旋锁程序在线升级方法


[0001]本专利技术涉及一种旋锁程序在线升级方法，具体涉及一种高可靠性的旋锁程序在线升级方法。

技术介绍

[0002]旋锁系统是三自惯性组合产品(简称惯性组合产品)(自主功能检测、自主误差标定、自主初始对准)的重要组成部分，是完成自标定、自对准等流程的唯一执行机构，旋锁系统工作状态的好坏，直接影响到整个三自惯性组合产品的功能与性能指标。软件在线升级是指在更新旋锁DSP软件时，不是通过连接旋转锁定控制与驱动电路板的标准JTAG接口，将DSP软件写入存储设备中；而是通过三自惯性组合产品外部已有的1553B总线，在不拆解三自惯性组合产品的情况下，使用与总线连接的测试设备，将需要更新的DSP软件传递进三自惯性组合产品中。在三自惯性组合产品内部，由惯性组合DSP软件利用串行通讯接口完成旋锁DSP软件的更新。
[0003]DSP28335是具有强大的数字信号处理功能的32位微控制器，其集成的丰富片上外设是高性能、高精度的控制系统理想的单芯片控制解决方案。在伺服驱动、变频调速系统等领域得到了十分广泛的应用。
[0004]以往使用的升级方案是在“三自”功能程序中增加驻留程序，三自惯性组合产品上电后，首先进入驻留程序握手流程。若握手成功，则进入程序在线升级选项，完成软件在线升级功能；若握手失败，则自动跳转至“三自”功能程序中，等待指令完成“三自”流程。
[0005]上述方法需在上电后立即发送驻留握手指令，才能够进入驻留程序，实现旋锁程序上传下载功能；在“三自”功能程序正常工作过程中，无驻留程序握手接口，无法实现任意时刻程序上传下载。同时，由于需在旋锁程序上电自检前，增加等待驻留程序握手流程，不仅延长了旋锁程序上电自检结果应答时间，存在自检超时风险；还存在如果旋锁系统未进行自检，且旋锁系统异常情况下，进行程序上传下载带来的飞车风险。另外，由于驻留程序包含在“三自”功能程序中，存在程序上传下载过程中，“三自”功能误触发带来的飞车风险。

技术实现思路

[0006]本专利技术为了解决现有旋锁程序升级方案在“三自”功能程序正常工作过程中，无驻留程序握手接口，无法实现任意时刻程序上传下载，而驻留程序握手流程又延长了旋锁程序上电自检结果应答时间，存在自检超时风险，以及存在飞车风险的问题，提出一种高可靠性的旋锁程序在线升级方法。
[0007]本专利技术所采用的技术方案如下：
[0008]一种高可靠性的旋锁程序在线升级方法，所述旋锁程序包括三自功能程序和驻留程序，其特殊之处在于，包括以下步骤：
[0009]步骤1：将Flash存储器分为两个独立的第一存储空间和第二存储空间，并将三自功能程序和驻留程序分别储存在第一存储空间和第二存储空间内；
[0010]步骤2：给惯性组合产品上电，旋锁程序先执行三自功能程序，完成旋锁系统自检；
[0011]步骤3：旋锁程序等待惯性组合产品中的惯组软件发送指令；
[0012]步骤4：惯性组合产品中的惯组软件发送驻留跳转指令，三自功能程序判断旋锁系统自检结果以及旋锁系统运行中是否存在故障，若自检结果与旋锁系统运行状态均正常，则执行步骤5，否则，待自检结果与系统运行中的故障消除后，返回步骤3；
[0013]步骤5：判断旋锁系统是否处于锁紧状态，若是，则执行步骤6，反之，则进行锁紧流程，完成锁紧流程后，返回步骤3；
[0014]步骤6：惯组软件发出握手指令，若握手成功，直接跳转到驻留程序，并执行步骤7，反之，返回步骤3；
[0015]步骤7：旋锁软件执行驻留程序，对三自功能程序和驻留程序进行程序在线升级，完成旋锁程序的升级。
[0016]进一步地，还包括步骤8：验证；
[0017]三自功能程序和驻留程序在线升级流程结束后，下载升级后的新程序，并将上传程序与下载程序进行比对，如果比对不一致，在不断电的前提下，返回步骤7，反之，则表示在线升级正常，完成验证。
[0018]进一步地，所述步骤7具体为：在进行三自功能程序升级时，直接进行程序上传，在进行驻留程序升级时，将驻留程序搬移到RAM存储空间内，然后将驻留程序对应的新程序上传更新至第二存储空间内。
[0019]本专利技术的有益效果：
[0020]1、本专利技术提出了一种高可靠性的旋锁程序在线升级方法，应用于惯性组合产品，在无需破坏产品交付状态的前提下，通过串行通信接口(RS422)在线升级运行于DSP28335中的旋锁程序，且程序的升级无起始时刻约束、无飞车风险，从而实现了一种高可靠性的升级方法。
[0021]2、本专利技术提出的方法充分考虑了多型号惯性组合产品旋锁程序升级的实际需求，将三自功能程序与驻留程序分开存放，独立编译，通过惯组软件发出的指令实现功能切换，惯性组合产品上电，先响应三自功能程序，完成自检功能，确认旋锁系统工作状态，任意时刻只要旋锁系统处于锁紧状态且无异常工况，方可跳转到驻留程序中，并且不再响应三自功能程序，有效提高了旋锁程序在线升级的安全性与可靠性，避免了因在线升级带来自检超时与飞车的风险。
[0022]3、本专利技术提出的方法，在旋锁程序升级流程中不影响旋锁系统自检时间，无起始时刻约束，并充分考虑到旋锁系统工作状态，避免了旋锁程序升级带来的飞车风险，从而增加了旋锁程序在线升级的适应范围，提高了三自惯性组合产品旋锁程序在线升级的可靠性和安全性。
附图说明
[0023]图1是本专利技术实施例惯性组合产品中软件通信连接的结构示意图；
[0024]图2是本专利技术实施例的旋锁程序的结构示意图；
[0025]图3是本专利技术实施例的流程图。
具体实施方式
[0026]本专利技术提出一种高可靠性的旋锁程序在线升级方法，其中，旋锁程序(用于控制框架的旋转与锁定)包括“三自”功能程序和驻留程序，使用串行通讯接口对旋锁DSP软件进行在线升级，其设计思路如下：
[0027]如图1与图2所示，将“三自”功能程序、驻留程序分别存放在FlashB
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FlashE与FlashF中，并对两部分程序进行独立编译，通过惯组软件发出驻留跳转指令实现功能切换，两部分功能无程序交集，不会相互影响。
[0028]如图1所示，惯性组合产品与外部地测设备正确连接，并确保惯性组合产品供电与功能正常。
[0029]惯性组合产品正常上电后，旋锁程序首先跳转响应到“三自”功能程序中等待指令完成“三自”流程，并与惯控软件完成数据交互。当旋锁程序收到驻留跳转指令后，旋锁程序应确保旋锁系统是处于安全状态(锁定状态)，并成功握手后，方可进入驻留程序，否则，旋锁程序不跳转到驻留程序，继续运行在“三自”功能程序中；当旋锁程序成功进入到驻留程序后，可实现“三自”功能程序与驻留程序的在线升级；如果在线升级过程中发生故障，在不断电的前提下，可重新升级软件。
[0030]如图2与图3所示，具体步骤如下：
[0031]步骤1：将Flash存储器分为两个独立的空间(FlashB
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高可靠性的旋锁程序在线升级方法，所述旋锁程序包括三自功能程序和驻留程序，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：将Flash存储器分为两个独立的第一存储空间和第二存储空间，并将三自功能程序和驻留程序分别储存在第一存储空间和第二存储空间内；步骤2：给惯性组合产品上电，旋锁程序先执行三自功能程序，完成旋锁系统自检；步骤3：旋锁程序等待惯性组合产品中的惯组软件发送指令；步骤4：惯性组合产品中的惯组软件发送驻留跳转指令，三自功能程序判断旋锁系统自检结果以及旋锁系统运行中是否存在故障，若自检结果与旋锁系统运行状态均正常，则执行步骤5，否则，待自检结果与系统运行中的故障消除后，返回步骤3；步骤5：判断旋锁系统是否处于锁紧状态，若是，则执行步骤6，反之，则进行锁紧流程，完成锁紧流程后，返回步骤3；步骤6：惯...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜彪，王磊，尚恒阳，
申请(专利权)人：西安航天精密机电研究所，
类型：发明
国别省市：