一种调节AGV举升平台与物料平行的方法及设备、存储介质技术

本发明专利技术公开了一种调节AGV举升平台与物料平行的方法及设备、存储介质，方法包括:通过测距传感器获取用于存放物料的物料基台的两侧到AGV举升平台两侧的距离作为调节反馈量，根据反馈量，确定平行度，根据平行度确定激活调节模式。根据激活模式和实时的反馈量调节左举升机构的移动状态和右举升机构的移动状态，以实现平行度满足平行条件，最终达到物料轴线与AGV举升平台轴线平行的效果，保证对接举升时减少物料左右不平衡产生的滑动、撞击等现象。撞击等现象。撞击等现象。

【技术实现步骤摘要】
一种调节AGV举升平台与物料平行的方法及设备、存储介质


[0001]本专利技术涉及电气自动化控制
，特别涉及一种调节AGV举升平台与物料平行的方法及设备、存储介质。

技术介绍

[0002]随着工厂自动化的发展，通过控制系统调度AGV以实现物料的自动化存取和自动化搬运，但在AGV对物料进行自动化搬运的过程中，物料的装卸和堆垛均存在一定的高度，大多数AGV在装卸该物料时，较难稳定的固定物料，在AGV移动的过程中容易出现物料左右不平衡产生的滑动、撞击等现象，导致物料滑落，影响搬运效率。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种调节AGV举升平台与物料平行的方法及设备、存储介质，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。
[0004]本专利技术解决其技术问题的解决方案是：提供一种调节AGV举升平台与物料平行的方法及设备、存储介质。
[0005]根据本专利技术的第一方面的实施例，提供了一种调节AGV举升平台与物料平行的方法，包括以下步骤：
[0006]所述AGV举升平台包括左举升机构、右举升机构和伺服电机，所述伺服电机控制左举升机构和右举升机构水平移动，调节方法包括：
[0007]AGV运行至物料基台处的待命点后，左举升机构和右举升机构朝物料基台的方向水平移动，其中，物料基台上设有与左举升机构和右举升机构对应的反光板，左举升机构和右举升机构均设有测距模块；
[0008]测距模块获取左举升机构至反光板的第一距离和右举升机构至反光板的第二距离；
[0009]根据所述第一距离和第二距离，确定平行度，判断所述平行度是否满足平行条件；
[0010]若否，则激活调节模式；
[0011]根据所述第一距离和第二距离，确定偏移级别，根据所述偏移级别，调节左举升机构的移动状态和右举升机构的移动状态，直至平行度满足平行条件。
[0012]进一步，所述平行度是否满足平行条件的判断过程具体包括：
[0013]计算所述第一距离与第二距离的偏差绝对值，判断所述偏差绝对值是否大于所设允许偏差，其中，所述偏差绝对值为所述平行度；
[0014]若否，则认为平行度满足平行条件，若是，则激活调节模式。
[0015]进一步，所述左举升机构的移动状态和右举升机构的移动状态的调节过程具体包括：
[0016]判断第一距离是否大于第二距离，若是，则计算第一距离减去第二距离的第一差值；
[0017]判断所述第一差值是否大于一级偏差值；
[0018]若是，则判断所述第一差值是否大于二级偏差值；
[0019]若否，则为一级偏移，左举升机构以第一速度前进，右举升机构以第一速度后退，其中，以物料基台的方向为前进方向。
[0020]进一步，所述判断所述第一差值是否大于二级偏差值还包括：
[0021]判断所述第一差值是否大于二级偏差值；
[0022]若是，则为二级偏移，左举升机构以第二速度前进，右举升机构以第二速度后退，其中，第二速度大于第一速度。
[0023]进一步，所述左举升机构的移动状态和右举升机构的移动状态的调节过程具体还包括：
[0024]判断第一距离是否大于第二距离，若否，则计算第二距离减去第一距离的第二差值；
[0025]判断所述第二差值是否大于一级偏差值；
[0026]若是，则判断所述第二差值是否大于二级偏差值；
[0027]若否，则为一级偏移，左举升机构以第一速度后退，右举升机构以第一速度前进。
[0028]进一步，所述判断所述第二差值是否大于二级偏差值还包括：
[0029]判断所述第二差值是否大于二级偏差值；
[0030]若是，则为二级偏移，左举升机构以第二速度后退，右举升机构以第二速度前进，其中，第二速度大于第一速度。
[0031]进一步，判断所述平行度是否满足平行条件还包括：
[0032]当所述平行度满足平行条件时，则左举升机构和右举升机构对物料进行举升操作。
[0033]进一步，所述一级偏差值大于所设允许偏差。
[0034]根据本专利技术的第二方面的实施例，提供了一种电子设备，包括：
[0035]存储器，用于存储程序；处理器，用于执行所述存储器存储的程序，当所述处理器执行所述存储器存储的程序时，所述处理器用于执行如第一方面中任一项所述的一种调节AGV举升平台与物料平行的方法。
[0036]根据本专利技术实施例的第三方面的实施例，提供了一种存储介质，包括：存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行如第一方面中任一项所述的一种调节AGV举升平台与物料平行的方法。
[0037]本专利技术的有益效果是：通过测距传感器获取用于存放物料的物料基台的两侧到AGV举升平台两侧的距离作为调节反馈量，根据反馈量，确定平行度，根据平行度确定激活调节模式。根据激活模式和实时的反馈量调节左举升机构的移动状态和右举升机构的移动状态，以实现平行度满足平行条件，最终达到物料轴线与AGV举升平台轴线平行的效果，保证对接举升时减少物料左右不平衡产生的滑动、撞击等现象。
附图说明
[0038]图1是本专利技术提供的一种调节AGV举升平台与物料平行的方法的示意流程图；
[0039]图2是本专利技术提供的一种调节AGV举升平台与物料平行的方法的AGV举升平台结构
示意图；
[0040]图3是本专利技术提供的一种调节AGV举升平台与物料平行的方法的物料对接的俯视示意图。
[0041]附图标记：100、左举升机构，200、右举升机构，300、测距传感器，400、物料基台，410、反光板，500、物料，600、伺服电机。
具体实施方式
[0042]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，而不能理解为对本专利技术的限制。
[0043]需要说明的是，虽然在系统示意图中进行了功能模块划分，但是在某些情况下，可以不同于系统中的模块划分或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
[0044]本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义的理解，所属
的技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本专利技术的具体含义。
[0045]根据本专利技术第一方面的实施例，参照图2和图3，AGV举升平台包括：伺服电机600、左举升机构100以及右举升机构200。伺服电机600与左举升机构100电气连接，控制左举升机构100水平移动，左举升机构100的两侧安装有测距模块300；伺服电机600与右举升机构200电气连接，控制右举升机构200水平移动，右举升机构200的两侧安装有测距模块300。
[0046]物料基台4本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种调节AGV举升平台与物料平行的方法，其特征在于，所述AGV举升平台包括左举升机构、右举升机构和伺服电机，所述伺服电机控制左举升机构和右举升机构水平移动，调节方法包括：AGV运行至物料基台处的待命点后，左举升机构和右举升机构朝物料基台的方向水平移动，其中，物料基台上设有与左举升机构和右举升机构对应的反光板，左举升机构和右举升机构均设有测距模块；测距模块获取左举升机构至反光板的第一距离和右举升机构至反光板的第二距离；根据所述第一距离和第二距离，确定平行度，判断所述平行度是否满足平行条件；若否，则激活调节模式；根据所述第一距离和第二距离，确定偏移级别，根据所述偏移级别，调节左举升机构的移动状态和右举升机构的移动状态，直至平行度满足平行条件。2.根据权利要求1所述的一种调节AGV举升平台与物料平行的方法，其特征在于，所述平行度是否满足平行条件的判断过程具体包括：计算所述第一距离与第二距离的偏差绝对值，判断所述偏差绝对值是否大于所设允许偏差，其中，所述偏差绝对值为所述平行度；若否，则认为平行度满足平行条件，若是，则激活调节模式。3.根据权利要求2所述的一种调节AGV举升平台与物料平行的方法，其特征在于，所述左举升机构的移动状态和右举升机构的移动状态的调节过程具体包括：判断第一距离是否大于第二距离，若是，则计算第一距离减去第二距离的第一差值；判断所述第一差值是否大于一级偏差值；若是，则判断所述第一差值是否大于二级偏差值；若否，则为一级偏移，左举升机构以第一速度前进，右举升机构以第一速度后退，其中，以物料基台的方向为前进方向。4.根据权利要求3所述的一种调节AGV举升平台与物料平行的方法，其特征在于，所述判断所述第一差值是否大于二级偏差值还包括：判...

【专利技术属性】
技术研发人员：李若林，陈慧玲，
申请(专利权)人：广东嘉腾机器人自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：