一种摄像头的内参标定方法技术

本发明专利技术公开了一种摄像头的内参标定方法，包括：S1：机器人通过摄像头获取标定治具的标定板的图像，然后从标定板的图像中识别出标定点；S2：机器人根据标定板上的标定点在标定板上的位置和图像中的标定点在图像上的位置，来标定摄像头的内参；S3：机器人对摄像头的内参标定结果进行检测，若检测结果正确，则将该内参标定结果作为摄像头的内参，若检测结果不正确，则通过对标定板和图像的标定点的删减来重新对摄像头的内参进行标定。机器人通过对摄像头的内参进行验证来提高摄像头的内参标定结果的准确率。果的准确率。果的准确率。

【技术实现步骤摘要】
一种摄像头的内参标定方法


[0001]本专利技术涉及摄像头
，具体涉及一种摄像头的内参标定方法。

技术介绍

[0002]摄像头几何模型参数的获取过程被称为摄像头的标定，它是图像处理和计算机视觉领域中从二维图像提取三维空间信息必不可少的步骤，被广泛应用于三维重建、导航、视觉监控等领域。因此，如何进行摄像头的标定，获取摄像头几何模型参数及其重要。摄像头标定在一定的摄像头模型下，经过对图像进行处理，利用一系列数据变换和计算方法，求取摄像头几何模型参数。传统的标定方法中，通过获取同一标记物在不同位置的多张图像，进而基于这多张图像获取摄像头的内参。而现有的摄像头标定方法只对摄像头的内参进行标定，没有对摄像头的内参标定结果进行检测，导致机器人内参标定结果出现较多的错误。

技术实现思路

[0003]为解决上述问题，本专利技术提供了一种摄像头的内参标定方法。本专利技术的具体技术方案如下：
[0004]一种摄像头的内参标定方法，该方法包括以下步骤：S1：机器人通过摄像头获取标定治具的标定板的图像，然后从标定板的图像中识别出标定点；S本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种摄像头的内参标定方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：S1：机器人通过摄像头获取标定治具的标定板的图像，然后从标定板的图像中识别出标定点；S2：机器人根据标定板上的标定点在标定板上的位置和图像中的标定点在图像上的位置，来标定摄像头的内参；S3：机器人对摄像头的内参标定结果进行检测，若检测结果正确，则将该内参标定结果作为摄像头的内参，若检测结果不正确，则通过对标定板和图像的标定点的删减来重新对摄像头的内参进行标定。2.根据权利要求1所述的一种摄像头的内参标定方法，其特征在于，步骤S1中，机器人通过摄像头获取具有若干个标定板的图像，包括以下步骤：机器人移动到由若干个标定板构成的标定治具的标定位置；机器人使摄像头竖直向上，然后通过摄像头获取具有标定治具所有标定板的图像。3.根据权利要求2所述的一种摄像头的内参标定方法，其特征在于，步骤S1中，机器人从标定板的图像中识别出标定点，包括以下步骤：机器人检测标定板的图像中四边形的黑色区域；机器人按顺时针方向连接检测到的四边形的黑色区域；机器人获取四边形的黑色区域的内四边形；机器人通过角点检测将内四边形的四个端点作为标定板的标定点；其中，所述标定板为棋盘格标定板，所述内四边形的四条边分别与四边形的黑色区域相连。4.根据权利要求2所述的一种摄像头的内参标定方法，其特征在于，步骤S2中，机器人根据标定板上的标定点在标定板上的位置和图像中的标定点在图像上的位置，来标定摄像头的内参，包括以下步骤：机器人获取标定点在标定板的物理坐标系上的物理坐标和图像中的标定点在图像上的像素坐标；机器人根据每块标定板相对于机器人中心点的初始位姿和摄像头的初始内参，将该标定板上的标定点投影到标定板的图像中得到标定板的标定点的投影坐标；机器人根据欧氏距离公式计算标定板的标定点的投影坐标和与该标定点相对应的图像中的标定点的像素坐标之间的欧氏距离；机器人根据获取的欧氏距离通过高斯牛顿法的迭代公式来对摄像头的内参进行优化，得到最佳的摄像头内参和摄像头相对于每块标定板的位姿。5.根据权利要求4所述的一种摄像头的内参标定方法，其特征在于，机器人在通过高斯牛顿法的迭代公式来对摄像头的内参进行优化时，在计算过程中获取到最小的欧氏距离时，将最小的欧氏距离对应的每块标定板与机器人中心点的位姿和摄像头的内参，作为最佳的摄像头内参和摄像头相对于每块标定板的位姿。6.根据权利要求4所述的一种摄像头的内参标定方法，其特征在于，机器人获取标定板相对于机器人中心点的初始位姿，包括以下步骤：机器人过标定板的左上角的角点做垂直于标定板的垂...

【专利技术属性】
技术研发人员：赖钦伟，
申请(专利权)人：珠海一微半导体股份有限公司，
类型：发明
国别省市：