【技术实现步骤摘要】
一种摄像机标定方法、装置、系统、设备及存储介质
[0001]本申请涉及计算机视觉
，特别是涉及一种摄像机标定方法、装置、系统、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]在摄像机投入使用之前，需要对摄像机进行标定。标定的目的为通过空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，构建摄像机成像的几何模型，进而确定几何模型参数，以确定摄像机参数。
[0003]目前，采用摄像机标定的方式，需要至少两位人员，一位人员在中心平台观看摄像机预览画面，手动抓拍图像并在图像上标记一定数量的标定点，将各标定点的像素坐标记录至表格中。然后，一位人员前往摄像机所在场景，通过与中心平台的人员远程沟通，依次运动至各标记点所对应的物理位置，记录各个标定点的经纬度坐标，并将记录的经纬度坐标合并至上述表格中，以完成对该摄像机的标定。
[0004]这样在对摄像机进行标定时，需要标定大量的标定点。因此采用这种标定方式，人力成本高，标定工作效率低。
技术实现思路
[0005]本申请实施例的目的在于提供一种摄像机标...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种摄像机标定方法，其特征在于，应用于标定系统中的中心平台，所述标定系统还包括移动设备，所述方法包括：获取当前待标定摄像机的拍摄图像；从所述拍摄图像中确定标定点；基于所述标定点生成所述当前待标定摄像机的标定任务，其中，所述标定任务至少包括所确定的标定点的位置标识，所述位置标识用于表示所述标定点的物理位置；下发所述标定任务至所述移动设备，以使所述移动设备执行所述标定任务，并基于所述位置标识返回所述标定点对应的世界坐标至所述中心平台。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述标定点生成所述当前待标定摄像机的标定任务的步骤之前，所述方法还包括：记录所述当前待标定摄像机的当前位姿，作为元标定位；确定所述当前待标定摄像机的类型；如果所述当前待标定摄像机为球机，基于预设标定位数量以及所记录的标定位的数量，判断是否需要新建标定位；如果需要新建标定位，调整所述当前待标定摄像机的位姿，并记录调整后的所述当前待标定摄像机的位姿，作为新建标定位；返回所述基于预设标定位数量以及所记录的标定位的数量，判断是否需要新建标定位的步骤，直到所记录的标定位的数量达到所述预设标定位数量。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述拍摄图像中确定标定点的步骤，包括：基于所述当前待标定摄像机的类型，确定待选取的标定点的数量；基于所述拍摄图像的图像特征，从所述拍摄图像中选取标定点，并记录所选取的标定点的数量；判断所记录的标定点的数量是否达到所述待选取的标定点的数量；如果未达到，返回所述基于所述拍摄图像的图像特征，从所述拍摄图像中选取标定点的步骤，直到所记录的标定点的数量达到所述待选取的标定点的数量。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述从所述拍摄图像中确定标定点的步骤之后，所述方法还包括：基于预设待标定摄像机数量，确定是否需要进行下一个待标定摄像机的标定；如果需要进行下一个待标定摄像机的标定，将下一个待标定摄像机作为当前待标定摄像机；返回所述获取当前待标定摄像机的拍摄图像，直到不需要进行下一个待标定摄像机的标定，执行所述基于所述标定点生成所述当前待标定摄像机的标定任务的步骤。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述拍摄图像中确定标定点的步骤，还包括：从所述拍摄图像中确定标定点对应的位置，并在所述位置显示位置标识；记录所述位置标识在所述拍摄图像中的像素坐标，作为所述标定点在所述拍摄图像中的像素坐标；所述基于所述标定点生成所述当前待标定摄像机的标定任务的步骤，包括：
基于显示有所述位置标识的拍摄图像，生成所述当前待标定摄像机的标定任务，其中，所述标定任务至少包括显示有所述位置标识的拍摄图像。6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述标定点在所述拍摄图像中的像素坐标；针对每个标定点，记录该标定点的像素坐标与世界坐标之间的对应关系。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述每个标定点对应的像素坐标与世界坐标之间的对应关系，计算得到所述当前待标定摄像机的摄像机模型。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述当前待标定摄像机的摄像机模型包括多个标定位对应的摄像机模型的情况下，记录所述当前待标定摄像机与所述多个标定位对应的摄像机模型之间的对应关系。9.一种摄像机标定方法，其特征在于，应用于标定系统中的移动设备，所述标定系统还包括中心平台，所述方法包括：获取所述中心平台下发的标定任务，其中，所述标定任务为...
【专利技术属性】
技术研发人员：曲彤晖，
申请(专利权)人：杭州海康威视系统技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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