一种滑动平滑的电动机械爪制造技术

本实用新型专利技术公开了一种滑动平滑的电动机械爪，包括减速电机、上盖、机壳、丝杠机构和两个夹爪，上盖上设置有水平支承面，丝杠机构包括丝杠及丝杠螺母，丝杠与减速电机的输出轴同轴连接，上盖上设置有两条滚珠槽，每条滚珠槽分别水平设置；每条滚珠槽内设置有一排滚珠，上盖的底部在对应于滚珠槽的每一端的位置分别设置有挡板孔，每个挡板孔内分别插有挡板并且挡板的上端伸入滚珠槽内；机壳的顶端封闭每个挡板孔；每个夹爪包括夹指、连杆机构和滑块，滑块放置在水平支承面上，两排滚珠夹住滑块，丝杠螺母通过连杆机构与滑块连接。本实用新型专利技术的上盖上设置有挡板孔，在组装时直接在挡板孔内插入挡板来将滚珠限制在滚珠槽内，提升了安装效率。装效率。装效率。

【技术实现步骤摘要】
一种滑动平滑的电动机械爪


[0001]本技术属于机械爪领域，更具体地，涉及一种滑动平滑的电动机械爪。

技术介绍

[0002]机器人设备在帮助人们生产生活方面发挥了越来越重要的作用，随着科学技术的发展，机器人在各行各业的使用率更加普及，而机器人上的机械臂和机械爪就像人类的手一样，是发挥作用的重要组成部分。
[0003]机械爪按照驱动的动力来源可分为气动机械爪和电动机械爪，气动机械爪的夹持力稳定且比电动机械爪的夹持力更大，但同样的，气动机械爪结构死板，体积大，噪音高，且难以进行速度控制，无法即停即走，不能满足定位精度和抓取精度高的要求。
[0004]此外，滑块一般安装在直线导轨上实现滑动连接，但是，这种连接方式由于连接零件比较多，对安装精度要求比较高并且价格高，因此，也有采用滚珠安装在滚珠槽内来代替直线导轨来对滑块进行导向的结构，但是滚珠在滚珠槽内需要防止滚珠掉落，现有的做法是在滚珠槽的两端通过螺栓来固定挡板，防止滚珠从两端掉落，但是这样做需要通过工具将螺栓拧紧，比较费时费力。

技术实现思路

[0005]针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本技术提供了一种滑动平滑的电动机械爪，其在上盖上设置有挡板孔，在组装时直接在挡板孔内插入挡板来将滚珠限制在滚珠槽内，使得安装比较省时省力，提高了安装效率。
[0006]为实现上述目的，按照本技术，提供了一种滑动平滑的电动机械爪，包括减速电机、上盖、机壳、丝杠机构和相对设置的两个夹爪，所述减速电机安装在所述机壳上，所述减速电机的输出轴朝上且竖直设置，所述上盖放置在所述机壳的顶端，所述丝杠机构包括丝杠及穿装在丝杠上的丝杠螺母，所述丝杠与减速电机的输出轴同轴连接，其特征在于，
[0007]所述上盖上设置有开口朝上的缺口槽，所述缺口槽的槽底具有水平支承面，所述缺口槽具有两条相互平行的槽侧壁，每条所述槽侧壁上分别设置有滚珠槽，每条滚珠槽分别水平设置；
[0008]对于每条所述滚珠槽内而言，滚珠槽内设置有一排滚珠，滚珠槽的槽口设有用于防止滚珠从滚珠槽的槽口掉落的限位部；
[0009]所述上盖的底部在对应于每个滚珠槽的每一端的位置分别设置有与滚珠槽相连通的挡板孔，每个挡板孔内分别插有挡板，并且每个挡板的上端分别伸入滚珠槽内，以防滚珠从滚珠槽的两端掉落；
[0010]所述机壳的顶端将每个所述挡板孔分别封闭，以将各挡板分别限制在挡板孔内；
[0011]对于每个所述夹爪而言，其包括夹指、连杆机构和与所述夹指固定连接的滑块，所述滑块放置在所述水平支承面上，两排滚珠夹住所述滑块，所述连杆机构铰接在所述机壳上，并且所述滑块通过所述连杆机构与所述丝杠螺母连接，以在所述丝杠螺母的驱动下在
所述水平支承面上滑动。
[0012]优选地，所述挡板与挡板孔过渡配合。
[0013]优选地，所述上盖的顶部在对应于每个所述挡板的位置分别设置有与滚珠槽连通的工艺孔，以便外部工具穿过工艺孔后将挡板从挡板孔内推出。
[0014]优选地，所述上盖与所述机壳可拆卸连接。
[0015]优选地，所述缺口槽的槽底具有通孔，所述连杆机构包括圆形销轴、铰接轴和V形杆，所述圆形销轴铰接在所述丝杠螺母上，所述滑块的底部设置有容纳槽，所述V形杆包括杆A和杆B，所述杆A的第一端和杆B的第一端固连在一起，所述杆A和杆B的结合处通过所述铰接轴铰接在所述机壳上，所述杆A的第二端穿过缺口槽的槽底的通孔后伸入所述滑块的容纳槽内，以用于拨动所述滑块来让滑块在所述水平支承面上滑动，所述杆A的第二端通过切削形成用于与容纳槽的槽底边缘接触的斜面，以便于推动滑块滑动，所述杆B的第二端设置有导向槽，所述导向槽内滑动安装所述圆形销轴，以让圆形销轴在丝杠螺母的带动下在导向槽内移动。
[0016]优选地，所述机壳内设置有用于对丝杠螺母的上下移动进行导向的竖直隧道。
[0017]优选地，所述减速电机包括驱动电机和行星齿轮减速箱，所述电机的电机轴与所述行星齿轮减速箱的输入轴连接，所述行星齿轮减速箱的输出轴连接所述丝杠。
[0018]优选地，所述机壳包括固定连接在一起的下盖和外壳，所述外壳位于所述上盖和所述下盖之间，所述减速电机安装在所述下盖上。
[0019]优选地，所述夹爪还包括夹臂，所述夹指上设置有安装孔，所述安装孔处设置有连接件，所述夹臂通过所述连接件连接所述夹指。
[0020]总体而言，通过本技术所构思的以上技术方案与现有技术相比，能够取得下列有益效果：
[0021]1)本技术的上盖具有的两个滚珠槽内安装有滚珠并且夹住滑块，可以让滑块的移动比较平滑和平稳，滑块的两侧不与上盖直接接触，从而可减少滑块与上盖之间的摩擦；此外，滚珠槽两端的两块挡板设置在上盖的挡板孔内挡住滚珠以防止滚珠从两端掉落，挡板下部再通过机壳承接，避免了常规结构中使用螺丝固定挡板的安装步骤，简化了安装工艺，从而提高了生产效率。
[0022]2)本技术的电动机械爪，采用减速电机驱动替换传动的气缸驱动模式，不需要额外带空气压缩器，可以应用于任何有电的场所；且相比气缸驱动，减速电机驱动噪音小，更加符合环保要求。
[0023]3)本技术采用丝杠和丝杠螺母相互配合，电动机械爪得到自锁功能，可以保护减速电机。
[0024]4)本技术设置了竖直隧道，可以让丝杠螺母滑动更加均匀，电动机械爪开合更加平滑，增加了电动机械爪整体结构的使用寿命。
[0025]5)本专利技术能根据用户所需环境和精度要求，可采用如有刷电机、空心杯电机、步进电机、无刷电机或伺服电机等不同的驱动电机，适用于各行业的机器人手臂，通用性强，便于拆卸、更换、安装、和调试。
附图说明
[0026]图1为本技术撤云结构示意图；
[0027]图2为本技术中上盖的示意图；
[0028]图3为本技术撤去夹爪后的示意图；
[0029]图4为本技术的A处的放大示意图；
[0030]图5为本技术撤去上盖和外壳后的示意图；
[0031]图6为本技术的剖视图。
具体实施方式
[0032]为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。此外，下面所描述的本技术各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
[0033]参照图1～图6，一种滑动平滑的电动机械爪，包括减速电机7、上盖2、机壳、丝杠机构和相对设置的两个夹爪，所述减速电机7安装在所述机壳上，所述减速电机7的输出轴朝上且竖直设置，所述上盖2放置在所述机壳的顶端，所述丝杠机构包括丝杠72及穿装在丝杠72上的丝杠螺母6，所述丝杠72与减速电机7的输出轴同轴连接。所述减速电机7包括驱动电机和行星齿轮减速箱71，所述电机的电机轴与所述行星齿轮减速箱71的输入轴连接，所述行星齿轮减速箱本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种滑动平滑的电动机械爪，包括减速电机、上盖、机壳、丝杠机构和相对设置的两个夹爪，所述减速电机安装在所述机壳上，所述减速电机的输出轴朝上且竖直设置，所述上盖放置在所述机壳的顶端，所述丝杠机构包括丝杠及穿装在丝杠上的丝杠螺母，所述丝杠与减速电机的输出轴同轴连接，其特征在于，所述上盖上设置有开口朝上的缺口槽，所述缺口槽的槽底具有水平支承面，所述缺口槽具有两条相互平行的槽侧壁，每条所述槽侧壁上分别设置有滚珠槽，每条滚珠槽分别水平设置；对于每条所述滚珠槽内而言，滚珠槽内设置有一排滚珠，滚珠槽的槽口设有用于防止滚珠从滚珠槽的槽口掉落的限位部；所述上盖的底部在对应于每个滚珠槽的每一端的位置分别设置有与滚珠槽相连通的挡板孔，每个挡板孔内分别插有挡板，并且每个挡板的上端分别伸入滚珠槽内，以防滚珠从滚珠槽的两端掉落；所述机壳的顶端将每个所述挡板孔分别封闭，以将各挡板分别限制在挡板孔内；对于每个所述夹爪而言，其包括夹指、连杆机构和与所述夹指固定连接的滑块，所述滑块放置在所述水平支承面上，两排滚珠夹住所述滑块，所述连杆机构铰接在所述机壳上，并且所述滑块通过所述连杆机构与所述丝杠螺母连接，以在所述丝杠螺母的驱动下在所述水平支承面上滑动。2.根据权利要求1所述的一种滑动平滑的电动机械爪，其特征在于，所述挡板与挡板孔过渡配合。3.根据权利要求1所述的一种滑动平滑的电动机械爪，其特征在于，所述上盖的顶部在对应于每个所述挡板的位置分别设置有与滚珠槽连通的工艺孔，以便外部工具穿过工艺孔后将挡板从挡板孔内推出。4.根据权利要求1所述的一种滑动平滑的电动机械...

【专利技术属性】
技术研发人员：周志鹏，罗小军，
申请(专利权)人：深圳市万至达电机制造有限公司，
类型：新型
国别省市：