一种用于锅筒焊接的纠偏连接机构制造技术

本实用新型专利技术涉及锅筒焊接用机器技术领域，具体涉及一种用于锅筒焊接的纠偏连接机构，包括纠偏组件；所述纠偏组件包括驱动单元、限位套和柔性连接件；所述限位套连接驱动单元，且所述驱动单元的活动端可伸出限位套，所述柔性连接件的一端与驱动单元的活动端连接，所述柔性连接件的另一端与所述锅筒焊接机器人的定位轴连接；当柔性连接件位于限位套内部时，所述柔性连接件无法发生摆动；当柔性连接件伸出限位套时，所述柔性连接件可发生摆动。本实用新型专利技术能够保证机器人的定位轴的轴线与待焊接的换热管的轴线重合。的换热管的轴线重合。的换热管的轴线重合。

【技术实现步骤摘要】
一种用于锅筒焊接的纠偏连接机构


[0001]本技术涉及锅筒焊接用机器
，尤其涉及一种用于锅筒焊接的纠偏连接机构。

技术介绍

[0002]锅筒是水管锅炉中用以进行汽水分离和蒸汽净化，组成水循环回路并蓄存锅水的筒形压力容器。锅筒主要由两个半径为0.5m至1.2m的刚性筒体和数千根半径为44mm至55mm换热管构成。由于锅筒与换热管连接处必须完全密闭，因此需要在锅筒内沿着换热管外壁进行环缝焊接。传统的人工焊接需要多名焊工轮流在刚性筒体内逐一进行焊接，此种方式不仅耗费人力，效率低，且约束条件较多，为了能够提高焊接效率，因此采用机器人焊接。
[0003]在锅筒内使用机器人焊接，难点在于需要准确的对不同位置的管孔进行定位，机器人在焊接过程中需要先移动定位轴后，将定位轴伸入待焊接的换热管内，以定位轴为焊枪的环缝中心进行环缝焊接，然而在锅筒中的曲面空间无法保证每一根换热管都是垂直于曲面内壁，存在有一定的偏差，进而定位轴在多次定位后，因误差累积，则会使机器人的定位轴的轴线无法与换热管的轴线重合，使得定位轴出现卡死或者焊枪的环缝中心偏移，从而导致机器人焊接出现虚焊、漏焊等情况。

技术实现思路

[0004]本技术所要解决的技术问题是：提供一种用于锅筒焊接的纠偏连接机构，能够使机器人的定位轴的轴线与待焊接的换热管的轴线重合，保证环缝焊接质量。
[0005]为了解决上述技术问题，本技术采用的技术方案为：一种用于锅筒焊接的纠偏连接机构，包括纠偏组件；所述纠偏组件包括驱动单元、限位套和柔性连接件；所述限位套连接驱动单元，且所述驱动单元的活动端可伸出限位套，所述柔性连接件的一端与驱动单元的活动端连接，所述柔性连接件的另一端与所述锅筒焊接机器人的定位轴连接；
[0006]当柔性连接件位于限位套内部时，所述柔性连接件无法发生摆动；当柔性连接件伸出限位套时，所述柔性连接件可发生摆动。
[0007]本技术的有益效果在于：增设纠偏组件与锅筒焊接机器人的定位轴连接，利用驱动单元将柔性连接件伸出限位套，使柔性连接件能够发生各方向的摆动，从而在定位轴伸入待焊接的换热管过程中，若定位轴的轴线未与待焊接的换热管的轴线重合，利用柔性连接件的摆动，能够对定位轴进行纠偏补偿，进而让定位轴的轴线与待焊接的换热管的轴线重合，以保证锅筒焊接机器人对换热管的环缝焊接质量。
附图说明
[0008]图1为本技术在具体实施方式中的一种用于锅筒焊接的纠偏连接机构的应用场景结构示意图；
[0009]图2为本技术在具体实施方式中的一种用于锅筒焊接的纠偏连接机构的剖面
结构示意图；
[0010]图3为本技术在具体实施方式中的实施例二的一种用于锅筒焊接的纠偏连接机构的剖面结构示意图；
[0011]图4为本技术在具体实施方式中的一种用于锅筒焊接的纠偏连接机构的定位轴与膨胀组件装配结构示意图；
[0012]标号说明：
[0013]1、纠偏组件；11、驱动单元；111、安装板；112、第一气缸；
[0014]12、限位套；121、引导管件；
[0015]13、柔性连接件；131、第一连接杆；132、第二连接杆；
[0016]2、定位轴；21、膨胀头；
[0017]3、胀紧机构；31、安装架；311、轴套；32、第二气缸；33、膨胀组件；331、套环；332、弹片。
具体实施方式
[0018]为详细说明本技术的
技术实现思路
、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。
[0019]请参照图1所示，本技术一种用于锅筒焊接的纠偏连接机构，包括纠偏组件1；所述纠偏组件1包括驱动单元11、限位套12和柔性连接件13；所述限位套12连接驱动单元11，且所述驱动单元11的活动端可伸出限位套12，所述柔性连接件13的一端与驱动单元11的活动端连接，所述柔性连接件13的另一端与所述锅筒焊接机器人的定位轴2连接；
[0020]当柔性连接件13位于限位套12内部时，所述柔性连接件13无法发生摆动；当柔性连接件13伸出限位套12时，所述柔性连接件13可发生摆动。
[0021]从上述描述可知，本技术的有益效果在于：增设纠偏组件1与锅筒焊接机器人的定位轴2连接，利用驱动单元11将柔性连接件13伸出限位套12，使柔性连接件13能够发生各方向的摆动，从而在定位轴2伸入待焊接的换热管过程中，若定位轴2的轴线未与待焊接的换热管的轴线重合，利用柔性连接件13的摆动，能够对定位轴2进行纠偏补偿，进而让定位轴2的轴线与待焊接的换热管的轴线重合，以保证锅筒焊接机器人对换热管的环缝焊接质量。
[0022]请参照图1所示，进一步地，所述限位套12远离驱动单元11的一端设置有引导管件121，所述引导管件121为内径逐渐扩大的管体，所述引导管件121的最小内径尺寸等于限位套12的内径尺寸，所述引导管件121的小内径端与限位套12对接。
[0023]由上述描述可知，柔性连接件13在进入限位套12内部过程中，利用引导管件121能够避免柔性连接件13卡在限位套12的端口处。
[0024]请参照图2所示，进一步地，所述柔性连接件13包括相互连接的第一连接杆131和第二连接杆132；所述第一连接杆131与第二连接杆132连接的一端设置有球笼，所述第二连接杆132与第一连接杆131连接的一端设置有球头，所述球头转动设置在所述球笼内。
[0025]由上述描述可知，第一连接杆131和第二连接杆132通过球笼与球头的连接关系，使柔性连接件13能够向各方向发生摆动，使其连接的定位轴2在伸入待焊接的换热管内时，定位轴2通过柔性连接件13的摆动，可自行的进行纠偏补偿，进而让定位轴2的轴线与待焊
接的换热管的轴线重合。
[0026]请参照图3所示，进一步地，所述柔性连接件13为拉伸弹簧，所述拉伸弹簧的一端与驱动单元11的活动端连接，所述拉伸弹簧的另一端与所述定位轴2连接。
[0027]由上述描述可知，由于拉伸弹簧在受到径向力时会发生弯曲，使其连接的定位轴2在伸入待焊接的换热管内时，定位轴2通过拉伸弹簧的弯曲，可自行的进行纠偏补偿，进而让定位轴2的轴线与待焊接的换热管的轴线重合。
[0028]请参照图1所示，进一步地，所述驱动单元11包括安装板111和第一气缸112；所述第一气缸112设置在安装板111上，且所述第一气缸112的活动端穿过安装板111，所述限位套12设置在安装板111远离第一气缸112的一端上。
[0029]由上述描述可知，利用第一气缸112能够快速的控制柔性连接件13进入或者伸出限位套12。
[0030]请参照图1和图4所示，进一步地，一种用于锅筒焊接的纠偏连接机构还包括胀紧机构3，所述胀紧机构3包括安装架31、第二气缸32和膨胀组件33；
[0031]所述安装架31的一端与柔性连接件13远离驱动单元11的一端连接，所述安装架31远离柔性连接件13的一端设置有轴套311本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于锅筒焊接的纠偏连接机构，其特征在于：包括纠偏组件；所述纠偏组件包括驱动单元、限位套和柔性连接件；所述限位套连接驱动单元，且所述驱动单元的活动端可伸出限位套，所述柔性连接件的一端与驱动单元的活动端连接，所述柔性连接件的另一端与所述锅筒焊接机器人的定位轴连接；当柔性连接件位于限位套内部时，所述柔性连接件无法发生摆动；当柔性连接件伸出限位套时，所述柔性连接件可发生摆动。2.根据权利要求1所述用于锅筒焊接的纠偏连接机构，其特征在于：所述限位套远离驱动单元的一端设置有引导管件，所述引导管件为内径逐渐扩大的管体，所述引导管件的最小内径尺寸等于限位套的内径尺寸，所述引导管件的小内径端与限位套对接。3.根据权利要求1所述用于锅筒焊接的纠偏连接机构，其特征在于：所述柔性连接件包括相互连接的第一连接杆和第二连接杆；所述第一连接杆与第二连接杆连接的一端设置有球笼，所述第二连接杆与第一连接杆连接的一端设置有球头，所述球头转动设置在所述球笼内。4.根据权利要求1所述用于锅筒焊接的纠偏连接机构，其特征在于：所述柔性连接件为拉伸弹簧，所述拉伸弹簧的一端与驱动单元的活动端连接，所述拉伸弹簧的另一端与所述定...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑荣部，曾钦达，陈照春，曾耀传，袁征，林景彩，
申请(专利权)人：福建省特种设备检验研究院，
类型：新型
国别省市：