一种检测障碍物的方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种检测障碍物的方法、装置、设备和存储介质，该方法包括，过滤点云数据中地面点，得到障碍物的多个点；根据多个点，确定障碍物的包围框；根据障碍物的速度和包围框，确定障碍物的偏航角。通过该方法可以达到提高自动驾驶过程中检测障碍物的准确性，并准确躲避障碍物的效果。避障碍物的效果。避障碍物的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种检测障碍物的方法、装置、设备和存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶的领域，具体而言，涉及一种检测障碍物的方法、装置、设备和存储介质。

技术介绍

[0002]目前，在自动驾驶领域中检测障碍物中用到的方法主要是通过深度学习的点云目标检测方法，能够识别一些训练集中存在的障碍物或者相同类别的障碍物。
[0003]上述基于深度学习检测道路中障碍物的方法存在很大的局限性，对于一些罕见的障碍物或者深度学习模型没有学习到的障碍物是很难识别出来的，并且也会随着和障碍物距离的增加，障碍物检测能力也随之减弱。
[0004]因此，如何提高自动驾驶过程中检测障碍物的准确性，是一个需要解决的技术问题。

技术实现思路

[0005]本申请实施例的目的在于提供一种检测障碍物的方法，通过本申请的实施例的技术方案可以达到提高自动驾驶过程中检测障碍物的准确性的效果。
[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种检测障碍物的方法，包括，过滤点云数据中地面点，得到障碍物的多个点；根据多个点，确定障碍物的包围框；根据障碍物的速度和包围框，确定本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种检测障碍物的方法，其特征在于，包括：过滤点云数据中地面点，得到障碍物的多个点；根据所述多个点，确定所述障碍物的包围框；根据所述障碍物的速度和所述包围框，确定所述障碍物的偏航角。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述障碍物的速度和所述包围框，确定所述障碍物的偏航角之后，所述方法还包括：通过所述障碍物的偏航角和所述障碍物的速度，控制车辆的偏航角和速度躲避所述障碍物。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述过滤点云数据中地面点，得到障碍物的多个点，包括：通过采集道路区域的所述点云数据，构造平面拟合模型；确定所述点云数据中到所述平面拟合模型的距离大于预设值的所述多个点。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述通过采集道路区域的点云数据，构造平面拟合模型之前，所述方法还包括：获取激光雷达采集的初始点云数据；通过高精地图过滤所述初始点云数据中不感兴趣的点，得到所述点云数据。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过采集道路区域的点云数据，构造平面拟合模型，包括：通过预设次数重复执行以下步骤，确定内点的数量最多时构造的拟合模型，即所述平面拟合模型，其中，所述内点表示到一个拟合模型的距离小于所述预设值对应的所述点云数据中的点：随机获取所述点云数据中的部分点；通过所述部分点，构造拟合模型；计算所述点云数据中除所述部分点之外的其它点到所述拟合模型的距离，得到多个距离值；将所述多个距离值中小于所述预设值对应的点作为所述内点，并统计所述内点的数量。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述确定所述点云数据中到所述平面拟合模型的距离大于预设值的点对应的多个点之前，所述方法还包括：过滤所述点云数据中到所述平面拟合模型的距离小于所述预设值的点，得到所述多个点。7.根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：李勇，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：