一种用于集装箱中锁的自动拆装夹具制造技术

本发明专利技术公开了一种用于集装箱中锁的自动拆装夹具包括：一连接板、至少两组仿形夹紧机构、一图像采集机构、一拨销机构、一拉辫机构和一夹具座。该自动拆装夹具可匹配各种锁形，满足目前市场上多数主流的中锁拆装需求，具有使用维护简单、工作稳定可靠、适用面广，通用性强等特点。等特点。等特点。

【技术实现步骤摘要】
一种用于集装箱中锁的自动拆装夹具


[0001]本专利技术涉及港口自动化设备领域，具体涉及一种用于集装箱中锁的自动拆装夹具。

技术介绍

[0002]集装箱角件固定用中锁种类繁多(据不完全统计有20种中锁)，各种锁形状各不相同，锁形工作面为不规则外形，每种锁的锁紧固定原理和方式也不相同，且锁在长期使用工作中，由于使用环境、受力等原因尺寸形状发生变化。如图1和图2所示的中锁5都包括：锁肩51、上锁舌52、锁扣轴53、锁扣54和下锁舌55；如图3所示的单辩中锁5包括：锁肩51、上锁舌52、锁扣轴53、锁扣54、下锁舌55和锁辫56；如图4所示的非弹簧卡固式中锁5包括：锁肩51、上锁舌52和下锁舌55。
[0003]基于以上原因，实现中锁5的自动化拆装面临诸多问题。当前，市场上用于角件中锁5的拆装装置，拆装锁类单一、针对性强，性能不可靠，使用受到极大地限制。因此，业内集装箱中锁拆装作业还是主要通过人工拆装进行。行业内亟需开发一种适用面广、通用性强、性能稳定可靠的中锁拆装夹具势在必行。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的，就是为了解决上述问题而提供了一种用于集装箱中锁的自动拆装夹具，可匹配各种锁形，满足目前市场上多数主流的中锁拆装需求，具有使用维护简单、工作稳定可靠、适用面广，通用性强等特点。
[0005]本专利技术的目的是这样实现的：
[0006]本专利技术的一种用于集装箱中锁的自动拆装夹具包括：一连接板、至少两组仿形夹紧机构、一图像采集机构、一拨销机构、一拉辫机构和一夹具座；<br/>[0007]其中，
[0008]夹具座为具有内腔的壳体结构件，其顶部开设有一与其内腔连通的槽口以供待拆装的中锁的下锁舌部分的穿过，中锁的锁肩下端面落到槽口边缘并通过槽口边缘支撑；
[0009]连接板固定安装于夹具座的下表面，夹具座通过连接板与作业现场的载具安装；
[0010]至少两组仿形夹紧机构分别对称安装于夹具座的两侧面，该仿形夹紧机构可仿形夹紧一中锁的下锁舌；
[0011]图像采集机构安装于夹具座的一侧面或安装于作业现场的载具上用以获取集装箱角件和锁具图像并反馈至一控制系统；
[0012]拨销机构安装于夹具座的一侧面上并通过一推杆深入夹具座的内腔，推杆的前端安装一推拉式电磁铁，通过该推拉式电磁的电动铁芯杆拨动设有中锁的定位锁扣；
[0013]拉辫机构安装于夹具座的一侧面上用以拉动单辫式中锁的锁辫，该拉辫机构至少包括一推杆和安装于该推杆前端的推板，推板设有供锁辫的头部落入其中的弧形缺口。
[0014]上述的用于集装箱中锁的自动拆装夹具中每组仿形夹紧机构都至少包括：一浮针
组、一浮针驱动缸和一夹紧液压缸；
[0015]其中，浮针组安装于浮针驱动缸的前端，浮针驱动缸的后端安装于夹紧液压缸的活塞杆上，夹紧液压缸安装于夹具座一侧面，该夹紧液压缸的活塞杆穿过夹具座的侧壁并进入夹具座的内腔；。
[0016]上述的用于集装箱中锁的自动拆装夹具中每组仿形夹紧机构还包括若干第一螺钉、一支架和至少一第一直线导轨；
[0017]浮针驱动缸通过若干第一螺钉安装于支架的上表面；
[0018]支架的下表面通过若干第一螺钉与第一直线导轨的滑块连接。
[0019]上述的用于集装箱中锁的自动拆装夹具中浮针组由若干浮针以矩阵分布形式组成，每个浮针通过一微型液压缸驱动，若干驱动浮针液压缸集成在浮针驱动缸内。
[0020]上述的用于集装箱中锁的自动拆装夹具中图像采集机构为相机总成并安装于夹具座的一侧面。
[0021]上述的用于集装箱中锁的自动拆装夹具中拨销机构包括：一拨销电动推杆、一安装板、一拨销支架、一第二直线导轨和一推拉式电磁铁；
[0022]其中，拨销电动推杆固定安装于安装板上，拨销电动推杆的推杆前端与拨销支架连接，拨销支架滑动安装于第二直线导轨上，推拉式电磁铁固定安装于拨销支架上。
[0023]上述的用于集装箱中锁的自动拆装夹具中拨销电动推杆与安装板、述拨销支架滑动与第二直线导轨的滑块以及推拉式电磁铁与拨销支架通过螺钉安装；
[0024]安装板固定安装在夹具座的右侧面，第二直线导轨固定安装与夹具座的内腔的前侧面。
[0025]上述的用于集装箱中锁的自动拆装夹具中拉辫机构还包括：两个直线轴承和两根导杆；
[0026]推板通过铰接固定于推杆的前端；在推杆上分别铆接两根导杆，该两个导杆穿过固定于夹具座右侧的两个直线轴承上；推杆通过螺钉固定于夹具座的内腔顶部。
[0027]上述的用于集装箱中锁的自动拆装夹具中夹具座的前后侧面分别固定安装两组仿形夹紧机构，其左侧为敞口结构并设置供图像采集机构安装结构；其右侧为一端盖。
[0028]一种如权利要求1的用于集装箱中锁的自动拆装夹具的拆锁或装锁方法，其中拆锁包括以下步骤：
[0029]1)装有中锁集装箱集卡进入作业通道，调整集卡位置，使得集装箱角件中的中锁处于自动拆装夹具的作业范围内；
[0030]2)作业现场的载具将自动拆装夹具移动至角件处，图像采集机构采集图像并反馈至一控制系统，控制系统通过图像信息分析至少识别角件中有无锁具、锁类型及锁位置；
[0031]3)依据控制系统的识别信息，控制系统控制载具移动到待拆中锁的正下方，并使得自动拆装夹具的槽口位于中锁下锁舌的正下方；载具带动自动拆装夹具垂直上移，直至中锁的下锁舌位于夹具座的空腔中拆锁工作位；
[0032]4)控制系统控制仿形夹紧机构对下锁舌仿形夹紧；
[0033]5)控制系统依据图像采集机构获取的图像识别信息，控制系统判定是拨销、拉辫或无需执行此步动作过程：
[0034]6)载具转动，带动装在其上的自动拆装夹具一起转动，自动拆装夹具夹紧中锁的
下锁舌，中锁的锁扣同时处于开锁状态，当载具转动90度后，中锁从集装箱对应角件中滑出，中锁的锁肩下表面落在夹具座的槽口边缘上；
[0035]7)载具将从角件中取出的中锁转移出拆锁区域，即完成拆锁作业；
[0036]装锁包括以下步骤：
[0037]1)待装中锁5的集装箱集卡进入作业通道；调整集卡位置，使得集装箱角件锁孔位置处于动拆装夹具的作业范围内；
[0038]2)载具载有自动拆装夹具，通过图像采集机构采集图像信息并反馈至控制系统，控制系统根据图像至少判断以下信息：角件锁孔和锁孔位置、调运过来的锁钮为装锁所需的类型；
[0039]3)依据控制系统识别信息，自动拆装夹具接收待装中锁，仿形夹紧机构仿形夹紧固定中锁的下锁舌，载具将栽有中锁的自动拆装夹具移载到待安装角件锁钮孔正下方；
[0040]4)载具将载有中锁的自动拆装夹具上移，中锁的上锁舌穿过角件安装槽孔，并上移至装锁位；
[0041]5)载具的电机反向转动，带动装在其上的自动拆装夹具同向转动，中锁的下锁舌随自动拆装夹具一起反向转动，载具反向转动90度后，中锁的上锁舌就装入集装箱角件中；
[0042]6)仿本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于集装箱中锁的自动拆装夹具，其特征在于，所述自动拆装夹具包括：一连接板、至少两组仿形夹紧机构、一图像采集机构、一拨销机构、一拉辫机构和一夹具座；其中，所述夹具座为具有内腔的壳体结构件，其顶部开设有一与其内腔连通的槽口以供待拆装的中锁的下锁舌部分的穿过，所述中锁的锁肩下端面落到槽口边缘并通过槽口边缘支撑；所述连接板固定安装于所述夹具座的下表面，所述夹具座通过所述连接板与作业现场的载具安装；至少两组所述仿形夹紧机构分别对称安装于所述夹具座的两侧面，该仿形夹紧机构可仿形夹紧一中锁的下锁舌；所述图像采集机构安装于所述夹具座的一侧面或安装于作业现场的载具上用以获取集装箱角件和锁具图像并反馈至一控制系统；所述拨销机构安装于所述夹具座的一侧面上并通过一推杆深入所述夹具座的内腔，所述推杆的前端安装一推拉式电磁铁，通过该推拉式电磁的电动铁芯杆拨动设有中锁的定位锁扣；所述拉辫机构安装于所述夹具座的一端部用以拉动单辫式中锁的锁辫，该拉辫机构至少包括一推杆和安装于该推杆前端的推板，所述推板设有供锁辫的头部落入其中的弧形缺口。2.如权利要求1所述的用于集装箱中锁的自动拆装夹具，其特征在于，每组所述仿形夹紧机构都至少包括：一浮针组、一浮针驱动缸和一夹紧液压缸；其中，浮针组安装于所述浮针驱动缸的前端，所述浮针驱动缸的后端安装于所述夹紧液压缸的活塞杆上，所述夹紧液压缸安装于所述夹具座一侧面，该夹紧液压缸的活塞杆穿过所述夹具座的侧壁并进入所述夹具座的内腔；。3.如权利要求2所述的用于集装箱中锁的自动拆装夹具，其特征在于，每组所述仿形夹紧机构还包括若干第一螺钉、一支架和至少一第一直线导轨；所述浮针驱动缸通过若干第一螺钉安装于所述支架的上表面；所述支架的下表面通过若干第一螺钉与所述第一直线导轨的滑块连接。4.如权利要求2所述的用于集装箱中锁的自动拆装夹具，其特征在于，所述浮针组由若干浮针以矩阵分布形式组成，每个所述浮针通过一微型液压缸驱动，若干所述驱动浮针液压缸集成在所述浮针驱动缸内。5.如权利要求1所述的用于集装箱中锁的自动拆装夹具，其特征在于，所述图像采集机构为相机总成并安装于所述夹具座的一侧面。6.如权利要求1所述的用于集装箱中锁的自动拆装夹具，其特征在于，所述拨销机构包括：一拨销电动推杆、一安装板、一拨销支架、一第二直线导轨和一推拉式电磁铁；其中，所述拨销电动推杆固定安装于所述安装板上，所述拨销电动推杆的推杆前端与所述拨销支架连接，所述拨销支架安装于所述第二直线导轨的滑块上，所述推拉式电磁铁固定安装于所述拨销支架上。7.如权利要求6所述的用于集装箱中锁的自动拆装夹具，其特征在于，所述拨销电动推杆与所述安装板、所述述拨销支架与所述第二直线导轨的滑块固定连接以及所述推拉式电
磁铁与所述拨销支架通过螺钉安装；所述安装板固定安装在所述夹具座的右...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄秀松，李炳昆，李雪刚，
申请(专利权)人：九工机器上海有限公司，
类型：发明
国别省市：