一种双吊杆检测爬索机器人及检测方法技术

本发明专利技术公开了一种双吊杆检测爬索机器人及检测方法，该双吊杆检测爬索机器人包括机架、开关机构、爬索机构、夹紧机构和检测相机，机架内设有成贯穿的容纳腔，所述容纳腔用于双吊杆穿过，开关机构用于打开所述容纳腔，爬索机构设有两组，两组所述爬索机构自两个吊杆的连接方向相对间隔设于所述机架上，每组爬索机构包括垂直于两个吊杆的连接方向相对间隔设置的两个滚动组件，所述滚动组件用于滚动以在双吊上运行，夹紧机构用于驱使每组的两个所述滚动组件相互靠近或远离以调节两所述滚动组件的间距，检测相机与终端建立通信连接，所述检测相机用于拍摄所述双吊杆图像并传输至终端，本申请的双吊杆检测爬索机器人能够简化检测任务。测任务。测任务。

【技术实现步骤摘要】
一种双吊杆检测爬索机器人及检测方法


[0001]本专利技术属于爬索机器人
，更具体地，涉及一种双吊杆检测爬索机器人及检测方法。

技术介绍

[0002]悬索桥，又名吊桥(suspension bridge)指的是以通过索塔悬挂并锚固于两岸(或桥两端)的缆索(或钢链)作为上部结构主要承重构件的桥梁。其缆索几何形状由力的平衡条件决定，一般接近抛物线。从缆索垂下许多吊杆把桥面吊住。由于悬索桥的结构稳定性好且安全性高，受到广大群众的喜爱。
[0003]悬索桥的吊杆外层包裹有一层PE保护管，该PE保护管用于避免吊杆受到风吹日晒等外部条件侵蚀，但是该PE保护管在长期的使用过程中，PE保护管容易损坏，导致其内部的吊杆外露，进而导致吊杆被侵蚀，悬索桥的日常维护当中，为避免吊杆被侵蚀，需要对PE保护管进行巡检，一般情况下，巡检人员多使用登高车辆，站于登高车辆上改变登高车辆的高度，以巡检PE保护管，观察其是否损坏，但这种检测方法在巡检时，由于登高车辆需要占用悬索桥的行驶道路，会干扰悬索桥上其他车辆的行驶，同时，需要一个人操控登高车辆改变高度，另一个人进行巡检观测，操作繁琐且耗费人力。

技术实现思路

[0004]针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本专利技术提供一种双吊杆检测爬索机器人及检测方法，旨在简化巡检操作避免干扰其他车辆行驶。
[0005]为实现上述目的，本专利技术申请一种双吊杆检测爬索机器人，包括：
[0006]机架，其内设有成贯穿的容纳腔，所述容纳腔用于双吊杆穿过；
[0007]开关机构，其用于打开所述容纳腔；
[0008]爬索机构，其设有两组，两组所述爬索机构自两个吊杆的连接方向相对间隔设于所述机架上，每组爬索机构包括垂直于两个吊杆的连接方向相对间隔设置的两个滚动组件，所述滚动组件用于滚动以在双吊上运行；
[0009]夹紧机构，其用于驱使每组的两个所述滚动组件相互靠近或远离以调节两所述滚动组件的间距；
[0010]检测相机，其与终端建立通信连接，所述检测相机用于拍摄所述双吊杆图像并传输至终端。
[0011]在一实施例中，所述夹紧机构包括调节件，当所述双吊杆检测爬索机器人在双吊杆上运动时，所述调节件自调节每组的两所述滚动组件的间距。
[0012]在一实施例中，所述调节件包括调节弹簧，所述调节弹簧与所述滚动组件连接，所述调节弹簧压缩以驱使两个所述滚动组件相互远离，所述调节弹簧伸张以驱使两个所述滚动组件相互靠近。
[0013]在一实施例中，所述滚动组件包括设于所述机架头部的第一滚轮和所述机架尾部
的第二滚轮，所述调节弹簧设于所述第一滚轮和第二滚轮之间，所述调节弹簧形变以驱动第一滚轮和第二滚轮自调节弹性长度方向转动。
[0014]在一实施例中，所述第一滚轮与所述第二滚轮均设有转动架，所述第一滚轮与所述第二滚轮的转动架分别与所述机架的头部和尾部转动连接并连接所述调节弹簧的两端。
[0015]在一实施例中，所述滚动组件包括单向传动减速器和电池，单向传动减速器用于驱动所述第一滚轮和第二滚轮，所述电池为所述单向传动减速器提供电力。
[0016]在一实施例中，所述检测相机设于所述机架头部。
[0017]在一实施例中，所述检测相机设有多个，多个所述检测相机设于所述机架头部周侧。
[0018]在一实施例中，所述第一滚轮与所述第二滚轮均凹陷以形成弧状凹槽。
[0019]本专利技术还提供一种双吊杆检测爬索机器人的检测方法，包括以下步骤：
[0020]S100、使用开关机构打开容纳腔；
[0021]S200、调整两组爬索机构使得两组爬索机构对准并贴合两个吊杆周壁；
[0022]S300、调节夹紧机构使得每组的两个滚动组件夹紧双吊杆；
[0023]S400、启动检测相机；
[0024]S500、启动滚动组件以在双吊杆检测爬索机器人沿吊杆长度方向进行检测任务。
[0025]总体而言，通过本专利技术所构思的以上技术方案与现有技术相比，能够取得下列有益效果：
[0026]本申请的双吊杆检测爬索机器人，通过机架以围绕于双吊杆的外周，通过开关机构以使得双吊杆进出机架内，通过爬索机构在双吊杆上运动，通过夹紧机构以使得爬索机构夹紧双吊杆，通过检测相机以实时向终端传输所拍摄的PE保护管受损情况。本申请的双吊杆检测爬索机器人能后避免干扰悬索桥上其他车辆的行驶，且只需单个操作人员即可实现检测操作，能够简化检测任务。
附图说明
[0027]图1为双吊杆悬索桥中吊杆的结构示意图；
[0028]图2为本专利技术实施例一种双吊杆检测爬索机器人一视角下的结构示意图；
[0029]图3为图2中A处放大图；
[0030]图4为本专利技术实施例一种双吊杆检测爬索机器人另一视角下的结构示意图；
[0031]图5为本专利技术双吊杆检测爬索机器人的检测方法的流程图。
[0032]在所有附图中，同样的附图标记表示相同的技术特征，具体为：
[0033]10、双吊杆检测爬索机器人；11、机架；111、容纳腔；112、环形板；113、连接杆；12、开关机构；13、爬索机构；131、滚动组件；1311、第一滚轮；1312、第二滚轮；1313、转动架；13131、转轴；1314、单向传动减速器；14、夹紧机构；141、调节弹簧；15、检测相机；21、桥面；22、缆索；23、吊杆；24、减震架。
具体实施方式
[0034]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基
于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0035]需要说明，若本专利技术实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0036]另外，若本专利技术实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本专利技术要求的保护范围之内。
[0037]请参考图1所示，图1为双吊杆悬索桥中吊杆23的示意图，在图1中，桥面21与缆索22之间，通过双吊杆23实现连接，多个双吊杆23沿缆索22布设，以支撑整座桥梁，该双吊杆23中任一吊杆23的外层均包裹有PE保护管。
[0038]请参考图2至图4所示，本专利技术提本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双吊杆检测爬索机器人，其特征在于，包括：机架，其内设有成贯穿的容纳腔，所述容纳腔用于双吊杆穿过；开关机构，其用于打开所述容纳腔；爬索机构，其设有两组，两组所述爬索机构自两个吊杆的连接方向相对间隔设于所述机架上，每组爬索机构包括垂直于两个吊杆的连接方向相对间隔设置的两个滚动组件，所述滚动组件用于滚动以在双吊上运行；夹紧机构，其用于驱使每组的两个所述滚动组件相互靠近或远离以调节两所述滚动组件的间距；检测相机，其与终端建立通信连接，所述检测相机用于拍摄所述双吊杆图像并传输至终端。2.如权利要求1所述的双吊杆检测爬索机器人，其特征在于，所述夹紧机构包括调节件，当所述双吊杆检测爬索机器人在双吊杆上运动时，所述调节件自调节每组的两所述滚动组件的间距。3.如权利要求2所述的双吊杆检测爬索机器人，其特征在于，所述调节件包括调节弹簧，所述调节弹簧与所述滚动组件连接，所述调节弹簧压缩以驱使两个所述滚动组件相互远离，所述调节弹簧伸张以驱使两个所述滚动组件相互靠近。4.如权利要求3所述的双吊杆检测爬索机器人，其特征在于，所述滚动组件包括设于所述机架头部的第一滚轮和所述机架尾部的第二滚轮，所述调节弹簧设于所述第一滚轮和第二滚轮之间，所述调节弹簧形变以驱动第一滚轮和第二滚轮自调节弹性...

【专利技术属性】
技术研发人员：周旭东，林阳子，李毅，官幼平，宋裕谋，郎健，邹威，孙文倩，郑晓东，
申请(专利权)人：广州市开博桥梁工程有限公司，
类型：发明
国别省市：