建筑3D打印袋装材料无人化运输与供料的方法和系统技术方案

本发明专利技术公开了一种建筑3D打印袋装材料无人化运输与供料的方法和系统，方法包括：确定需要使用袋装料的工作区域；在工作区域内设定袋装料的运输路径、上料点和供料点；启动无人驾驶车辆，按照设定路径自动行驶至上料点；到达上料点后，进行自动上料；上料完成后，无人驾驶车辆装载着袋装料离开上料点，驶向打印系统搅拌设备设定的供料点；到达供料点后，进行自动卸料；卸料完成后，无人驾驶车辆离开供料点，完成一次袋装料的自动运输和供料任务，返回起点。本发明专利技术可以实现对袋装料的实时监控和自动化控制，提高施工效率和质量，实现从料场到搅拌机间的自动搬运及定点运输，提高了袋装料搬运速度，降低了工人搬运的劳动强度。降低了工人搬运的劳动强度。降低了工人搬运的劳动强度。

【技术实现步骤摘要】
建筑3D打印袋装材料无人化运输与供料的方法和系统


[0001]本专利技术涉及建筑3D打印
，尤其涉及一种建筑3D打印袋装材料无人化运输与供料的方法和系统。

技术介绍

[0002]基于现有建筑3D打印系统包含：粉料搅拌系统、湿料搅拌系统、泵送系统、打印系统、冲洗系统，目前建筑3D打印工艺系统大都试验室研发与初步应用阶段，还未实现批量化打印生产及工程应用，其中整个打印工艺的开始环节——干料粉料混合搅拌系统，为人工称量与搬运，此环节费力、费时，有待于改进升级。
[0003]传统建筑施工过程中，人工施工存在施工速度慢、质量难以保证、施工安全风险高等问题。而且，施工现场空间有限，设备停放区域不足，材料储备区域又难以协调，特别对大型建筑物的施工容易出现堆积，影响施工进展。针对这些问题，3D打印技术可以减少人工施工，提高施工效率，保证施工质量，提高施工安全性。然而，目前的建筑3D打印施工方法中，袋装料供料和无人化运输尚未得到完善的解决。
[0004]传统的3D打印建筑施工方法需要手动将施工材料放置于搅拌设备旁边，再由工人维持供料以确保施本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种建筑3D打印袋装材料无人化运输与供料的方法，其特征在于，包括：确定需要使用袋装料的工作区域；在工作区域内设定袋装料的运输路径、上料点和供料点；启动无人驾驶车辆，按照设定路径自动行驶至上料点；到达上料点后，进行自动上料；上料完成后，无人驾驶车辆装载着袋装料离开上料点，驶向打印系统搅拌设备设定的供料点；到达供料点后，进行自动卸料；卸料完成后，无人驾驶车辆离开供料点，完成一次袋装料的自动运输和供料任务，返回起点。2.如权利要求1所述的建筑3D打印袋装材料无人化运输与供料的方法，其特征在于，所述无人驾驶车辆采用自主导航运输机器人，包括运动控制底盘、货物装载机构、导航与避障传感系统、路径规划与运动控制系统以及动力系统；所述运动控制底盘，由四驱四转向电机驱动，控制行走及转向；所述货物装载机构，安装于所述运动控制底盘上，用于装载货物；所述导航与避障传感系统，采用激光雷达与超声传感器相结合的多传感融合技术，通过激光雷达的点云坐标与超声传感器的测距数据，生成绕障路径坐标和最优路径算法，实现自主导航；所述路径规划与运动控制系统，采用工业工控机嵌入实时操作系统，根据生成的绕障路径坐标和最优路径算法，生成电机运行的编码器或者速度数据，对所述电机进行控制，实现电机驱动以及转向控制；所述动力系统，为自主导航运输机器人提供动力电源。3.如权利要求2所述的建筑3D打印袋装材料无人化运输与供料的方法，其特征在于，所述货物装载机构包括：底板，固定于所述运动控制底盘上；顶升机构，可升降地安装于所述底板上，包括用于承载货舱的顶板；锁紧机构，可伸缩地安装于顶升机构顶...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩立芳，史云飞，刘世涛，杨燕，冯明扬，黄青隆，王磊，
申请(专利权)人：中国建筑第八工程局有限公司，
类型：发明
国别省市：