一种G1连续的自适应曲线规划的方法技术

本发明专利技术涉及电子凸轮运动控制技术领域，具体是一种G1连续的自适应曲线规划的方法，包括在现有电子凸轮支持的曲线类型中新增两条凸轮曲线；穷举任意两条自适应平滑曲线衔接其他曲线的情况；在上述情况下进行速度、位置和插补处理。本方案保留了其对前一段曲线的衔接，将上一段曲线的末速度作为本段曲线的初速度代入运算规划，使得曲线依然具有很好的连续性和稳定性；同时通过基于不同情况计算出对应的点位速度信息，提高了用户的使用体验；解决一些在曲线只有位置信息确定，速度信息不确定的场合，用户难以配置速度信息的困扰。用户难以配置速度信息的困扰。用户难以配置速度信息的困扰。

【技术实现步骤摘要】
一种G1连续的自适应曲线规划的方法


[0001]本专利技术涉及电子凸轮运动控制
，尤其涉及一种G1连续的自适应曲线规划的方法。

技术介绍

[0002]电子凸轮目前已经广泛的应用于汽车制造、冶金、机械加工、纺织、印刷、食品包装、水利水电等各个领域，所以对于电子凸轮的需求也在同步增加。在实现工业生产中，往往需要多段从轴曲线组合来实现较为复杂的工艺流程，这就需要人为来配置各段曲线主从轴位置和速度等参数信息。
[0003]在实际应用中，三次多项式曲线和五次多项式曲线因为其良好的连续性和可控性被普遍使用、相应的，在配置三次曲线和五次曲线时需要准确配置主从轴位置、速度和加速度等参数信息，但如果在一些需要保证连续性但对速度，加速度等参数精度要求不高的场合，每段曲线还要依次配置速度、加速度等信息，就会造成很多不必要的人力和时间的浪费。
[0004]因此，急需一种新的技术方案来解决上述存在的技术问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于克服上述现有技术的问题，提供了一种G1连续的自适应曲线规划的方法，在保证连续性本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种G1连续的自适应曲线规划的方法，其特征在于，包括：在现有电子凸轮支持的曲线类型中新增两条凸轮曲线；穷举任意两条自适应平滑曲线衔接其他曲线的情况；在上述情况下进行速度、位置和插补处理，包括：确认点位类型是否为自适应，若否，则结束；若是，则进入下一步；确认后接曲线是否有指定速度，若是，则结束；若否，则进入下一步；确认是否出现速度正负向交替变换和从轴移动距离为0，若是，则结束；若否，则进入下一步；确认当前点位是否为凸轮表最后一个点位，若是，则结束；若否，则进入下一步；确认后接曲线是否为非自适应平滑曲线，若是，则结束；若否，则当前点和后一点的平均速度近似为该点的末速度，结束。2.根据权利要求1所述的一种G1连续的自适应曲线规划的方法，其特征在于，所述两条凸轮曲线包括自适应平滑曲线0和自适应平滑曲线1，其中所述自适应平滑曲线0代表自动确认连接点速度的五次多项式曲线，所述自适应平滑曲线1代表自动确认连接点速度的三次多项式曲线。3.根据权利要求2所述的一种G1连续的自适应曲线规划的方法，其特征在于，所述穷举任意两条自适应平滑曲线衔接其他曲线的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李凯，牟恩旭，陈利敏，魏旭东，邹骏宇，
申请(专利权)人：无锡信捷电气股份有限公司，
类型：发明
国别省市：