一种道路模型生成方法、装置、计算机设备及存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种道路模型生成方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括：获取车辆行驶过程中的车速信息；基于所述车速信息以及曲率影响参数，确定所述车辆的估计曲率信息；基于与所述估计曲率信息匹配的位置影响参数，确定所述车辆的预测行驶轨迹信息；按照所述车辆的预测行驶轨迹信息、所述车辆采集的道路线信息，对所述估计曲率信息进行滤波，得到目标曲率信息；基于所述目标曲率信息，以及所述车辆采集的道路宽度信息，生成道路模型。生成道路模型。生成道路模型。

【技术实现步骤摘要】
一种道路模型生成方法、装置、计算机设备及存储介质


[0001]本公开涉及计算机
，具体而言，涉及一种道路模型生成方法、装置、计算机设备及存储介质。

技术介绍

[0002]智能汽车通常会建立周围道路的道路模型，并依赖道路模型实现多种功能，因此，道路模型的精确度对智能汽车来说至关重要。
[0003]道路模型通常由智能汽车的域控制器根据其搭载的传感器数据生成，然而，传感器在一些特殊环境下获取的数据的误差较大，传感器本身的精确度也可能不足，导致道路模型的精确度下降，影响行车安全。

技术实现思路

[0004]本公开实施例至少提供一种道路模型生成方法、装置、电子设备及存储介质。
[0005]第一方面，本公开实施例提供了一种道路模型生成方法，包括：
[0006]获取车辆行驶过程中的车速信息；
[0007]基于所述车速信息以及曲率影响参数，确定所述车辆的估计曲率信息；
[0008]基于与所述估计曲率信息匹配的位置影响参数，确定所述车辆的预测行驶轨迹信息；
[0009]按照所述车辆的预测行驶轨迹信息、所述车辆采集的道路线信息，对所述估计曲率信息进行滤波，得到目标曲率信息；
[0010]基于所述目标曲率信息，以及所述车辆采集的道路宽度信息，生成道路模型。
[0011]上述方面所提供的道路模型生成方法，通过对车辆的曲率即行驶轨迹进行估计，再利用预测行驶轨迹及采集到的道路线信息，对估计曲率信息进行滤波，得到稳定的目标曲率信息，从而利用目标曲率信息及道路宽度信息生成精确度更高的道路模型。
[0012]一种可选的实施方式中，所述基于所述车速信息以及曲率影响参数，确定所述车辆的估计曲率信息，包括：
[0013]基于所述车速信息，以及不同的速度范围与曲率影响参数之间的映射关系，确定所述车速信息对应的目标曲率影响参数；
[0014]基于所述目标曲率影响参数，确定所述车辆的估计曲率信息。
[0015]上述实施方式，通过为不同速度范围设置不同的曲率影响参数，在不同速度下车辆使用不同的曲率计算方式，使确定的估计曲率信息更加符合车辆在不同速度下的实际情况，精确度更高。
[0016]一种可选的实施方式中，所述基于所述车速信息，以及不同的速度范围与曲率影响参数之间的映射关系，确定所述车速信息对应的目标曲率影响参数，包括：
[0017]在所述车速信息处于第一速度范围内的情况下，确定所述目标曲率影响参数包括所述车辆的航向角变化率及所述车辆的所述车速信息；
[0018]在所述车速信息处于第二速度范围内的情况下，确定所述目标曲率影响参数包括所述车辆的方向盘转角、所述车辆的方向盘传动比以及所述车辆的轴距；所述轴距为所述车辆的前轮车轴与后轮车轴之间的距离；
[0019]在所述车速信息处于第三速度范围内的情况下，确定所述目标曲率影响参数包括所述车辆的航向角变化率、所述车速信息、所述车辆的方向盘转角、所述车辆的方向盘传动比以及所述车辆的轴距；
[0020]其中，所述第一速度范围的最小速度大于所述第三速度范围的最大速度；所述第三速度范围的最小速度大于所述第二速度范围的最大速度。
[0021]上述实施方式，在速度较高的第一速度范围及速度较低的第二速度范围分别采用不同的目标曲率影响参数，从而提高估计曲率信息的精确度；并且，对于第一速度范围和第二速度范围之间的第三速度范围，则同时选取第一速度范围和第二速度范围对应的目标曲率影响参数，同时考虑了低速与高速状态对中速状态的影响，进一步提高估计曲率信息的精确度。
[0022]一种可选的实施方式中，在所述车速信息处于第三速度范围中的情况下，所述基于所述目标曲率影响参数，确定所述车辆的估计曲率信息，包括：
[0023]基于所述车辆的航向角变化率与所述车速信息之间的比值，确定所述车辆的第一估计曲率信息；
[0024]基于所述车辆的方向盘转角与所述车辆的方向盘传动比之间的比值，以及所述车辆的轴距，确定所述车辆的第二估计曲率信息；
[0025]基于所述第三速度范围的最大值、所述第三速度范围的最小值以及所述车速信息，分别确定所述第一估计曲率信息以及所述第二估计曲率信息对应的权重；
[0026]基于所述第一估计曲率信息、所述第二估计曲率信息以及所述权重，确定所述车辆的估计曲率信息。
[0027]上述实施方式，能够基于车辆的速度信息，以及第三速度范围的最大值及最小值，确定高速状态下及低速状态下的曲率信息的权重，并根据权重将两个不同状态下的曲率信息融合，得到精确度更高的估计曲率信息。
[0028]一种可选的实施方式中，所述基于所述车速信息以及曲率影响参数，确定所述车辆的估计曲率信息，包括：
[0029]基于所述车辆的航向角变化率与所述车速信息之间的比值，确定所述车辆的第一估计曲率信息；
[0030]基于所述车辆的方向盘转角与所述车辆的方向盘传动比之间的比值，以及所述车辆的轴距，确定所述车辆的第二估计曲率信息；
[0031]基于所述车速信息、所述第一估计曲率信息及所述第二估计曲率信息分别对应的速度阈值，分别确定所述第一估计曲率信息以及所述第二估计曲率信息对应的权重；
[0032]基于所述第一估计曲率信息、所述第二估计曲率信息以及所述权重，确定所述车辆的估计曲率信息。
[0033]上述实施方式，能够直接确定估计曲率信息，而不需要预先判断车辆的速度信息所处的阈值范围，计算逻辑更加简单，效率较高。
[0034]一种可选的实施方式中，所述基于与所述估计曲率信息匹配的位置影响参数，确
定所述车辆的预测行驶轨迹信息，包括：
[0035]基于所述估计曲率信息以及不同的曲率范围与位置影响参数之间的映射关系，确定所述估计曲率信息对应的目标位置影响参数；
[0036]基于所述目标位置影响参数，对所述车辆的多个轨迹点的位置信息进行预测，得到所述预测行驶轨迹信息。
[0037]上述实施方式，通过对不同曲率范围下的估计曲率信息使用不同的位置影响参数，提高预测行驶轨迹信息的精确度。
[0038]一种可选的实施方式中，所述基于所述估计曲率信息以及不同的曲率范围与位置影响参数之间的映射关系，确定所述估计曲率信息对应的目标位置影响参数，包括：
[0039]在所述估计曲率信息处于第一曲率范围内的情况下，确定所述目标位置影响参数包括所述车辆的估计曲率信息、所述车辆的曲率变化率、所述车辆的航向角以及所述车辆的纵向位置信息；
[0040]在所述估计曲率信息处于第二曲率范围内的情况下，所述目标位置影响参数包括所述车辆的转弯半径以及目标偏转角，所述目标偏转角为所述车辆从当前位置行驶至所述轨迹点时，相对于所述当前位置的偏转角度；
[0041]其中，所述第一曲率范围的最大曲率小于所述第二曲率范围的最小曲率。
[0042]一种可选的实施方式中，所述基于所述目标曲率信息，以及所述车辆采集的道路宽度信息，生成道路本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种道路模型生成方法，其特征在于，包括：获取车辆行驶过程中的车速信息；基于所述车速信息以及曲率影响参数，确定所述车辆的估计曲率信息；基于与所述估计曲率信息匹配的位置影响参数，确定所述车辆的预测行驶轨迹信息；按照所述车辆的预测行驶轨迹信息、所述车辆采集的道路线信息，对所述估计曲率信息进行滤波，得到目标曲率信息；基于所述目标曲率信息，以及所述车辆采集的道路宽度信息，生成道路模型。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车速信息以及曲率影响参数，确定所述车辆的估计曲率信息，包括：基于所述车速信息，以及不同的速度范围与曲率影响参数之间的映射关系，确定所述车速信息对应的目标曲率影响参数；基于所述目标曲率影响参数，确定所述车辆的估计曲率信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述车速信息，以及不同的速度范围与曲率影响参数之间的映射关系，确定所述车速信息对应的目标曲率影响参数，包括：在所述车速信息处于第一速度范围内的情况下，确定所述目标曲率影响参数包括所述车辆的航向角变化率及所述车辆的所述车速信息；在所述车速信息处于第二速度范围内的情况下，确定所述目标曲率影响参数包括所述车辆的方向盘转角、所述车辆的方向盘传动比以及所述车辆的轴距；所述轴距为所述车辆的前轮车轴与后轮车轴之间的距离；在所述车速信息处于第三速度范围内的情况下，确定所述目标曲率影响参数包括所述车辆的航向角变化率、所述车速信息、所述车辆的方向盘转角、所述车辆的方向盘传动比以及所述车辆的轴距；其中，所述第一速度范围的最小速度大于所述第三速度范围的最大速度；所述第三速度范围的最小速度大于所述第二速度范围的最大速度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述车速信息处于第三速度范围中的情况下，所述基于所述目标曲率影响参数，确定所述车辆的估计曲率信息，包括：基于所述车辆的航向角变化率与所述车速信息之间的比值，确定所述车辆的第一估计曲率信息；基于所述车辆的方向盘转角与所述车辆的方向盘传动比之间的比值，以及所述车辆的轴距，确定所述车辆的第二估计曲率信息；基于所述第三速度范围的最大值、所述第三速度范围的最小值以及所述车速信息，分别确定所述第一估计曲率信息以及所述第二估计曲率信息对应的权重；基于所述第一估计曲率信息、所述第二估计曲率信息以及所述权重，确定所述车辆的估计曲率信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车速信息以及曲率影响参数，确定所述车辆的估计曲率信息，包括：基于所述车辆的航向角变化率与所述车速信息之间的比值，确定所述车辆的第一估计曲率信息；基于所述车辆的方向盘转角与所述车辆的方向盘传动比之间的比值，以及所述车辆的
轴距，确定所述车辆的第二估计曲率信息；基于所...

【专利技术属性】
技术研发人员：南男，
申请(专利权)人：北京集度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：