用于机器人的网格单元划分方法、装置及设备制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种用于机器人的网格单元划分方法、装置及设备，该方法包括：获取目标区域地图的网格单元划分信息；根据网格单元划分信息，获取目标区域中各网格单元的地面特征分布信息，地面特征分布信息包括网格单元内多个位置的位置信息及对应的地面特征数据；根据各网格单元的地面特征分布信息，对目标区域中的网格单元的数量和大小进行自适应调整；根据调整后的网格单元对目标区域地图的网格单元划分信息进行更新。根据地面特征分布信息自适应调整网格单元的数量和大小，使得网格单元能够与地面特征分布相匹配，能够更好地满足实际应用场景的需求。际应用场景的需求。际应用场景的需求。

【技术实现步骤摘要】
用于机器人的网格单元划分方法、装置及设备


[0001]本专利技术实施例涉及机器人
，具体涉及一种用于机器人的网格单元划分方法、装置及设备。

技术介绍

[0002]智能机器人综合集成了机械、电子、计算机、自动控制以及人工智能等多学科的最新研究成果。随着智能机器人技术的日益成熟，智能机器人可以为越来越多的应用场景提供服务，例如扫地机器人可以提供清扫服务，搬运机器人可以提供搬运服务
……
。智能机器人部分或完全代替人的工作，极大地降低了人工成本，提高了工作效率。智能机器人的自主导航依赖于在地图上所建立的网格单元的划分。
[0003]目前通常采用的网格单元划分方法是构建规则的均匀网格单元，即每个网格单元都是形状和大小相同的多边形(如正方形或长方形)。这种划分方法虽然实现起来简单，但是在实际应用中存在明显局限性。以扫地机器人为例，其提供清扫服务的地面常常由不同材质的材料构成，例如在有的房间或区域使用地板，在有的房间或区域使用地砖，在不同房间之间的衔接处采用过门石或压条，在地面上铺有地毯等，而且地砖与地砖之间、地板与地板之间通常会有明显的接缝。若网格单元设置过大，不利于对机器人的精细控制，难以完全适应实际地面情况。为了完全适应上述实际地面情况，一种潜在的解决方法是让网格单元足够小，甚至小到能够区别地板或地砖之间的接缝(例如各网格单元的面积不能超过10平方毫米)。然而过小的网格单元不仅会带来极大的存储及计算量需求，而且在定位误差范围超过网格单元范围时，会导致难以准确定位网格单元的位置。
[0004]综上所述，现有均匀划分网格单元的方法难以满足实际应用场景的具体需求。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例提供一种用于机器人的网格单元划分方法、装置及设备，用以解决现有网格单元划分方法难以满足实际应用场景需求的问题。
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供一种用于机器人的网格单元划分方法，包括：
[0007]获取目标区域地图的网格单元划分信息；
[0008]根据网格单元划分信息，获取目标区域中各网格单元的地面特征分布信息，地面特征分布信息包括网格单元内多个位置的位置信息及对应的地面特征数据；
[0009]根据各网格单元的地面特征分布信息，对目标区域中的网格单元的数量和大小进行自适应调整；
[0010]根据调整后的网格单元对目标区域地图的网格单元划分信息进行更新。
[0011]一种实施例中，根据各网格单元的地面特征分布信息，对目标区域中的网格单元的数量和大小进行自适应调整包括：
[0012]根据各网格单元的地面特征分布信息，对目标区域中的网格单元进行合并或者拆分。
[0013]一种实施例中，根据各网格单元的地面特征分布信息，对目标区域中的网格单元进行合并，包括：
[0014]当相邻网格单元之间的地面特征相似度大于预设合并阈值，且相邻网格单元中各网格单元内多个位置之间的地面特征相似度大于预设合并阈值时，对相邻网格单元进行合并。
[0015]一种实施例中，对相邻网格单元进行合并，包括：
[0016]确定相邻网格单元的大小之和；
[0017]当相邻网格单元的大小之和小于等于上限阈值时，对相邻网格单元进行合并。
[0018]一种实施例中，根据各网格单元的地面特征分布信息，对目标区域中的网格单元进行拆分，包括：
[0019]当单个网格单元内不同位置之间的地面特征相似度小于等于预设拆分阈值时，对单个网格单元进行拆分。
[0020]一种实施例中，对单个网格单元进行拆分，包括：
[0021]当单个网格单元的大小大于下限阈值时，对单个网格单元进行拆分。
[0022]一种实施例中，地面特征数据包括地面粗糙度、地面颜色、地面材质和地面反光率中的至少一种。
[0023]一种实施例中，获取目标区域中各网格单元的地面特征分布信息，包括：
[0024]将各网格单元划分为预设数量个子单元或者划分为多个预设大小的子单元；
[0025]获取各个子单元对应位置处的地面特征数据，得到各网格单元的地面特征分布信息。
[0026]一种实施例中，获取目标区域中各网格单元的地面特征分布信息，包括：
[0027]当机器人在各网格单元内部行进时，按照预设时间间隔采集对应位置处的地面特征数据，得到各网格单元的地面特征分布信息，预设时间间隔为常量或者正相关于各网格单元的大小。
[0028]一种实施例中，当机器人为扫地机器人时，目标区域为待清洁区域，根据网格单元划分信息，获取目标区域中各网格单元的地面特征分布信息，包括：
[0029]根据网格单元划分信息，在清洁过程中确定扫地机器人当前位置所对应的当前网格单元；
[0030]在完成对当前网格单元的清洁后，把通过传感器获取到地面特征数据确定为当前网格单元的地面特征分布信息。
[0031]第二方面，本专利技术实施例提供一种用于机器人的网格单元划分装置，包括：
[0032]获取模块，用于获取目标区域地图的网格单元划分信息；
[0033]处理模块，用于根据网格单元划分信息，获取目标区域中各网格单元的地面特征分布信息，地面特征分布信息包括网格单元内多个位置的位置信息及对应的地面特征数据；
[0034]调整模块，用于根据各网格单元的地面特征分布信息，对目标区域中的网格单元的数量和大小进行自适应调整；
[0035]更新模块，用于根据调整后的网格单元对目标区域地图的网格单元划分信息进行更新。
[0036]第三方面，本专利技术实施例提供一种电子设备，包括：
[0037]至少一个处理器和存储器；
[0038]存储器存储计算机执行指令；
[0039]至少一个处理器执行存储器存储的计算机执行指令，使得至少一个处理器执行如第一方面任一项所述的用于机器人的网格单元划分方法。
[0040]第四方面，本专利技术实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面任一项所述的用于机器人的网格单元划分方法。
[0041]第五方面，本专利技术实施例提供一种机器人设备，包括设备本体和如第三方面所述的电子设备，电子设备与设备本体连接。
[0042]本专利技术实施例提供的用于机器人的网格单元划分方法、装置及设备，获取目标区域地图的网格单元划分信息；根据网格单元划分信息，获取目标区域中各网格单元的地面特征分布信息，地面特征分布信息包括网格单元内多个位置的位置信息及对应的地面特征数据；根据各网格单元的地面特征分布信息，对目标区域中的网格单元的数量和大小进行自适应调整；根据调整后的网格单元对目标区域地图的网格单元划分信息进行更新。根据地面特征分布信息自适应调整网格单元的数量和大小，使得网格单元能够与地面特征分布相匹配，能够更好地满足实际应用场景的需求。
附图说明
[0043]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于机器人的网格单元划分方法，其特征在于，包括：获取目标区域地图的网格单元划分信息；根据所述网格单元划分信息，获取所述目标区域中各网格单元的地面特征分布信息，所述地面特征分布信息包括网格单元内多个位置的位置信息及对应的地面特征数据；根据各网格单元的地面特征分布信息，对所述目标区域中的网格单元的数量和大小进行自适应调整；根据调整后的网格单元对所述目标区域地图的网格单元划分信息进行更新。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各网格单元的地面特征分布信息，对所述目标区域中的网格单元的数量和大小进行自适应调整，包括：根据各网格单元的地面特征分布信息，对所述目标区域中的网格单元进行合并或者拆分。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各网格单元的地面特征分布信息，对所述目标区域中的网格单元进行合并，包括：当相邻网格单元之间的地面特征相似度大于预设合并阈值，且所述相邻网格单元中各网格单元内多个位置之间的地面特征相似度大于预设合并阈值时，对所述相邻网格单元进行合并。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述相邻网格单元进行合并，包括：确定所述相邻网格单元的大小之和；当所述相邻网格单元的大小之和小于等于上限阈值时，对所述相邻网格单元进行合并。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据各网格单元的地面特征分布信息，对所述目标区域中的网格单元进行拆分，包括：当单个网格单元内不同位置之间的地面特征相似度小于等于预设拆分阈值时，对所述单个网格单元进行拆分。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述单个网格单元进行拆分，包括：当所述单个网格单元的大小大于下限阈值时，对所述单个网格单元进行拆分。7.根据权利要求1
‑
6任一项所述的方法，其特征在于，所述地面特征数据包括地面粗糙度、地面颜色、地面材质和地面反光率中的至少一种。8.根据权利要求1
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6任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标区域中各网格单元的地面特征分布信息，包括：将各网格单元划分为预设数量个子单元或者划分为多个预设大小的子单元；获取各个子单元对应位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵彤，孙超，李锐喆，
申请(专利权)人：北京卡普拉科技有限公司，
类型：发明
国别省市：