【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能家居，特别涉及一种定位方法、装置、计算机设备及扫地机器人。
技术介绍
1、扫地机器人产品已经广泛应用于千家万户，可以自动建立并更新室内的地图，根据地图和路径算法自动进行吸尘、清扫、拖地等地面清洁工作。为了改善清洁效果，部分扫地机器人可以通过高频振动或选择的方式进行强力拖地。
2、然而现有的扫地机器人定位通常依靠待清洁区域的墙壁、家具等障碍物，在距离障碍物较远时容易出现定位误差，容易出现清洁死角、部分位置重复清洁等情况，甚至影响扫地机器人的正常移动，影响清洁效率。
3、在扫地机器人进行清扫区域地图绘制、坐标设定和自身定位时，通常需要基于定位传感器系统确定坐标定位结果。然而定位传感器系统会有误差，可能同一位置在不同时间检测得到的坐标值不同。一般来说扫地机器人通过做标记找到当前所在的网络单元，但若坐标值不稳定会导致网格单元的确定不准确。由于传感器系统存在误差，当前位置与网络单元格及历史信息的映射关系也存在误差，扫地机器人运行过程中的定位存在不准确的问题。
技术实现思路<...
【技术保护点】
1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于以移动路径获取当前位置在所述地图模型上的原始坐标，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前位置的地面特征、所述原始坐标以及所述网格模型，构建调整参量，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述...
【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于以移动路径获取当前位置在所述地图模型上的原始坐标，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前位置的地面特征、所述原始坐标以及所述网格模型，构建调整参量，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述调整参量调整所述原始坐标，得到定位坐标，基于所述定位坐标更新已移动路径，包括：
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵彤，李锐喆，
申请(专利权)人：北京卡普拉科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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