一种无人机自动采集叶片照片系统技术方案

本发明专利技术涉及叶片照片采集技术领域,更具体的说是涉及一种无人机自动采集叶片照片系统，包括：无人机，能够进行多方向飞行和悬停；在无人机下方设置有云台和相机；在无人机一侧设置有激光雷达；机载电脑，设置在无人机内部，分别与无人机、云台和激光雷达进行连接，对无人机、云台和激光雷达进行控制；遥控器，与无人机和机载电脑通过无线信号连接，能够对无人机进行远程控制和获取并显示无人机的状态数据；同时通过记载电脑实时获取并显示相机的图像信息；基于激光雷达现场对风机进行建模和规划路线，减少了提前规划路线的工作量，同时能够适应任何叶片的朝向。何叶片的朝向。何叶片的朝向。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机自动采集叶片照片系统


[0001]本专利技术涉及叶片照片采集
,更具体的说是涉及一种无人机自动采集叶片照片系统。

技术介绍

[0002]在国内外风电行业，风机叶片的传统巡检方式为望远镜查看或者吊篮蜘蛛人登高检查，其中望远镜查看存在看不清楚，看不全面，只能从人员主观上去估计判断的问题。而采用吊篮或者蜘蛛人的方式，存在安全风险大，人工成本高，效率低的问题。在此基础上衍生出来通过地面高倍照相机拍摄叶片以及通过无人机拍摄叶片两种新型检查方式。其中地面高倍照相机检查方式可实现对风机叶片清晰、完整的拍摄，但存在设备昂贵，使用环境场地受限，叶片需要调整不同角度配合地面相机拍照，整体工作时间长，平均拍摄一台2MW的风机需要耗费1个半小时左右。而无人机巡检方式目前分为手动巡检与自动巡检，手动巡检存在受飞手人为影响大，拍摄质量不受控等不利因素。无人机的自动巡检，目前有路径规划后的自动巡检和实时建模的自动化巡检。提前路径规划的自动巡检存在增加工作量，每次巡检前由于风机为运动机构每次停机的朝向等都不一样，都需要重新建模，而人为输入的参数不一定满足实际条本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机自动采集叶片照片系统，其特征在于，包括：无人机，能够进行多方向飞行和悬停；在所述无人机下方设置有云台和相机；在所述无人机一侧设置有激光雷达；机载电脑，设置在所述无人机内部，分别与无人机、云台和激光雷达进行连接，对无人机、云台和激光雷达进行控制；遥控器，与所述无人机和所述机载电脑通过无线信号连接，能够对所述无人机进行远程控制和获取并显示所述无人机的状态数据；同时通过所述记载电脑实时获取并显示相机的图像信息。2.根据权利要求1所述的一种无人机自动采集叶片照片系统，其特征在于，所述机载电脑，包括：雷达单元，用于基于激光雷达对风机进行检测；拍摄调节单元，用于对云台和相机的拍摄进行控制；路径规划单元，基于所述雷达单元对风机的建模数据，对所述无人机飞行路径进行规划；飞行控制单元，用于控制所述无人机的飞行动作。3.根据权利要求2所述的一种无人机自动采集叶片照片系统，其特征在于，所述雷达单元，包括：建模单元，通过激光雷达对风机整体进行扫描，根据扫描的深度信息对风机进行临时建模，得到临时模型；特征单元，通过所述临时模型，对风机的轮毂、叶片和叶片端头特征数据进行获取；测距单元，通过激光雷达实时检测所述无人机与风机的距离。4.根据权利要求3所述的一种无人机自动采集叶片照片系统，其特征在于，所述拍摄调节单元，包括：角度调节单元，根据相机拍摄的图像进行分析，控制云台调节相机的拍摄角度，使叶片位于图像的中心；焦距调节单元，根据相机拍摄的图像进行分析，控制相机的拍摄焦距，使叶片的大小至少占据图像的1/2大小。5.根据权利要求4所述的一种无人机自动采集叶片照片系统，其特征在于，所述角度调节单元，包括：获取相机拍摄的图像信息，对图像进行前后背景分割，对分割后的图像进行分析，若判断叶片不在图像内，通过上下左右的顺序调节相机拍摄角度寻找叶片位置；若判断叶片在图像内，对叶片的边缘进行确定，若叶片两个边缘未都在图像内，通过对多个连续的图像进行跟踪检测，确定相机拍摄角度的调整方向，调整相机拍摄角度使叶片两边置于拍摄范围内；对图像中叶片的线性变化趋势进行分析，根据叶片的变化趋势选取与趋势相近的图像对角线作为参考线；调节相机的拍摄角度使叶片两边分别置于所述参考线的两边，且使参考线位于叶片两边的中心。6.根据权利要求5所述的一种无人机自动采集叶片照片系统，其特征在于，所述焦距调节单元，包括：
根据进行前...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘宇，李东辉，杨曦，郑亚然，李霖，邢尧，张娟，马钰，鲁荣顺，雷晓渝，许林红，谭霖，
申请(专利权)人：华能大理风力发电有限公司祥云分公司，
类型：发明
国别省市：