本发明专利技术涉及海产品加工设备技术领域，具体是指一种鱿鱼夹持机构及未知状态鱿鱼自动上料设备，一种鱿鱼夹持机构，包括夹持支撑架，夹持支撑架一侧设有鱿鱼尾部限位固定部件，另一侧设有鱿鱼胴体限位固定部件，鱿鱼尾部限位固定部件包括吸盘和真空发生器，两个吸盘之间设有两个耳柄夹持板，鱿鱼胴体限位固定部件包括胴体夹持缸和胴体夹持板，夹持支撑架上设有夹持下压机构，一种未知状态鱿鱼自动上料设备，包括机架和控制系统，机架上设有输送机构、视觉识别机构以及上述所述的鱿鱼夹持机构，鱿鱼夹持机构经机械臂与机架固定连接，本发明专利技术结构巧妙、鱿鱼抓取准确、稳定、鱿鱼姿态可自动调整、上料效率高、人工成本低。人工成本低。人工成本低。
【技术实现步骤摘要】
鱿鱼夹持机构及未知状态鱿鱼自动上料设备
[0001]本专利技术涉及海产品加工设备
，具体是指一种鱿鱼夹持机构及未知状态鱿鱼自动上料设备。
技术介绍
[0002]鱿鱼作为一种肉质鲜美多汁的海产品广受消费者喜爱，我国的鱿鱼加工量与消费量占据世界首位，现有技术中鱿鱼的抓取只能人工操作，人工抓取鱿鱼，抓的过紧容易破坏鱿鱼的表皮，抓的过松，鱿鱼会滑落，不仅需要从新抓取，而且鱿鱼滑落液容易导致鱿鱼受损，而且频繁的手动抓取增加了工人的作业劳动强度，另外，市面上虽然出现了一些鱿鱼自动处理设备，但是这些设备上料仍需要人工捡拾鱿鱼，将鱿鱼调整至合适的位置、角度，然后放到指定上料工位上，以便后续的加工，这样的上料方式生产效率低，工艺自动化程度不足，大大增加了人工成本和作业强度。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的是为了解决现有技术不足，提供一种结构巧妙、鱿鱼抓取准确、稳定、鱿鱼姿态可自动调整、上料效率高、人工成本低的鱿鱼夹持机构及未知状态鱿鱼自动上料设备。
[0004]为实现上述目的，本专利技术所采用的技术方案是：一种鱿鱼夹持机构，其特征在于：包括夹持支撑架，所述夹持支撑架一侧设有鱿鱼尾部限位固定部件，另一侧设有鱿鱼胴体限位固定部件，所述鱿鱼尾部限位固定部件和鱿鱼胴体限位固定部件分别与夹持支撑架连接，以通过鱿鱼尾部限位固定部件来限位固定鱿鱼的尾部，通过鱿鱼胴体限位固定部件夹持鱿鱼胴体，将鱿鱼紧紧夹持住。
[0005]本专利技术所述鱿鱼尾部限位固定部件包括吸盘和真空发生器，所述夹持支撑架一侧间隔设有两个吸盘，所述吸盘上端与夹持支撑架固定连接，所述吸盘由真空发生器驱动，所述真空发生器与夹持支撑架固定连接，以利于通过吸盘吸附鱿鱼的两个尾鳍，将鱿鱼固定住。
[0006]本专利技术所述两个吸盘之间设有两个耳柄夹持板，所述两个耳柄夹持板由耳柄夹持缸驱动张开或闭合，所述耳柄夹持缸固定在夹持支撑架上，以利于通过耳柄夹持板夹持住鱿鱼两个鳍之间的耳柄，防止鱿鱼脱落。
[0007]本专利技术所述鱿鱼胴体限位固定部件包括胴体夹持缸和胴体夹持板，所述夹持支撑架另一侧设有胴体夹持缸，所述胴体夹持缸的两个夹爪上分别设有胴体夹持板，所述胴体夹持板与夹爪固定连接，两个胴体夹持板经胴体夹持缸驱动张开或闭合，以利于通过胴体夹持板夹持鱿鱼胴体。
[0008]本专利技术所述夹持支撑架上设有夹持下压机构，所述夹持下压机构包括固定座和下压驱动缸，所述夹持支撑架上方设有固定座，所述夹持支撑架与固定座之间设有下压驱动缸，所述夹持支撑架经下压驱动缸与固定座连接，以利于通过下压驱动缸驱动夹持支撑架
向下移动，通过鱿鱼尾部限位固定部件和鱿鱼胴体限位固定部件夹持固定鱿鱼。
[0009]一种未知状态鱿鱼自动上料设备，包括机架和控制系统，其特征在于：所述机架上设有输送机构、视觉识别机构以及上述所述的鱿鱼夹持机构，所述输送机构与机架连接，所述输送机构的输送带上方设有视觉识别机构和鱿鱼夹持机构，所述视觉识别机构与机架连接，所述鱿鱼夹持机构的夹持支撑架经机械臂与机架固定连接，所述鱿鱼夹持机构、机械臂、视觉识别机构、输送机构分别与控制系统连接，以利于视觉识别机构识别输送带上鱿鱼的姿态，将此信号传递给控制系统，控制系统驱动鱿鱼夹持机构夹持住鱿鱼，驱动机械臂调整鱿鱼的姿态，位置合适后放到指定工位，实现自动上料。
[0010]本专利技术所述视觉识别机构包括摄像机、视觉支撑框架、光源、遮光板，所述输送机构的输送带上方设有摄像机，所述摄像机的镜头正对着输送带，所述摄像机固定在视觉支撑框架上，所述输送带沿着输送方向的两侧上方分别设有光源，所述光源四周设有遮光板，所述光源朝向输送带设置，所述光源、遮光板分别与视觉支撑框架固定连接，以利于通过摄像机扫描输送带上的鱿鱼，获取每个鱿鱼的位置、角度和腹背姿态等信息。
[0011]本专利技术所述光源上设有光源高度调节机构，所述光源高度调节机构包括光源高度调节板、锁紧件，所述视觉支撑框架上设有滑道，所述光源一侧设有光源高度调节板，所述光源与光源高度调节板固定连接，所述光源高度调节板与滑道之间设有锁紧件，所述光源高度调节板与滑道上下滑动连接，所述光源高度调节板经锁紧件与视觉支撑框架固定连接，以通过光源高度调节板带动光源上下移动。
[0012]本专利技术所述锁紧件为T型螺母，T型螺母包括螺杆和滑块，滑块上设有螺纹孔，所述滑道内设有滑块，所述滑块与滑道滑动连接，所述光源高度调节板上设有螺纹孔，所述螺杆穿过光源高度调节板与滑块螺纹连接，所述螺杆与光源高度调节板螺纹连接，以方便使用时，旋转螺杆带动滑块远离滑道侧壁时，滑块与滑道滑动连接，当旋转螺杆带动滑块贴紧滑道侧壁时，滑块与滑道位置固定，即光源高度调节板位置固定。
[0013]本专利技术所述光源上设有光源角度调节机构，所述光源角度调节机构包括光源角度调节板、转轴、紧定螺钉，所述光源上设有光源角度调节板，所述光源角度调节板与光源固定连接，所述光源角度调节板与光源高度调节板之间设有转轴，所述光源角度调节板经转轴与光源高度调节板铰接，所述光源角度调节板和/或光源高度调节板上设有紧定螺钉，所述光源角度调节板和/或光源高度调节板设有螺纹孔，紧定螺钉与螺纹孔螺纹连接，所述紧定螺钉穿过螺纹孔与转轴相抵靠将光源角度调节板、光源高度调节板固定连接，以通过转轴转动光源角度调节板调节光源的角度，角度合适后通过紧定螺钉锁紧固定。
[0014]本专利技术所述输送机构包括驱动轴、从动轴、输送带驱动电机，所述机架沿着输送方向一端设有驱动轴，另一端设有从动轴，所述驱动轴、从动轴分别经轴承与机架固定连接，所述驱动轴由输送带驱动电机驱动，所述输送带驱动电机固定在机架上，所述输送带套在驱动轴和从动轴上，以通过输送带驱动电机驱动输送带移动，实现鱿鱼沿输送方向的移动。
[0015]本专利技术所述输送带上设有编码器，所述编码器的输出轴与输送带表面相抵靠，所述编码器固定在机架上，所述编码器与控制系统连接，以通过编码器时时监测输送带的输送速度。
[0016]本专利技术由于采用上述结构，具有结构巧妙、鱿鱼抓取准确、稳定、鱿鱼姿态可自动调整、上料效率高、人工成本低等优点。
附图说明
[0017]图1是本专利技术未知状态鱿鱼自动上料设备的结构示意图。
[0018]图2是本专利技术图1的主视图。
[0019]图3是本专利技术中视觉识别机构的放大示意图。
[0020]图4是本专利技术图3是侧视图。
[0021]图5是本专利技术中鱿鱼夹持机构的放大示意图。
[0022]图6是本专利技术图5的侧视图。
[0023]图7是本专利技术图5的主视图。
[0024]附图标记：机架1，输送机构2，视觉识别机构3，鱿鱼夹持机构4，输送带5，机械臂6，摄像机7，视觉支撑框架8，光源9，遮光板10，光源高度调节机构11，光源高度调节板12，滑道13，光源角度调节机构14，光源角度调节板15，转轴16，夹持支撑架17，鱿鱼尾部限位固定部件18，鱿鱼胴体限位固定部件19，吸盘20，真空发生器21，耳柄夹持板22，耳柄夹持缸23本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种鱿鱼夹持机构（4），其特征在于：包括夹持支撑架（17），所述夹持支撑架（17）一侧设有鱿鱼尾部限位固定部件（18），另一侧设有鱿鱼胴体限位固定部件（19），所述鱿鱼尾部限位固定部件（18）和鱿鱼胴体限位固定部件（19）分别与夹持支撑架（17）连接。2.根据权利要求1所述的一种鱿鱼夹持机构，其特征在于：所述鱿鱼尾部限位固定部件（18）包括吸盘（20）和负压源，所述夹持支撑架（17）一侧间隔设有两个吸盘（20），所述吸盘（20）上端与夹持支撑架（17）固定连接，所述吸盘（20）由负压源驱动，所述负压源固定在夹持支撑架（17）上。3.根据权利要求2所述的一种鱿鱼夹持机构，其特征在于：所述两个吸盘（20）之间设有两个耳柄夹持板（22），所述两个耳柄夹持板（22）由耳柄夹持缸（23）驱动张开或闭合，所述耳柄夹持缸（23）固定在夹持支撑架（17）上。4.根据权利要求1或2或3所述的一种鱿鱼夹持机构，其特征在于：所述鱿鱼胴体限位固定部件（19）包括胴体夹持缸（24）和胴体夹持板（25），所述夹持支撑架（17）另一侧设有胴体夹持缸（24），所述胴体夹持缸（24）的两个夹爪上分别设有胴体夹持板（25），所述胴体夹持板（25）与夹爪固定连接，两个胴体夹持板（25）经胴体夹持缸（24）驱动张开或闭合。5.根据权利要求4所述的一种鱿鱼夹持机构，其特征在于：所述夹持支撑架（17）上设有夹持下压机构（26），所述夹持下压机构（26）包括固定座（27）和下压驱动缸（28），所述夹持支撑架（17）上方设有固定座（27），所述夹持支撑架（17）与固定座（27）之间设有下压驱动缸（28），所述夹持支撑架（17）经下压驱动缸（28）与固定座（27）连接。6.一种未知状态鱿鱼自动上料设备，包括机架（1）和控制系统，其特征在于：所述机架（1）上设有输送机构（2）、视觉识别机构（3）以及上述权利要求4或5所述的鱿鱼夹持机构（4），所述输送机构（2）与机架（1）连接，所述输送机构（2）的输送带（5）上方设有视觉识别机构（3）和鱿鱼夹持机构（4），所述视觉识别机构（3）与机架（1）连接，所述鱿鱼夹持机构（4）的固定座（27）经机械臂（6）与机架（1）固定连接，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：姚玉峰，徐阳，刘秀颖，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学威海，
类型：发明
国别省市：
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