获得自动导引车对行驶进行决策的信息的方法及装置制造方法及图纸

本申请提供一种获得自动导引车对行驶进行决策的信息的方法及装置，方法中，边缘计算服务器通过视频监控设备拍摄的图像得到占用可行驶区域的占用物信息，从而使自动导引车获得盲区内信息成为可能，为自动导引车有效避免因盲区产生的碰撞提供支持。因盲区产生的碰撞提供支持。因盲区产生的碰撞提供支持。

【技术实现步骤摘要】
获得自动导引车对行驶进行决策的信息的方法及装置


[0001]本申请涉及仓储
，特别涉及一种获得自动导引车对行驶进行决策的信息的方法及装置。

技术介绍

[0002]目前，在仓储、生产装配车间等场合，自动导引车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)已变得必不可少。其中，具有固态激光雷达、摄像头、超声波雷达、惯性传感器等融合感知系统的AGV，可以依赖该感知系统进行控制规划，实现自动行走。
[0003]但是，AGV的感知系统存在盲区如拐弯盲区、遮挡盲区等，当AGV进入盲区后容易导致发生碰撞。

技术实现思路

[0004]本申请提供了一种获得自动导引车对行驶进行决策的信息的方法及装置，通过视频监控设备拍摄的图像得到占用可行驶区域的占用物信息，从而使自动导引车获得盲区内信息成为可能，为自动导引车有效避免因盲区产生的碰撞提供支持。
[0005]第一方面，本申请提供一种获得自动导引车对行驶进行决策的信息的方法，用于边缘计算服务器，包括：获取仓储区域视频监控设备(如网络摄像头、网络录像机等)拍摄的第一图像；根据可行驶区域模型检测第一图像，得到仓储区域中占用可行驶区域的占用物的图像信息及类别信息；将图像信息转换为占用物在世界坐标系中的信息，类别信息及占用物在世界坐标系中的信息，用于自动导引车对行驶进行决策，使得自动导引车能够融合盲区内的占有物信息进行下一步决策，从而有效避免因感知盲区产生的碰撞。
[0006]在一种可能的实现方式中，上述根据可行驶区域模型检测第一图像，得到仓储区域中占用可行驶区域的占用物的图像信息及类别信息，包括：对第一图像进行预处理，得到第二图像，预处理包括旋转、剪裁、缩小和图像增强中的至少一项；根据可行驶区域模型检测第二图像，得到仓储区域中位于可行驶区域中的占用物的图像信息及类别信息。
[0007]在一种可能的实现方式中，上述根据可行驶区域模型检测第一图像，得到仓储区域中占用可行驶区域的占用物的图像信息及类别信息，包括：根据可行驶区域模型检测第一图像中的可行驶区域点及其所属占用物的类别；过滤并聚类可行使区域点，得到占用物在第一图像中的边界接地点。
[0008]在一种可能的实现方式中，上述得到占用物在第一图像中的边界接地点之后，还包括：拟合占用物的边界接地点，得到占用物在第一图像中的边界接地线。
[0009]在一种可能的实现方式中，上述得到占用物在第一图像中的边界接地线之后，还包括：利用边界接地线得到占用物在第一图像中的质心。
[0010]在一种可能的实现方式中，上述将图像信息转换为占用物在世界坐标系中的信息，包括：根据视频监控设备的摄像头内部参数、外部参数及平面方程，将图像信息转换为占用物在世界坐标系中的信息，其中，摄像头的外部参数及平面方程根据多个角点的世界
坐标得到，多个角点的世界坐标由标线仪标定。
[0011]在一种可能的实现方式中，上述方法还包括：接收自动导引车发送的订阅或请求信息；根据订阅或请求信息，向自动导引车发送占用物的类别信息和占用物在世界坐标系中的信息。
[0012]第二方面，本申请提供一种获得自动导引车对行驶进行决策的信息的装置，用于边缘计算服务器，包括：获取模块、检测模块和转换模块。获取模块用于获取仓储区域视频监控设备拍摄的第一图像；检测模块用于根据可行驶区域模型检测第一图像，得到仓储区域中占用可行驶区域的占用物的图像信息及类别信息；转换模块用于将图像信息转换为占用物在世界坐标系中的信息，类别信息及占用物在世界坐标系中的信息，用于自动导引车对行驶进行决策。
[0013]在一种可能的实现方式中，上述检测模块包括：预处理子模块和第一检测子模块，预处理子模块用于对第一图像进行预处理，得到第二图像，预处理包括旋转、剪裁、缩小和图像增强中的至少一项；第一检测子模块用于根据可行驶区域模型检测第二图像，得到仓储区域中位于可行驶区域中的占用物的图像信息及类别信息。
[0014]在一种可能的实现方式中，上述检测模块包括：第二检测子模块和后处理子模块，第二检测子模块用于根据可行驶区域模型检测第一图像中的可行驶区域点及其所属占用物的类别；后处理子模块用于过滤并聚类可行使区域点，得到占用物在第一图像中的边界接地点。
[0015]在一种可能的实现方式中，上述检测模块还包括：拟合子模块，用于在后处理子模块得到占用物在第一图像中的边界接地点之后，拟合占用物的边界接地点，得到占用物在第一图像中的边界接地线。
[0016]在一种可能的实现方式中，上述检测模块还包括：第三子模块，用于在拟合子模块得到占用物在第一图像中的边界接地线之后，利用边界接地线得到占用物在第一图像中的质心。
[0017]在一种可能的实现方式中，上述转换模块用于：根据视频监控设备的摄像头内部参数、外部参数及平面方程，将图像信息转换为占用物在世界坐标系中的信息，其中，摄像头的外部参数及平面方程根据多个角点的世界坐标得到，多个角点的世界坐标由标线仪标定。
[0018]在一种可能的实现方式中，上述装置还包括：接收模块和发送模块，接收模块用于接收自动导引车发送的订阅或请求信息；发送模块用于根据订阅或请求信息，向自动导引车发送占用物的类别信息和占用物在世界坐标系中的信息。
[0019]第三方面，本申请提供一种边缘计算服务器，包括：处理器、存储器和存储器存储的计算机程序，处理器运行计算机程序时，边缘计算服务器执行上述第一方面任一项所述的方法。
[0020]第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行第一方面任一项的方法。
[0021]第五方面，本申请提供一种芯片系统，执行第一方面任一项的方法。
[0022]第六方面，本申请提供一种计算机程序，当计算机程序被计算机执行时，用于执行第一方面任一项的方法。
[0023]在一种可能的设计中，第六方面中的程序可以全部或者部分存储在与处理器封装在一起的存储介质上，也可以部分或者全部存储在不与处理器封装在一起的存储器上。
附图说明
[0024]图1为本申请实施例的一种应用场景示意图；
[0025]图2为本申请实施例的一种系统架构示意图；
[0026]图3a和图3b为本申请实施例中标注障碍物接地点的示意图；
[0027]图4为本申请实施例中利用freespace模型检测的结果示意图；
[0028]图5为本申请实施例中定位角点的示意图；
[0029]图6为本申请实施例中利用标线仪标定角点的世界坐标的示意图；
[0030]图7为本申请实施例中边缘计算服务器的一种结构示意图。
具体实施方式
[0031]本申请的实施方式部分使用的术语仅用于对本申请的具体实施例进行解释，而非旨在限定本申请。
[0032]以图1为例，仓储环境中设有可行驶区域600以及网络摄像头200，AGV 300在可行驶区域600中行驶。通常情本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种获得自动导引车对行驶进行决策的信息的方法，用于边缘计算服务器，其特征在于，包括：获取仓储区域视频监控设备拍摄的第一图像；根据可行驶区域模型检测所述第一图像，得到所述仓储区域中占用可行驶区域的占用物的图像信息及类别信息；将所述图像信息转换为所述占用物在世界坐标系中的信息，所述类别信息及所述占用物在世界坐标系中的信息，用于自动导引车对行驶进行决策。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据可行驶区域模型检测所述第一图像，得到所述仓储区域中占用可行驶区域的占用物的图像信息及类别信息，包括：对所述第一图像进行预处理，得到第二图像，所述预处理包括旋转、剪裁、缩小和图像增强中的至少一项；根据可行驶区域模型检测所述第二图像，得到所述仓储区域中位于可行驶区域中的占用物的图像信息及类别信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据可行驶区域模型检测所述第一图像，得到所述仓储区域中占用可行驶区域的占用物的图像信息及类别信息，包括：根据可行驶区域模型检测所述第一图像中的可行驶区域点及其所属占用物的类别；过滤并聚类所述可行使区域点，得到所述占用物在所述第一图像中的边界接地点。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，得到所述占用物在所述第一图像中的边界接地点之后，还包括：拟合所述占用物的边界接地点，得到所述占用物在所述第一图像中的边界接地线。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，得到所述占用物在所述第一图像中的边界接地线之后，还包括：利用所述边界接地线得到所述占用物在所述第一图像中的质心。6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，将所述图像信息转换为所述占用物在世界坐标系中的信息，包括：根据所述视频监控设备的摄像头内部参数、外部参数及平面方程，将所述图像信息转换为所述占用物在世界坐标系中的信息，其中，所述摄像头的外部参数及所述平面方程根据多个角点的世界坐标得到，所述多个角点的世界坐标由标线仪标定。7.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，还包括：接收所述自动导引车发送的订阅或请求信息；根据所述订阅或请求信息，向所述自动导引车发送所述占用物的类别信息和所述占用物在世界坐标系中的信息。8.一种获得自动导引车对行驶进行决策的信息的装置，用于边缘计算服务器，其特征在于，包括：获取模块，用于获取仓储区域视频监控设备拍摄的第一图像；检测模块，用于根据可行驶区域模型检测所述第一图像，得到所述仓储区域中占用可行驶区域的占用物的...

【专利技术属性】
技术研发人员：林超龙，
申请(专利权)人：汉海信息技术上海有限公司，
类型：发明
国别省市：