【技术实现步骤摘要】
一种IROS话题通信实体的信息共享方法、设备
[0001]本专利技术涉及机器人操作系统
，具体涉及一种IROS话题通信实体的信息共享方法。
技术介绍
[0002]智能机器人操作系统IROS(Intelligent Robot Operating System，简称IROS)是一个适用于机器人的元操作系统，它采用分布式架构，能够在机器人上快速部署，支持话题、服务、参数等基础通信功能，为机器人提供实时、安全、稳定的消息通信机制，以支撑机器人的各项任务，其中，话题通信是IROS中应用最为广泛的一种通信机制，IROS的话题通信实体包括发布者(Publisher)和订阅者(Subscriber)，发布者往IROS的某个话题中发布一条消息，所有订阅了该话题的订阅者均能收到这条消息。
[0003]目前，IROS的话题通信实体之间缺乏信息共享的方法，只能通过主动调用接口的方式来获得其它话题通信实体的部分信息，缺乏统一的结构管理，导致使用繁琐的同时增加了编码的工作量，更重要的是，针对其它话题通信实体的上线、修改、下线等行为，IR...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种IROS话题通信实体的信息共享方法，其特征在于，包括：为IROS新增一个环境变量，用于控制IROS话题通信实体的信息功能；IROS在启动时创建一个/topic_entity_info话题，以时间间隔t向/topic_entity_info话题中发送自己的信息，/topic_entity_info话题对应的消息类型为TOPIC_ENTITY_INFO；在IROS话题通信实体增加上线行为函数指针、修改行为函数指针、增加下线行为函数指针；当启用IROS话题通信实体的信息共享功能时，IROS创建的所有话题通信实体均在后台订阅/topic_entity_info话题并将自己的通信实体信息填充到消息类型TOPIC_ENTITY_INFO的实例，将该实例以时间间隔t发送到/topic_entity_info话题；当启用IROS话题通信实体的信息共享功能时，IROS创建的所有话题通信实体均在后台订阅/topic_entity_info话题时，各个话题通信实体传入一个系统回调函数，当/topic_entity_info话题中收到一条消息是，各个话题通信实体执行该系统回调函数；设置一个用于保存IROS中所有话题通信实体的信息的全局的话题通信实体信息表。2.根据权利要求1所述的IROS话题通信实体的信息共享方法，其特征在于：为IROS新增一个环境变量为IROS_TOPIC_ENTITY_SHARE_ENABLE，当IROS_TOPIC_ENTITY_SHARE_ENABLE设置为1时表示启用IROS话题通信实体的信息共享功能，当IROS_TOPIC_ENTITY_SHARE_ENABLE设置为0时表示禁用IROS话题通信实体的信息共享功能。3.根据权利要求1所述的IROS话题通信实体的信息共享方法，其特征在于：t取值为30s。4.根据权利要求1所述的IROS话题通信实体的信息共享方法，其特征在于：消息类型TOPIC_ENTITY_INFO的成员变量包括：用于保存话题通信实体的唯一ID的无符号整数entity_id、用于保存话题通信实体的类型的字符串entity_type、用于保存话题通信实体关联话题的名字的字符串topic_name、用于保存话题通信实体关联话题的类型的字符串topic_type、用于保存话题通信实体定时发送自身信息的时间间隔的无符号整数heartbeat_interval。5.根据权利要求1所述的IROS话题通信实体的信息共享方法，其特征在于：增加上线行为函数指针用于保存用户针对IROS话题通信实体上线时执行的回调函数，其默认值为空；增加修改行为函数指针用于保存用户针对IROS话题通信实体修改时的执行回调函数，其默认值为空；增加下线行为函数指针用于保存用户针对IROS话题通信实体下线时执行的回调函数，其默认值为空。6.根据权利要求5所述的IROS话题通信实体的信息共享方法，其特征在于：在IROS话题通信实体中分别对上线行为函数指针、修改行为函数指针、下线行为函数指针增加用于设置函数指针的值的对外接口。7.根据权利要求1所述的IROS话题通信实体的信息共享方法，其特征在于：通信实体信息中的heartbeat_inte...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵洪宇，李朝铭，刘鹏，刘来波，王召东，蔡萌萌，
申请(专利权)人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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