一种采样机构及采样机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，具体涉及一种采样机构及采样机器人。包括：图像采集单元，所述图像采集单元采集3D图像，以定位采样位置和采样深度；采样件；检测单元，所述采样件装配在所述检测单元上，所述检测单元包括力矩检测单元和角度检测单元，所述力矩检测单元适应所述采样件的轴向位移，并检测所述采样件的受力情况；所述角度检测单元适应所述采样件在两个方向上的偏转，并检测所述采样件在两个方向上的偏转角度；控制器，所述控制器根据采样位置和采样深度控制所述采样件的运动路径，所述控制器根据检测单元检测到的轴向位移和偏转角度来调整所述采样件的位置。解决了在现有的自动采样中，容易给被采样者的口腔带来伤害的技术问题。的技术问题。的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
一种采样机构及采样机器人


[0001]本技术涉及机器人
，具体涉及一种采样机构及采样机器人。

技术介绍

[0002]病毒感染检测手段主要是采集样本进行检查，然而样本的采集是感染系数极高且需要一定操作技巧的过程。如在新冠检测的采样过程中，被采样者需张口，医护人员身着防护服，手持棉签伸到被采样者的口内，在位于扁桃体附近的小舌处进行采样。医护人员需正对被采样者的口腔，医护人员的被感染风险增大。
[0003]如申请号为CN202110102710.5的申请文件公开了一种基于视觉分析的咽拭子采样方法，并具体公开了：一种基于视觉分析的咽拭子采样方法，包括以下步骤：步骤1：多自由度机械臂夹持咽拭子，并伸入患者口腔中；步骤2：基于视觉采集模块扫描患者口腔环境，获取口腔点云数据，构建口腔三维场景；步骤3：对所述口腔三维场景进行视觉分析，以获取口腔中的小舌头、牙齿以及上颚器官的空间坐标；步骤4：依据小舌头、牙齿以及上颚器官的空间坐标，确定实时咽拭子的采样路径，并控制多自由度机械臂基于实时的采样路径进行采样操作。上述的咽拭子采样方法中，采用多自由度机械本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种采样机构，其特征在于，包括：图像采集单元(1)，所述图像采集单元(1)采集3D图像，以定位采样位置和采样深度；采样件(2)；检测单元(3)，所述采样件(2)装配在所述检测单元(3)上，所述检测单元(3)包括力矩检测单元(31)和角度检测单元(32)，所述力矩检测单元(31)适应所述采样件(2)的轴向位移，并检测所述采样件(2)的受力情况；所述角度检测单元(32)适应所述采样件(2)在两个方向上的偏转，并检测所述采样件(2)在两个方向上的偏转角度；控制器，所述控制器根据采样位置和采样深度控制所述采样件(2)的运动路径，所述控制器根据检测单元(3)检测到的受力情况和偏转角度来调整所述采样件(2)的位置。2.根据权利要求1所述的一种采样机构，其特征在于，所述角度检测单元(32)包括第一轴(321)和第二轴(322)，所述第一轴(321)转动装配在内框架(323)上，所述第二轴(322)转动装配在外框架(324)上，所述内框架(323)与所述第二轴(322)随转连接，所述第一轴(321)和所述第二轴(322)上均装配有霍尔传感器(325)。3.根据权利要求2所述的一种采样机构，其特征在于，所述第一轴(321)与所述第二轴(322)垂直设置，所述第一轴(321)和所述第二轴(322)上均装配有复位结构(326)。4.根据权利要求2
‑
3任一项所述的一种采样机构，其特征在于，所述采样件(2)、力矩检测单元(31)和角度检测单元(32)依次轴向装配，所述力矩检测单元(31)包括第一力矩传感器(311)，所述第一力矩传感器(311)装配在第一轴套(312)和第二轴套(313)之间，所述采样件(2)的装配端装配在所述第一轴套(312)内，所述第二轴套(313)通过摇杆(327)与所述第一轴(321)连接。5.根据权利要求2
‑
3任一项所述的一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏洪兴，崔元洋，吴倜，邵乔林，谢肇阳，郭闯，高培庆，邱锦，
申请(专利权)人：遨博北京智能科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：