手术导航装置和手术跟踪导航系统制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及医疗设备技术领域，尤其涉及一种手术导航装置和手术跟踪导航系统。其中，手术导航装置包括：机械臂和执行轴；执行轴的一端安装在机械臂的末端上，机械臂用于带动执行轴运动；执行轴的另一端用于安装待植入的目标件，执行轴上沿着周向间隔设有多个标记物。使得跟踪器可以在多个视角下识别到标记物，从而获取标记物的位置；进而根据标记物和目标件的相对位置关系，确定目标件的位置。可见，依据本实用新型专利技术提供的手术导航装置，可以实现在多个视角下对标记物的跟踪，从而实现对目标件的跟踪和导航，以适用大多数骨科手术应用场景。用场景。用场景。

【技术实现步骤摘要】
手术导航装置和手术跟踪导航系统


[0001]本技术涉及医疗设备
，尤其涉及一种手术导航装置和手术跟踪导航系统。

技术介绍

[0002]手术导航系统越来越多地应用在医学手术中，其可以将患者的影像数据与患者生理解剖结构准确关联，辅助医生进行手术策略规划，并辅助引导手术操作者操作手术器械。
[0003]图1为现有技术中的手术导航系统的结构示意图，请参考图1所示，现有的手术导航系统，通常在打入杆11上通过固定装置固定一个定位辅助器10，一般定位辅助器10包括至少三个标记球101，且三个标记球101按照一定的空间几何关系布局，这样通过导航系统识别到三个标记球101的位置后，根据其几何关系确定定位辅助器10的位姿变化，从而实现对该定位辅助器10的识别和跟踪。
[0004]采用现有的定位辅助器实现识别和跟踪时，若打入杆发生转动或者跟踪器的位置发生变化时，则跟踪器无法继续跟踪到定位辅助器的位置，导致跟踪中断，因此现有技术中的定位辅助器的可跟踪视角有限，导致在某些应用场景中适用性较差。另外，现有的定位辅助器由于结构复杂，导致定位辅助器的整体体积较大，使得在手术过程中影响医生的操作。

技术实现思路

[0005]本技术提供一种手术导航装置，用以解决现有技术中定位辅助器可跟踪视角有限的技术问题，依据本技术提供的手术导航装置，实现在大视角范围内可以对标记物进行跟踪。
[0006]一方面，本技术提供一种手术导航装置，包括：机械臂和执行轴；
[0007]所述执行轴的一端安装在所述机械臂的末端上，所述机械臂用于带动所述执行轴运动；
[0008]所述执行轴的另一端用于安装待植入的目标件，所述执行轴上沿着周向间隔设有多个标记物。
[0009]根据本技术提供的一种手术导航装置，所述多个标记物的数量为至少三个，至少三个所述标记物在所述执行轴的表面上沿着周向间隔设置，且至少三个所述标记物位于同一横截面的圆周方向上。
[0010]根据本技术提供的一种手术导航装置，还包括限位安装件；
[0011]所述执行轴的一端通过所述限位安装件安装在所述机械臂的末端上。
[0012]根据本技术提供的一种手术导航装置，所述执行轴为圆柱形轴；
[0013]所述限位安装件为一圆筒，所述执行轴的一端套装在所述圆筒内，且所述执行轴的直径与所述圆筒的内直径相同。
[0014]根据本技术提供的一种手术导航装置，所述限位安装件为一圆筒；
[0015]所述执行轴的一端上套装有一个连接球，所述执行轴一端上的连接球套装在所述
圆筒内，且所述连接球的直径与所述圆筒的内直径相同。
[0016]根据本技术提供的一种手术导航装置，所述标记物为发光管。
[0017]根据本技术提供的一种手术导航装置，所述机械臂包括控制器；
[0018]所述手术跟踪导航装置还包括处理器，所述处理器与所述机械臂的控制器通信连接。
[0019]另一方面，本技术还提供一种手术跟踪导航系统，包括：
[0020]导航装置，所述导航装置包括机械臂和执行轴；所述执行轴的一端安装在所述机械臂的末端上，所述机械臂用于带动所述执行轴运动；所述执行轴的另一端用于安装待植入的目标件，所述执行轴上沿着周向间隔设有多个标记物；
[0021]跟踪器，用于识别所述标记物，以采集所述标记物的位置；
[0022]所述跟踪器与导航装置通信连接。
[0023]根据本技术提供的一种手术跟踪导航系统，还包括电子扫描器，用于对待手术目标进行扫描，获取所述待手术目标上所述待植入位置处的扫描图像；
[0024]所述电子扫描器也与所述导航装置通信连接。
[0025]根据本技术提供的一种手术跟踪导航系统，还包括显示器；
[0026]所述显示器也与所述导航装置通信连接。
[0027]本技术提供的手术导航装置，其包括：机械臂和执行轴；执行轴的一端安装在机械臂的末端上，机械臂用于带动执行轴运动；执行轴的另一端用于安装待植入的目标件，执行轴上沿着周向间隔设有多个标记物。使得跟踪器可以在多个视角下识别到标记物，从而获取标记物的位置；进而根据标记物和目标件的相对位置关系，确定目标件的位置。可见，依据本技术提供的手术导航装置，可以实现在多个视角下对标记物的跟踪，从而实现对目标件的跟踪和导航，以适用大多数骨科手术应用场景。
附图说明
[0028]为了更清楚地说明本技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0029]图1为现有技术中的手术导航系统的结构示意图；
[0030]图2为本技术实施例提供的一种手术导航装置结构示意图之一；
[0031]图3为本技术实施例提供的标记物在执行轴上设置示意图；
[0032]图4为本技术实施例提供的执行轴上标记物处的横截面示意图；
[0033]图5为本技术实施例提供的手术导航装置结构示意图之二；
[0034]图6为本技术实施例提供的手术导航装置结构示意图之三；
[0035]图7为本技术实施例提供的手术导航装置结构示意图之四；
[0036]图8为本技术提供的手术跟踪导航系统结构示意图之一；
[0037]图9为本技术提供的手术跟踪导航系统结构示意图之二。
具体实施方式
[0038]为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术中的附图，对本技术中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0039]在本申请的实施例中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。在本申请的文字描述中，字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
[0040]本技术提供一种手术导航装置，其目的在于解决现有技术中对定位辅助器的可跟踪视角有限的技术问题，本技术在执行轴上沿着周向间隔设有多个标记物，这样在工作过程中，即使执行轴发生转动，或者跟踪器的位置发生移动，也可以在另一个视角下识别到对应的标记物，从而根据该标记物的位置确定目标件的位置，以实现对目标件的导航和跟踪。
[0041]同时为了克服现有的定位辅助器结构复杂，导致整体体积较大的技术问题。本技术摒弃了现有的定位辅助器的复杂结构，提供了一种可识本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手术导航装置，其特征在于，包括：机械臂和执行轴；所述执行轴的一端安装在所述机械臂的末端上，所述机械臂用于带动所述执行轴运动；所述执行轴的另一端用于安装待植入的目标件，所述执行轴上沿着周向间隔设有多个标记物。2.根据权利要求1所述的手术导航装置，其特征在于，所述多个标记物的数量为至少三个，至少三个所述标记物在所述执行轴的表面上沿着周向间隔设置，且至少三个所述标记物位于同一横截面的圆周方向上。3.根据权利要求1或2所述的手术导航装置，其特征在于，还包括限位安装件；所述执行轴的一端通过所述限位安装件安装在所述机械臂的末端上。4.根据权利要求3所述的手术导航装置，其特征在于，所述执行轴为圆柱形轴；所述限位安装件为一圆筒，所述执行轴的一端套装在所述圆筒内，且所述执行轴的直径与所述圆筒的内直径相同。5.根据权利要求3所述的手术导航装置，其特征在于，所述限位安装件为一圆筒；所述执行轴的一端上套装有一个连接球，所述执行轴一端上的连接球套装在所述圆筒内，且所述连接球的...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓明明，
申请(专利权)人：北京天智航医疗科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：